智 能 采 摘 機 器 人 自 動 化 系 統(tǒng) 研 究 基 于 交 互 式 視 音 頻 技 術 焦 文 淵 武 漢 船 舶 職 業(yè) 技 術 學 院 武 漢 4 3 0 0 5 0 摘 要 為 了 提 高 采 摘 機 器 人 的 作 業(yè) 質(zhì) 量 模 仿 英 語 移 動 教 學 交 互 式 視 音 頻 技 術 在 采 摘 采 摘 機 器 人 控 制 系 統(tǒng) 中 引 入 了 視 音 頻 交 互 技 術 通 過 遠 程 視 頻 監(jiān) 測 機 器 人 的 作 業(yè) 狀 態(tài) 然 后 利 用 聲 控 技 術 對 采 摘 機 器 人 的 作 業(yè) 姿 態(tài) 進 行 調(diào) 整 實 現(xiàn) 了 管 理 員 和 采 摘 機 器 人 的 視 音 頻 交 互 可 以 有 效 地 提 高 采 摘 機 器 人 的 作 業(yè) 質(zhì) 量 降 低 采 摘 機 器 人 的 故 障 率 為 了 驗 證 方 案 的 可 行 性 對 采 摘 機 器 人 自 動 化 控 制 系 統(tǒng) 進 行 了 測 試 并 引 入 了 M I M O 通 信 原 理 以 提 高 視 音 頻 信 號 傳 輸 的 質(zhì) 量 測 試 結 果 表 明 采 摘 機 器 人 可 以 準 確 地 識 別 遠 程 端 的 聲 控 信 號 且 根 據(jù) 指 令 信 號 動 作 的 準 確 率 較 高 可 以 滿 足 高 精 度 采 摘 機 器 人 的 設 計 需 求 關 鍵 詞 采 摘 機 器 人 自 動 化 系 統(tǒng) 交 互 式 視 音 頻 遠 程 控 制 移 動 學 習 中 圖 分 類 號 T P 2 4 2 6 S 2 2 5 文 獻 標 識 碼 A 文 章 編 號 1 0 0 3 1 8 8 X 2 0 2 0 1 2 0 2 3 6 0 5 0 引 言 隨 著 現(xiàn) 代 化 農(nóng) 業(yè) 技 術 的 發(fā) 展 采 摘 機 器 人 被 越 來 越 多 地 應 用 到 農(nóng) 業(yè) 生 產(chǎn) 過 程 中 但 由 于 采 摘 機 器 人 的 技 術 還 尚 未 成 熟 在 作 業(yè) 過 程 中 常 常 會 造 成 果 實 的 破 損 從 而 影 響 采 摘 作 業(yè) 質(zhì) 量 采 摘 機 器 人 實 際 作 業(yè) 過 程 中 由 于 受 作 業(yè) 環(huán) 境 的 干 擾 通 信 質(zhì) 量 較 差 影 響 了 機 器 人 作 業(yè) 的 遠 程 監(jiān) 測 和 控 制 如 果 在 采 摘 機 器 人 控 制 系 統(tǒng) 上 引 入 視 音 頻 交 互 系 統(tǒng) 并 通 過 改 善 通 信 質(zhì) 量 來 提 高 視 音 頻 的 傳 輸 效 果 將 有 效 提 高 采 摘 機 器 人 遠 程 監(jiān) 測 和 控 制 的 質(zhì) 量 進 而 使 采 摘 機 器 人 具 有 較 高 的 作 業(yè) 質(zhì) 量 和 效 率 1 基 于 交 互 式 視 音 頻 技 術 的 采 摘 機 器 人 控 制 系 統(tǒng) 隨 著 計 算 機 和 移 動 互 聯(lián) 網(wǎng) 技 術 的 發(fā) 展 大 學 英 語 教 學 也 在 不 斷 地 進 行 改 革 越 來 越 多 地 使 用 視 聽 說 教 學 方 法 自 主 學 習 和 英 語 綜 合 能 力 成 為 英 語 專 業(yè) 人 才 培 養(yǎng) 的 關 鍵 以 前 在 傳 統(tǒng) 教 學 模 式 下 視 聽 說 互 動 只 是 學 生 和 老 師 機 械 式 的 互 動 而 交 互 式 視 聽 說 教 學 賦 予 了 傳 統(tǒng) 視 聽 說 教 學 心 得 意 義 教 師 與 教 材 學 生 與 教 材 教 師 與 學 生 學 生 與 學 生 之 間 都 可 以 互 動 通 過 計 算 機 和 移 動 互 聯(lián) 網(wǎng) 技 術 緊 密 地 結 合 在 一 起 收 稿 日 期 2 0 1 9 0 4 0 1 基 金 項 目 湖 北 省 高 等 學 校 省 級 教 學 研 究 項 目 2 0 1 6 4 9 6 作 者 簡 介 焦 文 淵 1 9 8 2 女 山 西 長 治 人 副 教 授 E m a i l w e n y u a n 1 9 8 2 j i a o s i n a c n 在 采 摘 機 器 人 的 設 計 過 程 中 控 制 系 統(tǒng) 和 遠 程 監(jiān) 測 系 統(tǒng) 的 設 計 是 關 鍵 參 考 交 互 式 英 語 視 音 頻 技 術 可 以 在 采 摘 機 器 人 設 計 過 程 中 設 計 實 時 監(jiān) 測 系 統(tǒng) 對 播 種 機 的 作 業(yè) 情 況 進 行 監(jiān) 測 然 后 采 用 語 音 識 別 聲 控 的 方 法 對 作 業(yè) 機 器 人 的 姿 態(tài) 進 行 調(diào) 整 實 現(xiàn) 采 摘 機 器 人 作 業(yè) 狀 態(tài) 的 快 速 調(diào) 整 以 提 高 作 業(yè) 效 率 采 摘 機 器 人 作 業(yè) 過 程 如 圖 1 所 示 圖 1 壽 光 蔬 菜 博 覽 會 番 茄 機 器 人 F i g 1 T o m a t o R o b o t i n S h o u g u a n g V e g e t a b l e E x p o 圖 1 為 第 十 三 屆 壽 光 國 際 蔬 菜 科 技 博 覽 會 上 展 出 的 一 款 番 茄 采 摘 機 器 人 由 于 番 茄 屬 于 易 損 的 果 實 進 行 采 摘 時 可 以 通 過 遠 程 監(jiān) 控 的 方 法 實 現(xiàn) 作 業(yè) 質(zhì) 量 的 實 時 監(jiān) 測 通 過 對 原 來 控 制 系 統(tǒng) 的 改 造 當 番 茄 破 損 時 遠 程 監(jiān) 測 系 統(tǒng) 看 到 后 可 以 對 采 摘 機 器 人 發(fā) 出 聲 控 指 令 以 快 速 進 行 姿 態(tài) 調(diào) 整 順 利 完 成 果 實 采 摘 作 業(yè) 為 了 實 現(xiàn) 采 摘 機 器 人 的 聲 控 模 式 需 要 引 入 嵌 入 6 3 2 2 0 2 0 年 1 2 月 農(nóng) 機 化 研 究 第 1 2 期 式 語 音 識 別 系 統(tǒng) 在 進 行 識 別 時 首 先 要 對 語 音 樣 本 數(shù) 據(jù) 進 行 學 習 和 訓 練 形 成 機 器 人 聲 控 系 統(tǒng) 的 模 式 庫 聲 控 的 識 別 第 2 步 是 識 別 和 測 試 在 進 行 識 別 時 可 以 結 合 語 音 識 別 模 型 和 技 術 對 音 頻 進 行 參 數(shù) 特 征 提 取 然 后 通 過 設 定 閾 值 參 考 模 型 與 準 則 模 型 比 較 得 到 相 應 的 結 果 聲 控 語 音 識 別 流 程 如 圖 2 所 示 圖 2 聲 控 語 音 識 別 流 程 圖 F i g 2 T h e f l o w c h a r t o f v o i c e c o n t r o l l e d s p e e c h r e c o g n i t i o n 2 采 摘 機 器 人 語 音 識 別 和 通 信 系 統(tǒng) 優(yōu) 化 在 進 行 語 音 識 別 和 聲 控 設 計 時 一 個 很 重 要 的 函 數(shù) 是 子 程 序 中 的 B S R G e t R e s u l t 利 用 該 函 數(shù) 可 以 讀 取 語 音 識 別 模 型 數(shù) 據(jù) 庫 中 的 情 況 并 根 據(jù) 聲 控 智 能 識 別 情 況 來 返 回 數(shù) 據(jù) 通 過 判 斷 后 得 到 一 個 數(shù) 值 當 命 令 識 別 失 敗 時 r e s 0 在 識 別 器 沒 有 初 始 化 識 別 器 識 別 失 敗 時 會 產(chǎn) 生 r e s 1 識 別 不 合 格 時 r e s 2 識 別 出 來 時 返 回 命 令 的 序 號 圖 3 采 摘 機 器 人 聲 控 語 音 識 別 流 程 F i g 3 T h e f l o w c h a r t o f v o i c e c o n t r o l l e d s p e e c h r e c o g n i t i o n f o r p i c k i n g R o b o t 在 進 行 采 摘 機 器 人 語 音 指 令 識 別 時 首 先 要 對 采 摘 機 器 人 進 行 語 音 識 別 訓 練 訓 練 之 前 要 打 開 采 摘 機 器 人 作 業(yè) 實 時 監(jiān) 測 系 統(tǒng) 當 遇 到 作 業(yè) 質(zhì) 量 差 的 情 況 時 通 過 播 放 語 音 的 方 式 來 發(fā) 布 用 戶 指 令 在 識 別 不 出 來 的 情 況 下 利 用 程 序 判 斷 出 是 否 超 時 當 存 在 超 時 需 要 退 出 系 統(tǒng) 如 果 識 別 出 來 語 音 指 令 則 將 指 令 返 回 給 主 程 序 以 實 現(xiàn) 采 摘 機 器 人 的 聲 音 控 制 為 了 提 高 監(jiān) 控 視 頻 和 聲 控 指 令 的 傳 播 質(zhì) 量 降 低 信 道 衰 落 可 以 引 入 O F D M 技 術 以 實 現(xiàn) 較 高 速 度 的 傳 輸 M I M O 技 術 可 以 在 空 間 中 產(chǎn) 生 獨 立 的 并 行 信 道 對 于 信 息 傳 輸 速 度 的 提 升 具 有 重 要 的 意 義 在 M I M O 系 統(tǒng) 通 行 過 程 中 通 行 方 式 采 用 了 多 個 反 射 機 同 時 接 收 端 也 采 用 了 多 個 接 收 機 從 而 增 大 了 信 息 通 道 的 容 量 更 加 有 利 于 視 音 頻 的 傳 播 根 據(jù) 香 農(nóng) 定 理 信 道 容 量 可 以 定 義 為 C B l o g 2 1 S n 1 其 中 B 為 信 號 強 度 S 為 傳 播 距 離 M I M O 系 統(tǒng) 天 線 和 普 通 通 信 系 統(tǒng) 的 天 線 有 所 不 同 M I M O 系 統(tǒng) 采 用 了 陣 列 天 線 通 過 改 變 列 元 距 離 來 保 證 接 收 端 的 不 相 關 性 通 過 增 益 合 并 將 信 號 加 權 其 原 理 如 圖 4 所 示 圖 4 M I M O 系 統(tǒng) 通 信 原 理 圖 F i g 4 T h e c o m m u n i c a t i o n s c h e m a t i c d i a g r a m o f M I M O s y s t e m 圖 4 中 如 果 將 天 線 S 1 與 Y 1 間 距 離 設 為 h 1 1 S n 與 Y m 間 距 離 設 為 h n m 則 對 于 4 4 的 M I M O 通 信 系 統(tǒng) 距 離 傳 輸 矩 陣 可 以 表 示 為 H h 1 1 h 1 2 h 1 3 h 1 4 h 2 1 h 2 2 h 2 3 h 2 4 h 3 1 h 3 2 h 3 3 h 3 4 h 4 1 h 4 2 h 4 3 h 4 4 2 假 設 系 統(tǒng) 的 發(fā) 送 信 號 為 X 加 性 噪 聲 為 n 則 系 統(tǒng) 的 接 受 信 號 為 Y H X n 3 M I M O 通 信 系 統(tǒng) 可 以 將 數(shù) 據(jù) 流 分 為 M 個 M 的 數(shù) 值 需 要 小 于 或 者 等 于 最 小 天 線 數(shù) 則 M I M O 系 統(tǒng) 的 信 道 容 量 可 以 表 示 為 C M B l o g 2 1 S N 4 O F D M 的 信 號 包 含 了 多 個 調(diào) 制 的 子 載 波 假 設 子 載 波 的 個 數(shù) 為 N O F D M 系 統(tǒng) 的 符 號 寬 度 為 T N 每 個 7 3 2 2 0 2 0 年 1 2 月 農(nóng) 機 化 研 究 第 1 2 期 載波 的 數(shù) 據(jù) 符 號 為 X k k 0 1 2 N 1 載 波 頻 率 為 f c 則 第 k 個 子 載 波 的 頻 率 為 f k f c k f 其 中 f c 為 子 載 波 的 頻 率 間 隔 1 個 O F D M 信 號 的 表 達 式 為 x t N 1 k 0 X k r e c t t T N 2 e x p i 2 f k t f k f c k f 5 假 設 子 載 波 互 相 正 交 則 公 式 可 以 寫 成 X n X k n k 0 n k 6 O F D M 符 號 子 載 波 的 正 交 性 頻 譜 是 一 組 s i nc 函 數(shù) 零 點 在 f 的 整 數(shù) 倍 位 置 上 信 號 頻 譜 如 圖 5 所 示 圖 5 O F D M 信 號 的 頻 譜 F i g 5 T h e s p e c t r u m o f O F D M s i g n a l O F D M 系 統(tǒng) 的 調(diào) 制 和 解 調(diào) 可 以 通 過 離 散 傅 里 葉 變 換 和 傅 里 葉 逆 變 換 來 實 現(xiàn) 隨 著 移 動 通 信 技 術 的 高 速 發(fā) 展 手 機 的 功 能 日 益 強 大 使 其 作 為 遠 程 控 制 的 工 具 成 為 可 能 在 采 摘 機 器 人 作 業(yè) 過 程 中 管 理 員 可 以 通 過 手 機 對 采 摘 機 器 人 的 作 業(yè) 情 況 進 行 監(jiān) 測 并 通 過 語 音 指 令 控 制 的 方 法 對 采 摘 機 器 人 進 行 控 制 從 而 實 現(xiàn) 采 摘 機 器 人 的 智 能 化 操 作 3 智 能 采 摘 機 器 人 自 動 化 系 統(tǒng) 測 試 基 于 遠 程 監(jiān) 測 和 聲 控 技 術 利 用 通 信 網(wǎng) 絡 可 以 對 采 摘 機 器 人 進 行 遠 程 控 制 為 了 降 低 因 時 間 延 長 造 成 的 控 制 精 度 降 低 可 以 采 用 反 饋 傳 遞 時 間 延 遲 的 方 法 其 主 要 原 理 如 圖 6 所 示 圖 6 遠 程 監(jiān) 測 和 聲 控 控 制 系 統(tǒng) 原 理 圖 F i g 6 T h e p r i n c i p l e d i a g r a m o f r e m o t e m o n i t o r i n g a n d a c o u s t i c c o n t r o l s y s t e m 遠 程 管 理 員 端 和 虛 擬 機 器 人 進 行 連 接 可 以 利 用 J a v a 來 構 建 當 遠 程 管 理 員 發(fā) 送 聲 控 信 息 給 采 摘 機 器 人 時 信 息 被 傳 送 到 采 摘 機 器 人 端 同 時 還 傳 送 到 虛 擬 機 器 人 端 保 證 采 摘 機 器 人 和 虛 擬 機 器 人 的 動 作 是 一 致 的 管 理 員 可 以 通 過 對 虛 擬 機 器 人 的 控 制 從 視 覺 和 觸 覺 效 果 上 決 定 下 一 步 的 指 令 發(fā) 送 可 降 低 采 摘 機 器 人 的 錯 誤 動 作 造 成 的 水 果 和 蔬 菜 的 損 失 按 照 正 常 的 語 音 視 頻 通 信 聲 控 信 號 的 強 度 如 圖 7 所 示 工 作 時 發(fā) 送 一 條 語 音 指 令 采 摘 機 器 人 將 在 特 定 的 時 間 識 別 出 語 音 的 最 強 信 號 但 受 到 采 摘 作 業(yè) 環(huán) 境 的 影 響 信 號 往 往 不 能 正 常 傳 送 會 有 時 間 延 長 采 摘 作 業(yè) 環(huán) 境 音 頻 信 號 傳 輸 如 圖 8 所 示 圖 7 正 常 信 號 傳 輸 示 意 圖 F i g 7 T h e s c h e m a t i c d i a g r a m o f n o r m a l s i g n a l t r a n s m i s s i o n 圖 8 采 摘 作 業(yè) 環(huán) 境 音 頻 信 號 傳 輸 F i g 8 T h e a u d i o s i g n a l t r a n s m i s s i o n i n p i c k i n g e n v i r o n m e n t 受 到 采 摘 作 業(yè) 環(huán) 境 的 影 響 信 號 會 產(chǎn) 生 延 遲 當 遠 程 端 發(fā) 送 聲 控 信 號 時 采 摘 機 器 人 可 能 接 收 不 到 完 整 的 信 號 而 造 成 語 音 信 號 識 別 不 準 采 用 M I M O 通 信 系 統(tǒng) 則 可 以 有 效 地 增 強 信 號 傳 輸 強 度 如 圖 9 所 示 信 號 進 行 增 強 之 后 可 以 降 低 信 號 傳 輸 的 時 間 延 長 提 高 信 號 傳 輸 質(zhì) 量 當 遠 程 端 發(fā) 出 聲 控 指 令 后 采 摘 機 器 人 可 以 有 效 并 準 確 的 識 別 控 制 指 令 從 而 提 高 8 3 2 2 0 2 0 年 1 2 月 農(nóng) 機 化 研 究 第 1 2 期 控 制 的 精 度 為 驗 證 基 于 交 互 式 視 音 頻 技 術 的 智 能 采 摘 機 器 人 自 動 化 系 統(tǒng) 的 可 靠 性 以 采 摘 機 器 人 語 音 信 號 識 別 和 動 作 執(zhí) 行 的 準 確 率 為 測 試 目 的 對 系 統(tǒng) 進 行 了 測 試 結 果 如 表 1 所 示 由 測 試 結 果 可 以 看 出 采 摘 機 器 人 語 音 信 號 識 別 準 確 率 在 9 8 5 以 上 動 作 執(zhí) 行 的 準 確 率 在 9 8 9 以 上 準 確 率 較 高 可 以 滿 足 采 摘 機 器 人 高 精 度 采 摘 的 設 計 需 求 圖 9 增 強 后 信 號 傳 輸 示 意 圖 F i g 9 T h e e n h a n c e d s i g n a l t r a n s m i s s i o n d i a g r a m 表 1 信 號 識 別 和 動 作 執(zhí) 行 準 確 率 T a b l e 1 T h e a c c u r a c y o f s i g n a l r e c o g n i t i o n a n d a c t i o n e x e c u t i o n 測 試 距 離 語 音 信 號 識 別 準 確 率 動 作 執(zhí) 行 準 確 率 1 0 9 8 5 9 9 2 2 0 9 9 6 9 9 5 3 0 9 9 2 9 9 2 4 0 9 8 9 9 9 3 5 0 9 8 1 9 8 9 6 0 9 9 6 9 9 7 4 結 論 為 了 提 高 采 摘 機 器 人 的 控 制 效 率 和 控 制 精 度 模 仿 英 語 交 互 式 視 音 頻 教 學 技 術 在 采 摘 機 器 人 控 制 上 引 入 了 交 互 式 系 統(tǒng) 采 摘 機 器 人 作 業(yè) 過 程 中 遠 程 端 通 過 對 采 摘 機 器 人 的 實 時 監(jiān) 測 可 以 通 過 語 音 發(fā) 出 控 制 指 令 調(diào) 整 采 摘 機 器 人 的 作 業(yè) 姿 態(tài) 進 而 提 高 其 作 業(yè) 質(zhì) 量 為 了 驗 證 方 案 的 可 行 性 對 采 摘 機 器 人 語 音 的 識 別 準 率 和 動 作 執(zhí) 行 準 確 率 進 行 了 測 試 結 果 表 明 采 摘 機 器 人 具 有 較 高 的 控 制 精 度 可 為 采 摘 機 器 人 的 遠 程 控 制 提 供 參 考 參 考 文 獻 1 傅 隆 生 張 發(fā) 年 槐 島 芳 德 獼 猴 桃 采 摘 機 器 人 末 端 執(zhí) 行 器 設 計 與 試 驗 J 農(nóng) 業(yè) 機 械 學 報 2 0 1 5 4 6 3 1 8 2 高 浩 王 虎 陳 軍 獼 猴 桃 采 摘 機 器 人 的 研 究 與 設 計 J 農(nóng) 機 化 研 究 2 0 1 3 3 5 2 7 3 7 6 3 紀 超 馮 青 春 袁 挺 等 溫 室 黃 瓜 采 摘 機 器 人 系 統(tǒng) 研 制 及 性 能 分 析 J 機 器 人 2 0 1 1 3 3 6 7 2 6 7 3 0 4 劉 繼 展 李 萍 萍 倪 齊 等 番 茄 采 摘 機 器 人 真 空 吸 盤 裝 置 設 計 與 試 驗 J 農(nóng) 業(yè) 機 械 學 報 2 0 1 0 4 1 1 0 1 7 0 1 7 3 1 8 4 5 陸 化 珠 蔡 健 榮 孫 力 等 基 于 超 聲 測 距 的 柑 橘 收 獲 機 器 人 應 急 避 障 系 統(tǒng) J 農(nóng) 機 化 研 究 2 0 1 1 3 3 1 2 1 5 1 1 5 3 6 陳 秀 華 基 于 S P C E 0 6 1 A 單 片 機 的 語 音 控 制 機 器 人 的 設 計 J 中 國 水 運 2 0 0 7 8 1 6 3 1 6 4 7 車 愛 靜 基 于 凌 陽 S P E C 0 6 1 A 單 片 機 的 語 音 控 制 系 統(tǒng) J 電 腦 開 發(fā) 與 應 用 2 0 0 6 1 9 1 0 4 9 5 1 8 魏 澤 鼎 賈 俊 國 王 占 永 基 于 視 覺 傳 感 器 的 棉 花 果 實 定 位 方 法 J 農(nóng) 機 化 研 究 2 0 1 2 3 4 6 6 6 6 8 1 1 2 9 顧 寶 興 姬 長 英 王 海 青 等 智 能 移 動 水 果 采 摘 機 器 人 設 計 與 試 驗 J 農(nóng) 業(yè) 機 械 學 報 2 0 1 2 4 3 6 1 5 3 1 6 0 1 0 李 文 鳳 彭 智 勇 李 德 毅 等 不 確 定 性 T o p k 查 詢 處 理 J 軟 件 學 報 2 0 1 2 2 3 6 1 5 4 2 1 5 6 0 1 1 王 海 青 姬 長 英 顧 寶 興 等 基 于 機 器 視 覺 和 支 持 向 量 機 的 溫 室 黃 瓜 識 別 J 農(nóng) 業(yè) 機 械 學 報 2 0 1 2 4 3 3 1 6 3 1 6 7 1 2 王 輝 毛 文 華 劉 剛 等 基 于 視 覺 組 合 的 蘋 果 作 業(yè) 機 器 人 識 別 與 定 位 J 農(nóng) 業(yè) 機 械 學 報 2 0 1 2 4 3 1 2 1 6 5 1 7 0 1 3 劉 兆 祥 劉 剛 喬 軍 蘋 果 采 摘 機 器 人 三 維 視 覺 傳 感 器 設 計 J 農(nóng) 業(yè) 機 械 學 報 2 0 1 0 4 1 2 1 7 1 1 7 5 1 4 蔡 健 榮 孫 海 波 李 永 平 等 基 于 雙 目 立 體 視 覺 的 果 樹 三 維 信 息 獲 取 與 重 構 J 農(nóng) 業(yè) 機 械 學 報 2 0 1 2 4 3 3 1 5 2 1 5 6 1 5 蔡 健 榮 趙 杰 文 R a t h T 等 水 果 收 獲 機 器 人 避 障 路 徑 規(guī) 劃 J 農(nóng) 業(yè) 機 械 學 報 2 0 0 7 3 8 3 1 0 2 1 0 5 1 6 呂 繼 東 趙 德 安 姬 偉 等 開 放 分 布 式 蘋 果 采 摘 機 器 人 控 制 系 統(tǒng) 研 究 及 實 現(xiàn) J 小 型 微 型 計 算 機 系 統(tǒng) 2 0 1 2 3 3 2 2 8 9 2 9 2 1 7 楊 晶 東 洪 炳 熔 樸 松 昊 基 于 模 糊 行 為 融 合 的 移 動 機 器 人 避 障 算 法 J 華 中 科 技 大 學 報 自 然 科 學 版 2 0 0 8 3 6 S 2 2 4 2 2 7 1 8 李 寒 王 庫 曹 倩 等 基 于 機 器 視 覺 的 番 茄 多 目 標 提 取 與 匹 配 J 農(nóng) 業(yè) 工 程 學 報 2 0 1 2 2 8 5 1 6 8 1 7 2 1 9 袁 勁 松 馬 旭 東 基 于 阻 塞 與 非 阻 塞 I O 網(wǎng) 絡 模 型 的 J a v a 語 言 實 現(xiàn) J 計 算 機 系 統(tǒng) 應 用 2 0 0 8 9 9 8 1 0 1 2 0 李 廣 文 基 于 S o c k e t i o 的 互 動 教 學 即 時 反 饋 系 統(tǒng) 的 設 計 與 實 現(xiàn) J 中 國 現(xiàn) 代 教 育 裝 備 2 0 1 2 9 1 0 1 2 2 1 李 彬 朱 亞 興 R e d i s 在 外 勤 通 系 統(tǒng) 高 速 緩 存 中 的 應 用 研 究 J 無 線 互 聯(lián) 科 技 2 0 1 4 1 6 3 6 4 2 2 項 榮 應 義 斌 蔣 煥 煜 田 間 環(huán) 境 下 果 蔬 采 摘 快 速 識 別 與 定 位 方 法 研 究 進 展 J 農(nóng) 業(yè) 機 械 學 報 2 0 1 3 4 4 1 1 2 0 8 2 2 3 9 3 2 2 0 2 0 年 1 2 月 農(nóng) 機 化 研 究 第 1 2 期 2 3 張 曉 輝 李 瑩 王 華 勇 等 應 用 特 征 聚 合 進 行 中 文 文 本 分 類 的 改 進 K N N 算 法 J 東 北 大 學 學 報 2 0 0 3 2 4 3 2 2 9 2 3 3 R e s e a r c h o n A u t o m a t i o n S y s t e m o f I n t e l l i g e n t P i c k i n g R o b o t B a s e d o n I n t e r a c t i v e V i d e o a nd A udi o T e c hn o l o g y J i a o W e ny ua n W uh a n I ns t i t u t e o f S h i p bui l di ng T e c hno l o g y W uha n 4 3 0 0 5 0 C h i na A b s t r a c t I n o r d e r t o i m pr o v e t he q ua l i t y o f t he pi c k i n g r o bo t s w o r k a nd i m i t a t e t he i nt e r a c t i v e a u d i o v i s u a l t e c h no l o g y o f E n g l i s h m o bi l e t e a c hi ng i t i n t r o d u c e d t he v i de o a u di o i n t e r a c t i o n t e c hno l o g y i n t o t he c o nt r o l s y s t e m o f t he pi c ki ng r o b o t T h e w o r ki n g s t a t us o f t he pi c k i n g r o b o t i s m o ni t o r e d by r e m o t e v i de o a nd t he n t he w o r ki n g a t t i t ud e o f t he pi c ki ng r o b o t i s a dj u s t e d b y u s i n g t he v o i c e c o nt r o l t e c h no l o g y t o r e a l i z e t he v i d e o a udi o c o m m un i c a t i o n be t w e e n t he m a na g e r a nd t he p i c k i n g r o bo t M ut ua l l y i t c a n e f f e c t i v e l y i m pr o v e t he o pe r a t i o n qua l i t y o f t he p i c ki ng r o bo t a nd r e d uc e t h e f a i l ur e r a t e o f t h e pi c k i ng r o bo t I n o r d e r t o v e r i f y t h e f e a s i bi l i t y o f t he s c he m e i t t e s t e d t he a ut o m a t i c c o nt r o l s y s t e m o f p i c ki ng r o bo t a nd i t i n t r o d uc e d t he pr i n c i pl e o f M I M O c o m m uni c a t i o n t o i m p r o v e t he qua l i t y o f v i de o a nd a udi o s i g na l t r a n s m i s s i o n T he t e s t r e s u l t s s ho w t h a t t he p i c k i n g r o bo t c a n a c c ur a t e l y r e c o g n i z e t h e s o u nd c o n t r o l s i g n a l a t t he r e m o t e e nd a n d t he a c c ur a c y o f a c t i o n a c c o r d i n g t o t he c o m m a n d s i g na l i s h i g he r w hi c h c a n m e e t t h e d e s i g n r e qu i r e m e n t s o f h i g h pr e c i s i o n pi c k i n g r o b o t K e y w o r d s i n t e r a c t i v e v i d e o a n d a u di o pi c k i n g r o b o t a u t o m a t i o n s y s t e m m o bi l e l e a r ni n g r e m o t e c o n t r o l 上 接 第 2 35 頁 2 1 紀 超 馮 青 春 袁 挺 等 溫 室 黃 瓜 采 摘 機 器 人 系 統(tǒng) 研 制 及 性 能 分 析 J 機 器 人 2 0 1 1 3 3 6 7 2 6 7 3 0 2 2 劉 繼 展 李 萍 萍 倪 齊 等 番 茄 采 摘 機 器 人 真 空 吸 盤 裝 置 設 計 與 試 驗 J 農(nóng) 業(yè) 機 械 學 報 2 0 1 0 4 1 1 0 1 7 0 1 7 3 1 8 4 2 3 孫 星 吳 儉 敏 顏 華 等 田 間 作 業(yè) 機 具 綜 合 性 能 遙 控 系 統(tǒng) J 農(nóng) 機 化 研 究 2 0 1 3 3 5 7 9 7 1 0 0 2 4 王 晉 生 王 桂 英 小 麥 機 械 化 播 種 實 踐 J 農(nóng) 業(yè) 技 術 與 裝 備 2 0 0 9 9 2 1 2 2 2 5 趙 立 民 王 鑫 刁 春 暖 基 于 光 纖 F P 濾 波 器 的 F B G 傳 感 解 調(diào) 系 統(tǒng) J 儀 表 技 術 與 傳 感 器 2 0 0 8 2 7 7 7 9 A b s t r a c t I D 100 3 18 8 X 2 02 0 1 2 023 2 E A R e s e a r c h o n I n t e l l i g e n t S e e d i n g T e c h n o l o g y B a s e d o n E n g l i s h K e y w o r d S e n t e n c e M a t c h i n g L i Shi y o ng H e na n F o r e s t r y V o c a t i o na l C o l l e g e L uo y a ng 4 7 1 0 0 2 C hi na A b s t r a c t T he r e a r e m a ny p r o bl e m s i n t he p r o c e s s o f s e e di n g s uc h a s m i s s i ng s e e di ng r e pl a y i n g a nd bl o c ki ng s o i t i s v e r y i m po r t a nt f o r t he qua l i t y m o ni t o r i n g o f s e e de r A b o v e i t i t i n t r o d uc e d t he i nt e l l i g e nt m o ni t o r i ng a n d f e e db a c k r e g ul a t i o n s y s t e m o f s e e de r i nt o t he de s i g n o f s e e de r A c c o r di ng t o t h e pr i n c i p l e o f E ng l i s h ke y w o r d s e n t e n c e m a t c hi ng i t pr o p o s e d a n i n t e l l i g e nt c o nt r o l s y s t e m o f s e e de r b a s e d o n f a u l t m a t c h i n g f e e dba c k r e g u l a t i o n I n o r de r t o v e r i f y t he f e a s i bi l i t y o f t h e s y s t e m i t d e s i g ne d t h e c o nt r o l s y s t e m o f t h e s e e de r by u s i ng n e ur a l ne t w o r k a l g o r i t hm a n d f a u l t m a t c hi ng m e t ho d a nd t e s t e d t he s e e d i n g p e r f o r m a n c e T h e t e s t r e s u l t s s ho w t h a t c o m pa r e d w i t h o t h e r s y s t e m s t he m o n i t o r i ng a c c ur a c y o f t hi s d e s i g n s y s t e m i s hi g h e r w h i c h b a s i c a l l y c o i n c i d e s w i t h m a nua l m o ni t o r i ng F r o m t he s e e di n g s i t ua t i o n c o m p a r e d w i t h o t he r s y s t e m s t he de s i g n s y s t e m ha s l o w e r s e e di ng l e a ka g e r a t e a nd r e p l a y i ng r a t e hi g h e r s e e di ng pr e c i s i o n w hi c h c a n m e e t t h e de s i g n r e qu i r e m e n t s o f pr e c i s i o n s e e de r K e y w o r d s i n t e l l i g e n t s e e d i n g k e y w o r d s e nt e n c e m a t c hi ng l e a ka g e r a t e r e pe a t r a t e 0 4 2 2 0 2 0 年 1 2 月 農(nóng) 機 化 研 究 第 1 2 期