19 中華人民共和國(guó) 國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局 12 發(fā)明專利申請(qǐng) 10 申請(qǐng)公布號(hào) 43 申請(qǐng)公布日 21 申請(qǐng)?zhí)?202010618327 0 22 申請(qǐng)日 2020 06 30 71 申請(qǐng)人 中國(guó)農(nóng)業(yè)科 學(xué)院農(nóng)業(yè)信息研究所 地址 100081 北京市海淀區(qū)中關(guān)村南大街 12號(hào) 72 發(fā)明人 劉繼芳 吳建寨 孫偉 曹 姍 姍 張晶 張洪宇 王雍涵 朱孟帥 解影 74 專利代理機(jī)構(gòu) 西安匯 恩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù) 所 普通 合 伙 6124 4 代理人 張偉花 51 Int Cl A01G 3 08 2006 01 A01G 7 06 2006 01 G01S 17 88 2006 01 G06T 7 73 2017 01 G06T 7 13 2017 01 H04N 7 18 2006 01 54 發(fā)明名稱 一種番 茄側(cè)枝智能修剪裝置 57 摘要 本發(fā)明提供了一種番茄側(cè)枝智能修剪裝置 包 括安裝在溫室番茄種植大棚頂端的軌道 軌道 內(nèi)設(shè)置有滑輪 滑輪的中間軸底端通過(guò)機(jī)械連接 件設(shè)置有支架 還固定有殼式主臂 兩個(gè)殼式主 臂內(nèi)分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有中臂 中臂的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連 接有小臂 支架的橫桿中段還設(shè)置有定位模塊和 激光雷達(dá)模塊 定位模塊 激光雷達(dá)模塊 二次近 景攝像機(jī)和雙目攝像機(jī)分別與中央處理單元之 間信號(hào)連接 通過(guò)雙目攝像機(jī)識(shí)別 定位葉腋部 位 機(jī)械臂二固定住番茄植株主干 通過(guò)末端視 覺(jué)單元判斷葉腋處是否 生長(zhǎng)側(cè)枝 從而進(jìn)行修剪 或涂抹抑制劑 完成番茄側(cè)枝的修剪工作 解決 番 茄日常管理中效率低 精度低的技 術(shù)難題 權(quán)利要求書(shū)1頁(yè) 說(shuō)明書(shū)5頁(yè) 附圖2頁(yè) CN 111615946 A 2020 09 04 CN 111615946 A 1 一種番茄側(cè)枝智能修剪裝置 其特征在于 包括安裝在溫室番茄種植大棚頂端的軌 道 1 所述軌道 1 內(nèi)設(shè)置有滑輪 13 所述滑輪 13 的中間軸底端通過(guò)機(jī)械連接件設(shè)置 有支架 11 所述支架 11 具體為帶有兩個(gè)支桿的倒 Y 型架 所述支架 11 的兩個(gè)支桿的 底端分別固定有底座 10 所述底座 10 內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)軸 21 所述轉(zhuǎn)軸 21 的底端分 別固定有殼式主臂 4 兩個(gè)所述殼式主臂 4 內(nèi)分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有中臂 16 所述中臂 16 的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有小臂 22 其中一個(gè)小臂 22 的尾端連接有雙目攝像機(jī) 23 和第一機(jī)械手 5 所述第一機(jī)械手 5 的設(shè)置有兩個(gè)手指端 且在其手指端分別設(shè)置有橡膠夾 24 另一個(gè)小臂 22 的尾端連接有二次近景攝像機(jī) 17 第二機(jī)械手 8 和第三機(jī)械手 9 所述第二機(jī)械手 8 設(shè)置有一個(gè)手指端且在其手指端分別設(shè)置有藥棉 18 所述第三 機(jī)械手 9 設(shè)置有兩個(gè)手指端 且在其手指端分別固定有修剪刀片 19 所述支架 11 的橫桿中段還設(shè)置有定位模塊 6 和激光雷達(dá)模塊 7 所述定位模塊 6 激光雷達(dá)模塊 7 二次近景攝像機(jī) 17 和雙目攝像機(jī) 23 分別與中央處理單元之間 信號(hào)連接 2 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種番茄側(cè)枝智能修剪裝置 其特征在于 所述機(jī)械連接件包 括第一機(jī)械連接桿 2 第二機(jī)械連接桿 3 和升降繩體 12 所述第一機(jī)械連接桿 2 的頂 端固定在滑輪 13 的中間軸底端 所述第一機(jī)械連接桿 2 的底端設(shè)置有升降繩體 12 所 述升降繩體 12 的另一端設(shè)置有第二機(jī)械連接桿 3 所述支架 11 與第二機(jī)械連接桿 3 之間固定連接 3 根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種番茄側(cè)枝智能修剪裝置 其特征在于 所述升降繩體 12 具體為長(zhǎng)度為4m的不銹鋼鋼絲繩 所述第一機(jī)械連接桿 2 和第二機(jī)械連接桿 3 均為長(zhǎng)度 為0 2m的中空鋼管 4 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種番茄側(cè)枝智能修剪裝置 其特征在于 連接雙目攝像機(jī) 23 的小臂 22 的尾端還連接有第一輔助光源 25 連接二次近景攝像機(jī) 17 的小臂 22 的尾端連接有第二輔助光源 20 所述第一輔助光源 25 和第二輔助光源 20 分別與所述 中央處理單元之間信號(hào)連接 5 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種番茄側(cè)枝智能修剪裝置 其特征在于 所述軌道 1 沿番 茄種植大棚內(nèi)壟向布設(shè) 且軌道 1 的間隔寬度與番茄種植壟間距相等 同時(shí)在軌道的一端 垂直其方向設(shè)置橫向的連通軌道 用于組成軌道組 所述滑輪 13 是由軸承連接的兩個(gè)相 同的滾輪組成 安裝于軌道 1 內(nèi) 且軸承中間焊接有中間桿 所述機(jī)械連接件的頂端固定 在中間桿的中間段 6 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種番茄側(cè)枝智能修剪裝置 其特征在于 所述支架 11 的橫 桿長(zhǎng)度設(shè)置在0 2 0 3m之間 7 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種番茄側(cè)枝智能修剪裝置 其特征在于 連接有二次近景攝 像機(jī) 17 的殼式主臂 4 與中臂 16 的連接處還設(shè)置有掛鉤 14 和虹吸管 15 權(quán) 利 要 求 書(shū) 1 1 頁(yè) 2 CN 111615946 A 一種番茄側(cè)枝智能修剪裝置 技術(shù)領(lǐng)域 0001 本發(fā)明屬于番茄修剪裝置技術(shù)領(lǐng)域 具體涉及一種番茄側(cè)枝智能修剪裝置 背景技術(shù) 0002 在番茄種植管理過(guò)程中 由于番茄生長(zhǎng)旺盛 分枝能力極強(qiáng) 需要定期的進(jìn)行側(cè)枝 修整 以保證養(yǎng)分有效利用 減少能量浪費(fèi) 提高番茄種植的經(jīng)濟(jì)效益 然而 很多種植戶在 整枝打叉環(huán)節(jié)存在整枝過(guò)遲 用手掐除側(cè)枝 病殘枝處理不當(dāng)?shù)葐?wèn)題 不僅影響番茄植株生 長(zhǎng) 還降低了番茄品質(zhì) 對(duì)于規(guī)?；N植戶來(lái)說(shuō) 人工修剪大面積的番茄需要投入大量的人 力和物力 成本過(guò)高 研究并推廣番茄自動(dòng)化修剪技術(shù) 成為現(xiàn)階段亟待解決的問(wèn)題 針對(duì) 上述情況 本發(fā)明設(shè)計(jì)一種智能番茄側(cè)枝修剪裝置來(lái)解決上述問(wèn)題 發(fā)明內(nèi)容 0003 本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足 提供一種番茄側(cè)枝智 能修剪裝置 以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題 0004 為解決上述技術(shù)問(wèn)題 本發(fā)明采用的技術(shù)方案是 一種番茄側(cè)枝智能修剪裝置 包 括安裝在溫室番茄種植大棚頂端的軌道 所述軌道內(nèi)設(shè)置有滑輪 所述滑輪的中間軸底端 通過(guò)機(jī)械連接件設(shè)置有支架 所述支架具體為帶有兩個(gè)支桿的倒 Y 型架 所述支架的兩個(gè) 支桿的底端分別固定有底座 所述底座內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)軸 所述轉(zhuǎn)軸的底端分別固定有殼 式主臂 兩個(gè)所述殼式主臂內(nèi)分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有中臂 所述中臂的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有小臂 0005 其中一個(gè)小臂的尾端連接有雙目攝像機(jī)和第一機(jī)械手 所述第一機(jī)械手的設(shè)置有 兩個(gè)手指端 且在其手指端分別設(shè)置有橡膠夾 0006 另一個(gè)小臂的尾端連接有二次近景攝像機(jī) 第二機(jī)械手和第三機(jī)械手 所述第二 機(jī)械手設(shè)置有一個(gè)手指端且在其手指端分別設(shè)置有藥棉 所述第三機(jī)械手設(shè)置有兩個(gè)手指 端 且在其手指端分別固定有修剪刀片 0007 所述支架的橫桿中段還設(shè)置有定位模塊和激光雷達(dá)模塊 所述定位模塊 激光雷 達(dá)模塊 二次近景攝像機(jī)和雙目攝像機(jī)分別與中央處理單元之間信號(hào)連接 0008 優(yōu)選的 所述機(jī)械連接件包括第一機(jī)械連接桿 第二機(jī)械連接桿和升降繩體 所述 第一機(jī)械連接桿的頂端固定在滑輪的中間軸底端 所述第一機(jī)械連接桿的底端設(shè)置有升降 繩體 所述升降繩體的另一端設(shè)置有第二機(jī)械連接桿 所述支架與第二機(jī)械連接桿之間固 定連接 0009 優(yōu)選的 所述升降繩體具體為長(zhǎng)度為4m的不銹鋼鋼絲繩 所述第一機(jī)械連接桿和 第二機(jī)械連接桿均為長(zhǎng)度為0 2m的中空鋼管 0010 優(yōu)選的 連接雙目攝像機(jī)的小臂的尾端還連接有第一輔助光源 連接二次近景攝 像機(jī)的小臂的尾端連接有第二輔助光源 所述第一輔助光源和第二輔助光源分別與所述中 央處理單元之間信號(hào)連接 0011 優(yōu)選的 所述軌道沿番茄種植大棚內(nèi)壟向布設(shè) 且軌道的間隔寬度與番茄種植壟 說(shuō) 明 書(shū) 1 5 頁(yè) 3 CN 111615946 A 間距相等 同時(shí)在軌道的一端垂直其方向設(shè)置橫向的連通軌道 用于組成軌道組 所述滑輪 是由軸承連接的兩個(gè)相同的滾輪組成 安裝于軌道內(nèi) 且軸承中間焊接有中間桿 所述機(jī)械 連接件的頂端固定在中間桿的中間段 0012 優(yōu)選的 所述支架的橫桿長(zhǎng)度設(shè)置在0 2 0 3m之間 0013 優(yōu)選的 連接有二次近景攝像機(jī)的殼式主臂與中臂的連接處還設(shè)置有掛鉤和虹吸 管 0014 本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn) 0015 本發(fā)明通過(guò)在番茄種植大棚頂部設(shè)置有軌道 將修剪設(shè)備通過(guò)滑輪滑動(dòng)連接在大 棚頂部 使得修剪設(shè)備可折疊復(fù)位懸于溫室上方 同時(shí)還設(shè)置有激光雷達(dá)模塊和定位模塊 用于采集裝置下方作物種植和障礙物信息 將信息傳輸至中央處理單元 實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航 路徑規(guī) 劃和自主升降 雙目攝像機(jī)采用仰視角度采集番茄植株的圖像信息 將采集到的番茄植株 圖像信息傳輸至中央處理單元 中央處理單元利用訓(xùn)練已設(shè)定好的模型 識(shí)別番茄葉腋位 置同時(shí)控制機(jī)械手指一在葉腋生長(zhǎng)點(diǎn)以上1 2cm位置固定住主干 二次近景攝像機(jī)在第二 輔助光源配合下 對(duì)葉腋部位側(cè)枝生長(zhǎng)點(diǎn)以上1cm處剪斷 無(wú)側(cè)枝的葉腋部位涂抹生長(zhǎng)抑制 劑 延長(zhǎng)修剪周期 底座處設(shè)有轉(zhuǎn)軸 可實(shí)現(xiàn)360 旋轉(zhuǎn) 實(shí)現(xiàn)番茄植株自動(dòng)修剪的精度 最大 限度實(shí)現(xiàn)了精準(zhǔn)高效的應(yīng)用效果 為做好番茄自動(dòng)修剪提供支持 附圖說(shuō)明 0016 圖1是本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖 0017 圖2是本發(fā)明其中一個(gè)殼式主臂連接結(jié)構(gòu)示意圖 0018 圖3是本發(fā)明另一個(gè)殼式主臂連接結(jié)構(gòu)示意圖 0019 附圖標(biāo)記說(shuō)明 0020 1 軌道 2 第一機(jī)械連接桿 3 第二機(jī)械連接桿 4 殼式主臂 5 第一機(jī)械手 6 定 位模塊 7 激光雷達(dá)模塊 8 第二機(jī)械手 9 第三機(jī)械手 10 底座 11 支架 12 升降繩體 13 滑輪 14 掛鉤 15 虹吸管 16 中臂 17 二次近景攝像機(jī) 18 藥棉 19 修剪刀片 20 第 二輔助光源 21 轉(zhuǎn)軸 22 小臂 23 雙目攝像機(jī) 24 橡膠夾 25 第二輔助光源 具體實(shí)施方式 0021 下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖 對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚 完 整地描述 顯然 所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例 而不是全部的實(shí)施例 基于 本發(fā)明中的實(shí)施例 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他 實(shí)施例 都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍 0022 如圖1 3所示 本發(fā)明提供一種技術(shù)方案 一種番茄側(cè)枝智能修剪裝置 包括安裝 在溫室番茄種植大棚頂端的軌道1 所述軌道 沿番茄種植大棚內(nèi)壟向布設(shè) 且軌道 的間隔 寬度與番茄種植壟間距相等 同時(shí)在軌道的一端垂直其方向設(shè)置橫向的連通軌道 用于組 成軌道組 便于設(shè)備在番茄種植大棚內(nèi)頂部活動(dòng) 所述滑輪13是由軸承連接的兩個(gè)相同的 滾輪組成 安裝于軌道1內(nèi) 在滑輪 3的作用下使得修剪裝置在軌道組內(nèi)移動(dòng) 0023 滑輪13還通過(guò)鏈圈和鏈輪連接有驅(qū)動(dòng)電機(jī) 驅(qū)動(dòng)電機(jī)具體為伺服電機(jī) 伺服電機(jī) 與中央處理單元之間信號(hào)連接 用于精準(zhǔn)的驅(qū)動(dòng)滑輪13在軌道1內(nèi)進(jìn)行移動(dòng) 且移動(dòng)至需要 說(shuō) 明 書(shū) 2 5 頁(yè) 4 CN 111615946 A 修剪的位置 0024 軸承中間焊接有中間桿 所述機(jī)械連接件的頂端固定在中間桿的中間段 所述機(jī) 械連接件包括第一機(jī)械連接桿2 第二機(jī)械連接桿3和升降繩體12 所述第一機(jī)械連接桿 的 頂端固定在滑輪13的中間軸底端 所述第一機(jī)械連接桿2的底端設(shè)置有升降繩體12 具體為 第一機(jī)械連接桿2的底端設(shè)置有卷繩器 升降繩體12的頂端固定在卷繩器的卷軸上 所述升 降繩體12的另一端設(shè)置有第二機(jī)械連接桿3 升降繩體12收納在第二機(jī)械連接桿3內(nèi) 需要 調(diào)整升降繩體12的高度時(shí) 通過(guò)卷繩器即可帶動(dòng)升降繩體的卷起或放下 用于調(diào)整修剪裝 置的整體的高度 同時(shí)升降繩體應(yīng)凃有熒光材料或鮮艷顏色 避免人工與修剪裝置同時(shí)工 作是發(fā)生誤觸 造成意外損失 0025 為了便于與番茄種植大棚配合使用 所述升降繩體12具體為長(zhǎng)度為4m的不銹鋼鋼 絲繩 所述第一機(jī)械連接桿2和第二機(jī)械連接桿3均為長(zhǎng)度為0 2m的中空鋼管 0026 所述支架11與第二機(jī)械連接桿3之間固定連接 所述支架11具體為帶有兩個(gè)支桿 的倒 Y 型架 為了便于使兩個(gè)機(jī)械臂可相互協(xié)調(diào)工作 所述支架11的橫桿長(zhǎng)度設(shè)置在0 2 0 3m之間 0027 所述支架11的兩個(gè)支桿的底端分別固定有底座10 所述底座10內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)軸 21 所述轉(zhuǎn)軸21的底端分別固定有殼式主臂4 兩個(gè)所述殼式主臂4內(nèi)分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有中臂 16 所述中臂16的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有小臂22 本實(shí)施例中所述殼式主臂4長(zhǎng)度約0 25m 中臂 16長(zhǎng)度0 15m 小臂22長(zhǎng)度0 1m 中臂16和小臂22折疊后置于殼式主臂4內(nèi) 整個(gè)裝置小巧 靈活度高 精確度高 自動(dòng)化程度高 0028 其中一個(gè)小臂22的尾端連接有雙目攝像機(jī)23和第一機(jī)械手5 雙目攝像機(jī)23是通 過(guò)仰視角度初步判斷番茄植株整體結(jié)構(gòu) 主要用于區(qū)分番茄主干和番茄側(cè)枝 對(duì)一株番茄 所有葉腋進(jìn)行初步空間定位 依次確定第一機(jī)械手5的抓握位置 連接雙目攝像機(jī)23的小臂 22的尾端還連接有第一輔助光源25 所述第一機(jī)械手 的設(shè)置有兩個(gè)手指端 且在其手指端 分別設(shè)置有橡膠夾24 用于完成番茄植株的抓握 0029 另一個(gè)小臂22的尾端連接有二次近景攝像機(jī)17 第二機(jī)械手8和第三機(jī)械手9 連 接二次近景攝像機(jī)17的小臂22的尾端連接有第二輔助光源20 所述第二機(jī)械手8設(shè)置有一 個(gè)手指端且在其手指端分別設(shè)置有藥棉18 所述第三機(jī)械手9設(shè)置有兩個(gè)手指端 且在其手 指端分別固定有修剪刀片19 0030 所述支架11的橫桿中段還設(shè)置有定位模塊6和激光雷達(dá)模塊7 所述定位模塊6 激 光雷達(dá)模塊7 二次近景攝像機(jī)17 雙目攝像機(jī)23 第一輔助光源25和第二輔助光源20分別 與中央處理單元之間信號(hào)連接 0031 中央處理單元為帶有數(shù)據(jù)處理功能的計(jì)算機(jī) 且在其內(nèi)預(yù)設(shè)有設(shè)定好的模型 具 體過(guò)程為 0032 S1 首先獲取30000張溫室和大田中番茄植株圖片 對(duì)預(yù)處理后的番茄植株主干及 葉片和番茄側(cè)枝圖片進(jìn)行標(biāo)記 將標(biāo)記好的樣本按照5 1比例分為訓(xùn)練集和測(cè)試集 0033 S2 然后改進(jìn)DeepLab模型并對(duì)其進(jìn)行訓(xùn)練 其中 DeepLab模型由Google團(tuán)隊(duì)提 出 是一種被廣泛應(yīng)用的語(yǔ)義分割網(wǎng)絡(luò) 選用GoogLeNet網(wǎng)絡(luò)中的核心結(jié)構(gòu)部分Inception 模塊優(yōu)化DeepLab模型網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)以達(dá)到降低網(wǎng)絡(luò)復(fù)雜度 將不同尺寸的卷積層和池化層堆 疊在一起 增加網(wǎng)絡(luò)的寬度 將原本Inception模塊中的5 5的卷積替換為連在一起的3 3卷 說(shuō) 明 書(shū) 3 5 頁(yè) 5 CN 111615946 A 積 進(jìn)一步提升提取特征的能力 降低復(fù)雜度 0034 S3 使用改進(jìn)后的Inception模塊對(duì)DeepLab網(wǎng)絡(luò)中的conv5卷積層進(jìn)行修改 將 Pooling4輸出的特征圖接入改進(jìn)后Inception模塊 經(jīng)改進(jìn)后Inception模塊處理后的輸 出 接入ASPP模塊 其中ASPP包括兩個(gè)部分 多尺度空洞卷積和圖像級(jí)特征 0035 多尺度空洞卷積包括 1 1的普通卷積 3 3空洞率為6的空洞卷積 3 3空洞率 為12的空洞卷積 3 3空洞率為18的空洞卷積 0036 圖像級(jí)特征 對(duì)輸入在 1 2 維上求均值 經(jīng)過(guò)1 1的普通卷積 再使用線性差值 resize到輸入圖像的大小 最后將4個(gè)卷積和image level feature連接起來(lái) 最后再經(jīng)過(guò) 一個(gè)1 1的卷積得到網(wǎng)絡(luò)的輸出 0037 改進(jìn)后這部分的參數(shù)數(shù)量將由約708萬(wàn)減少至約104萬(wàn) 不到原有網(wǎng)絡(luò)這部分的 15 在擁有優(yōu)秀提取特征能力的基礎(chǔ)上大幅度減小了參數(shù)的數(shù)量 使網(wǎng)絡(luò)在訓(xùn)練中的性 能得到有效的提升 最后使用訓(xùn)練集對(duì)改進(jìn)后的DeepLab模型進(jìn)行訓(xùn)練 并用測(cè)試集對(duì)其進(jìn) 行測(cè)試 當(dāng)精度高于95 時(shí)用于所述番茄側(cè)枝修剪裝置進(jìn)行番茄側(cè)枝識(shí)別 0038 利用訓(xùn)練好的深度學(xué)習(xí)番茄植株識(shí)別方法 提取出目標(biāo)側(cè)枝圖像 根據(jù)側(cè)枝和番 茄植株主干及葉片的輪廓邊界確定側(cè)枝生長(zhǎng)點(diǎn)的感興趣區(qū)域 采用快速并行細(xì)化算法提取 側(cè)枝枝條 利用Harris算法檢測(cè)得到側(cè)枝與植株主干之間的分叉點(diǎn) 并通過(guò)計(jì)算獲得修剪 點(diǎn)位置信息 0039 定位模塊6具體為GNSS 通過(guò)定位模塊6和激光雷達(dá)模塊7采集裝置下方作物種植 和障礙物信息 將信息傳輸至中央處理單元 0040 所述雙目攝像機(jī)23在第一輔助光源25的協(xié)助下采用仰視角度采集番茄植株的圖 像信息 將采集到的番茄植株圖像信息傳輸至中央處理單元 中央處理單元利用訓(xùn)練已設(shè) 定好的模型 識(shí)別番茄葉腋位置同時(shí)控制第一機(jī)械手5在葉腋生長(zhǎng)點(diǎn)以上1 2cm位置通過(guò) 橡膠夾24固定住番茄主干 以便另一殼式主臂 進(jìn)行精細(xì)操作 0041 然后中央處理單元控制二次近景攝像機(jī)17在輔助光源一20配合下 二次近景攝像 機(jī)17一方面是確定被第一機(jī)械手5固定位置附近的主干 葉片和側(cè)枝的相對(duì)位置 區(qū)分葉片 與側(cè)枝 精確定位側(cè)枝在葉腋以上1cm處為修剪位置 避免將葉片誤剪 另一方面精確定位 無(wú)側(cè)枝的葉腋位置 從而使第二機(jī)械手8將生長(zhǎng)抑制劑精確涂抹到可能萌生側(cè)芽的部位 精 準(zhǔn)控制抑制劑涂抹位置對(duì)葉腋部位側(cè)枝生長(zhǎng)點(diǎn)以上1cm處剪斷 無(wú)側(cè)枝的葉腋部位涂抹生 長(zhǎng)抑制劑 延長(zhǎng)修剪周期 0042 連接有二次近景攝像機(jī)17的殼式主臂4與中臂16的連接處還設(shè)置有掛鉤14和虹吸 管15 所述掛鉤14用于提取乘裝生長(zhǎng)抑制劑的藥劑瓶 所述虹吸管15用于伸入藥劑瓶底端 為涂藥棉18提供藥劑 當(dāng)懸掛于掛鉤14的藥劑瓶需要更換時(shí) 裝置移動(dòng)至預(yù)設(shè)位置 第一機(jī) 械手5通過(guò)橡膠夾24夾住藥劑瓶進(jìn)行更換 0043 需要說(shuō)明的是 在本文中 諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí) 體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái) 而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存 在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序 而且 術(shù)語(yǔ) 包括 包含 或者其任何其他變體意在涵蓋 非排他性的包含 從而使得包括一系列要素的過(guò)程 方法 物品或者設(shè)備不僅包括那些要 素 而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素 或者是還包括為這種過(guò)程 方法 物品或者設(shè)備 所固有的要素 說(shuō) 明 書(shū) 4 5 頁(yè) 6 CN 111615946 A 0044 盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例 對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言 可以 理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化 修改 替換 和變型 本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定 說(shuō) 明 書(shū) 5 5 頁(yè) 7 CN 111615946 A 圖1 圖2 說(shuō) 明 書(shū) 附 圖 1 2 頁(yè) 8 CN 111615946 A 圖3 說(shuō) 明 書(shū) 附 圖 2 2 頁(yè) 9 CN 111615946 A