文章編號 1007 4929 2020 06 0091 06 溫室內(nèi)軌道式噴灌裝置設計 吳志東 1 潘 迪 2 馮宇琛 1 韓承津 1 1 齊齊哈爾大學機電工程學院 黑龍江 齊齊哈爾 161006 2 齊齊哈爾大學理學院 黑龍江 齊齊哈爾 161006 摘 要 為達到溫室內(nèi)灌溉節(jié)約用水的目的 設計可沿軌道運動的三自由度倒掛機械臂噴灌裝置 同時 可保障 作物生長在最佳濕度土壤中 以提高作物產(chǎn)量 本文提出一種基于勢函數(shù) 電勢場理論的土壤濕度傳感器均勻性布 點方法 可精確采集區(qū)域內(nèi)土壤濕度 采用模糊控制更加精確地控制土壤濕度 為快速響應控制指令 采用 PI 方法對 各關(guān)節(jié)電機進行控制 計算 分析及仿真結(jié)果表明 PI 控制可使裝置快速響應指令進行運動 響應時間小于 1 s 傳感 器均勻布點方法與土壤濕度模糊控制方法相結(jié)合 可精確控制電磁閥開閉時間 模糊控制響應時間小于 1 s 裝置整 體結(jié)構(gòu)模型搭建完成 響應速度快 運動路徑及動作可按設定執(zhí)行 關(guān)鍵詞 軌道式噴灌裝置 傳感器均勻性布點方法 倒掛式機械臂 模糊控制 勢函數(shù) 電勢場理論 中圖分類號 S275 TP29 文獻標識碼 A Design of Track Sprinkler Irrigation Device in Greenhouse WU Zhi dong 1 PAN Di 2 FENG Yu chen 1 Han Cheng jin 1 1 School of Mechanical and Electronic Engineering Qiqihar University Qiqihar 161006 Heilongjiang China 2 College of Science Qiqihar University Qiqihar 161006 Heilongjiang China Abstract In order to save water for irrigation in greenhouse a three degree of freedom upside down mechanical arm irrigation device that can move along the track was designed At the same time the device can ensure that crops grow in the optimal moisture soil so as to improve crop yield Also in this paper a method for uniform distribution of soil moisture sensors based on potential function and electric potential field theory which could accurately collect soil moisture in the area was presented fuzzy control was used to control soil moisture more accurately and PI method was adopted to control the motor of each joint to respond to the control instruction quickly The calculation analysis and simulation results showed that PI control enabled the device to quickly respond to commands and move and the response time was less than 1 s the combination of the method of uniform distribution of sensors with the fuzzy control method of soil moisture could accurately control the opening and closing time of the solenoid valve and the response time of the fuzzy control was less than 1 s The whole structure model of the device has been built the response speed is fast and the motion path and action can be executed according to the setting Key words track sprinkler irrigation device sensors uniform distribution method upside down mechanical arm fuzzy control potential function potential field theory 收稿日期 2019 12 20 基金項目 黑龍江省教育廳省屬高等學?；究蒲袠I(yè)務費科研項目 135209309 135209231 135409102 黑龍江省教育廳高等教育教學改革研 究項目 SJGY20180561 作者簡介 吳志東 1985 男 博士研究生 講師 主要從事微環(huán)境控制 環(huán)境能量收集研究 E mail wzd139446 163 com 不同地域和季節(jié) 溫室內(nèi)環(huán)境會隨之發(fā)生變化 作物灌溉 需求量也因此受到影響 不同農(nóng)作物有不同的需水特性 灌溉 時間和灌溉量 這些因素直接影響土壤濕度 進而影響農(nóng)作物 的產(chǎn)量和質(zhì)量 1 3 溫室節(jié)水灌溉系統(tǒng)研究較多 一般采用多 傳感器實時檢測溫室內(nèi)土壤濕度 以 ZigBee 和 WiFi 等無線通 訊方式實現(xiàn) CPU 多傳感器檢測系統(tǒng)和噴灌系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)傳 輸 實現(xiàn)智能控制 4 6 文獻 7 10 中采用的模糊控制 綜合 決策等方法 可以實現(xiàn)更加精確地澆灌控制 文獻 11 中設計 的噴灌系統(tǒng)可以實現(xiàn)自動定點 但是此種定點噴灌系統(tǒng)需預先 埋置水管 噴頭以實現(xiàn)全區(qū)域噴灌 施工較為復雜 目前 雖然 19節(jié)水灌溉 2020 年第 6 期 www irrigate com cn 針對溫室的智能灌溉系統(tǒng)研究較多 但多數(shù)以研究控制系統(tǒng)設 計和控制方法為主 澆灌的形式多為地面噴灌 基于目前溫室 澆灌系統(tǒng)的研究成果 本文提出一種適用于溫室環(huán)境的軌道式 灌溉系統(tǒng) 采用模糊控制方法 以實現(xiàn)精細灌溉 同時該種澆灌 方式不僅可以實現(xiàn)澆水 也可以實現(xiàn)噴淋藥液 其功能區(qū)別于 地面澆灌方式 對提高作物產(chǎn)量和質(zhì)量具有重要意義 1 裝置結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)設計 1 1 結(jié)構(gòu)設計 裝置結(jié)構(gòu)由移動式機械臂和運動軌道組成 為減小裝置 對溫室內(nèi)農(nóng)作物遮光影響 提升灌溉輻射面積 裝置采用工字 型行走軌道 可視為 X Y 直角坐標系 倒掛式機械臂噴灌機 構(gòu)可在工字型沿 X Y 方向行走 軌道運動方式為直線型運動 采用往復運動滾子鏈傳動機構(gòu) 將鏈條展開拉直固定在支撐梁 上 鏈輪裝配在移動的橫梁上 鏈輪與鏈條相互嚙合 在電動機 驅(qū)動下進行往復直線運動 可精確控制運動位置 裝置結(jié)構(gòu)如 圖 1 所示 整體結(jié)構(gòu)質(zhì)量較輕 不需要大型軌道結(jié)構(gòu) 以免遮 光 整個機械結(jié)構(gòu)由四根立柱架起 驅(qū)動電機帶動鏈輪在鏈上 運動 從而使橫向?qū)к壴诨壣闲凶?驅(qū)動電機帶動鏈輪在鏈 上運動 從而使機械臂在滑軌上行走 完成倒掛式機械臂噴灌 機構(gòu)在直角坐標下任意位置定位 定位后即可根據(jù)土壤濕度實 際情況進行灌溉動作 圖 1 裝置結(jié)構(gòu)圖 Fig 1 Drawing of device structure 1 縱向?qū)к?2 鏈條 3 縱向 Y 軸 滑軌 4 橫向?qū)к?5 倒掛式機械臂噴灌機構(gòu) 6 鏈條 7 縱向拖鏈 8 驅(qū)動電機 9 鏈輪 10 橫向 X 軸 滑軌 11 鏈輪 12 驅(qū)動電機 13 橫向拖鏈 倒掛式機械臂噴灌機構(gòu)具有 3 自由度 分別為 繞末端 Z 軸轉(zhuǎn)動 沿 Y 軸平動以及沿 X 軸平動 3 個自由度采用 3 個步 進電機經(jīng)減速器傳動 各個自由度保持運動的相互獨立性 互 不干涉 用以完成澆灌時伸縮和旋轉(zhuǎn)的操作功能 該機構(gòu)主要 包括大臂 小臂 旋轉(zhuǎn)底座 3 個部分 底座的旋轉(zhuǎn)中心與噴頭的 旋轉(zhuǎn)中心在同一直線上 所以大臂和小臂長度必須相等用以實 現(xiàn)更精準的澆灌 結(jié)構(gòu)簡圖和三維結(jié)構(gòu)分別如圖 2 a 和 2 b 所示 參數(shù)如表 1 所示 機座可進行 360 轉(zhuǎn)動 實現(xiàn)機械手各 個方向的噴灌動作 大臂可完成 0 180 俯仰運動 小臂可完 成 0 180 俯仰運動 小臂端部為噴頭固定端 可以實現(xiàn)固定 不同種類噴頭 表 1 主要參數(shù) Tab 1 The main parameters 主要參數(shù) 小臂 長度 cm 大臂 長度 cm 小臂 質(zhì)量 kg 大臂 質(zhì)量 kg 底座轉(zhuǎn)速 r min 1 參數(shù)值 60 60 2 5 1 8 5 1 2 控制系統(tǒng)設計 控制系統(tǒng)采用模塊化設計 如圖 3 所示 主要由傳感器檢 測模塊 無線通訊模塊 控制處理模塊以及驅(qū)動模塊組成 土 壤濕度采用 YL 69 型傳感器實時采集土壤濕度 根據(jù) 勢函 圖 2 倒掛式機械臂噴灌結(jié)構(gòu) Fig 2 Structure of upside down robot arm sprinkler irrigation 數(shù) 方法對傳感器節(jié)點進行布置 運動軌跡檢測模塊由多個紅 外測距接近傳感器組成 實現(xiàn)對移動式機械臂的運動軌跡判 定 控制處理模塊以 STM32 芯片為核心 實時處理數(shù)據(jù) 控制機 械臂移動以及控制澆水量 協(xié)調(diào)各模塊之間工作 驅(qū)動模塊主 要包括繼電器驅(qū)動電磁閥模塊和 L298N 電機驅(qū)動模塊 通過計 29 溫室內(nèi)軌道式噴灌裝置設計 吳志東 潘 迪 馮宇琛 等 算 底座電機轉(zhuǎn)矩約為 故選用 86BYG250CN 型號步進電機 圖 3 控制系統(tǒng)原理框圖 Fig 3 Schematic diagram of control system 本文所設計裝置核心部分為前端土壤濕度采集和后端澆 灌裝置運動精確控制 從而實現(xiàn)精細噴灌目的 2 土壤濕度采集方法 現(xiàn)階段土壤濕度傳感器節(jié)點多依靠人工經(jīng)驗布置 數(shù)據(jù)采 集誤差較大 12 因此不能夠滿足本文高精度灌溉決策要求 為克服以上問題 本文提出一種傳感器在空間區(qū)域有效布點的 方法 基于勢函數(shù)和電勢場理論 可將傳感器節(jié)點視為 帶電荷 粒子 借鑒電荷勢函數(shù)的相關(guān)理論 即 假設在一個正方形平 面區(qū)域內(nèi) 存在若干個帶等量電荷粒子 并相互排斥 所以在該 平面區(qū)域內(nèi)粒子會達到一定平衡狀態(tài) 當勢函數(shù)值取得極小 值時則各粒子達到平衡狀態(tài) 13 在運動學中勢函數(shù)常用于防 碰撞控制中 速度和距離均是重點考慮對象 14 15 用于土壤濕 度采集的傳感器節(jié)點為非運動狀態(tài) 故計算過程中僅考慮距離 即可 根據(jù)該理論 節(jié)水灌溉實施過程中可以將溫室視作 n 個 正方形模塊組合而成 各模塊內(nèi)檢測土壤濕度的所有傳感器節(jié) 點 x i 構(gòu)成一個集合 S 而傳感器節(jié)點視作 帶電荷粒子 其電 量為 q i 可用傳感器感知范圍表示 粒子帶電量 用傳感器節(jié) 點 x i 勢函數(shù)值大小度量節(jié)點布置是否到達均勻性 傳感器節(jié) 點 x i 到 1 i n j i 1 i m 的距離為 x j x i 則點 x i 與 x j 相互作用勢函數(shù) u 為 u q i x i x j 1 點 x i 與集合 S 中其他節(jié)點相互作用勢函數(shù) u i s 為 16 u i s n j 1 j i 1 x i x j 2 若采用的傳感器為同一類型 則可認為 q i q j 則 u i s n j 1 j i 1 x i x j 槡 2 3 勢函數(shù)取得極小值條件為 17 18 u i s x i 0 i 1 2 n 4 根據(jù)人工經(jīng)驗進行傳感器布點分布比較隨機 如圖 4 a 所示 布置傳感器節(jié)點較多 數(shù)據(jù)采集范圍有交疊 勢函數(shù)值 度量了傳感器節(jié)點是否均勻的程度 根據(jù)文獻 19 中所述 可認 為任一節(jié)點受集合內(nèi)所有點作用力的矢量和為零時 勢函數(shù)為 最小值 布點達到均勻 圖 4 均勻布點前后對比 Fig 4 Comparison of before and after the uniformity point 根據(jù)勢函數(shù)值大小需要調(diào)整每個傳感器節(jié)點在平面中的 位置 沿著使勢函數(shù)值減小的方向移動某傳感器節(jié)點 使該節(jié) 點在平面內(nèi)勢函數(shù)值最小 重復此過程 最終可使平面內(nèi)每個 節(jié)點的勢函數(shù)值處于最小 但當勢函數(shù)最小時 傳感器對數(shù)據(jù) 采集不能達到最大面積的覆蓋 綜合考慮 取各節(jié)點勢函數(shù)相 等時 可實現(xiàn)均衡狀態(tài)即傳感器節(jié)點的布置達到最優(yōu)狀態(tài) 如 圖 4 b 所示 其中 x i i 1 2 n 分別表示傳感器節(jié)點 白 色區(qū)域表示傳感器可采集數(shù)據(jù)范圍 此均勻性布點并不是土 壤面積的全區(qū)域覆蓋 而是土壤濕度數(shù)據(jù)的全區(qū)域覆蓋 通過以上分析可知 傳感器數(shù)據(jù)采集范圍是影響均勻布點 的主要因素 本文研究以 YL 69 型土壤濕度采集傳感器為 例 通過實驗可知當傳感器埋置在 45 cm 深處 對中心點單點 澆灌 當中心點濕度達到 100 時 土壤水分飽和 即已達到傳 感器采集數(shù)據(jù)的上限值 其對土壤濕度的采集范圍為 60 cm 對傳感器采集范圍進行數(shù)學建模 以傳感器節(jié)點 i 為中 心 在平面 S 上任何一點采集的土壤濕度值可表示為 f i S Q 1 k 1 r 5 式中 r 為距中心節(jié)點距離 Q 為中心處澆水量 當傳感器類型 固定 埋設深度固定 k 值為常數(shù) 而點電荷 i 所在在平面 S 上任何一點的電勢可表示為 u i S q 1 4 0 1 r 6 傳感器檢測所在平面上任一點土壤濕度與點電荷所在平 面任一點電勢基本性質(zhì)相似 根據(jù)對偶性 可用公式 6 代替公 式 5 若將 n 個傳感器所在的平面視為一個集合 S 那么 平 面內(nèi)任一節(jié)點 x i 與集中其他節(jié)點的相互作用勢函數(shù)可用公式 3 表示 從而得出最優(yōu)傳感器布點結(jié)果 均勻性布點可以更 加精確采集土壤濕度 也可以得到區(qū)域內(nèi)任一點土壤濕度值 為精確控制澆灌時間提供數(shù)據(jù)支持 3 土壤濕度模糊控制 為精確控制澆灌時間 進而控制澆灌量 土壤濕度采用模 糊方法控制 選擇土壤濕度偏差 E 以及偏差變化率 E 為系 39溫室內(nèi)軌道式噴灌裝置設計 吳志東 潘 迪 馮宇琛 等 統(tǒng)輸入量 電磁閥開啟時間 U 為輸出量 設置土壤濕度傳感器 采樣周期為 2 s 一個周期內(nèi)土壤濕度在 10 以內(nèi)變化 模擬實 驗過程中 由裝置單點澆灌 土壤最低濕度值達到 50 所需時 間為 40 s 土壤濕度偏差 E 基本論域范圍為 8 8 E 基本論域范圍 12 12 輸出控制量 U 基本論域為 0 40 s 土壤濕度偏差 E 和偏差變化率 E 模糊語言描述為 NB 負大 NS 負小 O 0 PB 正小 PS 正大 O 表示當前 土壤濕度處于土壤濕度 50 范圍內(nèi) NB NS 分別表示土壤濕度 值小于 50 的程度逐漸減弱 NB 缺水較為嚴重 PB PS 分別 表示土壤濕度值高于 50 的程度逐漸增強 PS 水分含量過 大 控制電磁閥開啟時間變量 U 用五個模糊語言描述為 O 關(guān)閉電磁閥 PS 短時間打開電磁閥 PM 中等時間開啟電 磁閥 PB 長時間開啟電磁閥 PB 很長時間開啟電磁閥 從 O 到 PS 表示滴灌電磁閥開啟時間逐漸加長 表 2 為模糊論 域與基本論域關(guān)系 表 2 輸入輸出關(guān)系 Tab 2 elationship of I O 輸入 輸出變量 基本論域 量化因數(shù) 量化論域 E E U 8 8 12 12 0 40 s 0 5 0 3 600 4 4 4 4 0 4 土壤濕度控制中輸入輸出變量都具有線性關(guān)系 輸入輸出 變量均采用三角形隸屬函數(shù) 使其均勻分布在模糊集合中 土 壤濕度模糊控制器的偏差 E 偏差變化率 E 與控制電磁開啟 時間 U 的隸屬函數(shù)分別定義如圖 5 7 所示 將模糊控制理論與人工專家經(jīng)驗相結(jié)合 在土壤含水量偏 差大時 輸出量要盡可能大 盡快消除偏差 土壤濕度偏差較小 時 輸出量要以系統(tǒng)的穩(wěn)定為主 防止輸出量大引起超調(diào)現(xiàn)象 圖 5 E 隸屬函數(shù) Fig 5 E membership function 圖 6 E 隸屬函數(shù) Fig 6 E membership function 圖 7 U 隸屬函數(shù) Fig 7 U membership function 在溫室大棚中 土壤濕度高于所設置土壤濕度最大值時無法使 電磁閥動作 其模糊控制響應表如表 3 所示 表 3 土壤濕度模糊控制 Tab 3 elationship of I O U E NB NS ZO PS PB E NB NS ZO PS PB PB PB PB PM PS PB PM PS PS O PS PS O O O O O O O O O O O O O 建立模糊規(guī)則 在 SIMULINK 環(huán)境下建立模糊控制仿真結(jié) 構(gòu)圖 并對其系統(tǒng)進行仿真實驗 仿真結(jié)構(gòu)如圖 8 所示 仿真 曲線如圖 9 所示 通過仿真曲線可以看出 響應速度快 小于 1 s 超調(diào)量小 控制精度高和定性強 4 機械臂運動路徑及 PI 控制 4 1 運動路徑 倒掛式機械臂噴灌機構(gòu)在電機驅(qū)動下在工字型軌道上沿 圖 8 模糊控制仿真結(jié)構(gòu)圖 Fig 8 Simulation structure of fuzzy control 49 溫室內(nèi)軌道式噴灌裝置設計 吳志東 潘 迪 馮宇琛 等 圖 9 模糊控制仿真曲線 Fig 9 Simulation structure of fuzzy control 直角坐標方向運動 運動路徑如圖 10 所示 控制方式為開關(guān) 控制 其主要控制分兩部分 一是行走 機械臂沿 X 方向行走 在 X 方向軌道的等距離處安裝紅外測距接近傳感器即定位傳 感器 當機械臂沿 X 方向行走到達定位傳感器處 輸出量由常 閉變成常開 此時機械臂在 X 方向停止運動 重復以上動作 直 至運動到 X 方向末端 橫向軌道帶動機械臂沿 Y 方向運動 直 至 Y 方向定位傳感器處停止 繼續(xù)沿 X 方向運動 機構(gòu)按照以 上路徑規(guī)則行走 直至終點 二是定位 機械臂在運動過程中 主要在 X 方向進行定位 根據(jù)檢測土壤濕度的傳感器相應的位 置 在 X 方向軌道上安裝一個與之對應的紅外測距接近傳感 器 當傳感器檢測到預定濕度時將信號輸出給與之對應的開關(guān) 量使機械臂在 X 方向停止運動 完成定位 進行噴灌 圖 10 機械臂行走路徑 Fig 10 Walking path of robot arm 4 2 PI 控制 為配合土壤濕度模糊控制 實現(xiàn)整體裝置的快速動作 采 用比例積分方法控制即 PI 控制 實現(xiàn)倒掛式機械臂機構(gòu)快速 響應控制指令功能 驅(qū)動機械臂運動 完成相應行走路徑 PI 控制基本原理如圖 11 所示 并利用 MATLAB Simulink 對本文 所采用的 PI 控制器進行仿真 結(jié)果如圖 12 所示 電機控制響 應至穩(wěn)定時間可控制在 1 s 以內(nèi) 表明 PI 控制可以保證驅(qū)動電 機控制響應速度快 運行穩(wěn)定 4 3 模型測試 圖 13 為裝置整體結(jié)構(gòu)模型 利用土壤濕度檢測儀器測得 個采集節(jié)點濕度并校對土壤濕度傳感器 通過上位機預設各節(jié) 點土壤所需濕度 裝置下方為實驗土壤區(qū)域 區(qū)域內(nèi)埋置 4 個 傳感器節(jié)點 對應節(jié)點上方設有接近開關(guān) 通電調(diào)試后 機械 圖 11 比例積分調(diào)節(jié)器原理圖 Fig 11 Schematic diagram of PI regulator 圖 12 PI 控制仿真結(jié)果 Fig 12 Simulation result of PI control 臂可按預設指令進行上下伸展 旋轉(zhuǎn) 無線接收模塊接收數(shù)據(jù) 至機械臂動作時間不到 1 s 倒掛式機械臂可沿橫向 縱向軌道 運動 運動軌跡與預設運動軌跡一致 圖 13 裝置模型 Fig 13 Device model 裝置工作過程中 水管半徑尺寸 固定不變 假設水流速 度 v 也不變 則任一節(jié)點噴灌水量 Q 由噴灌時間決定 機械臂 末端在各節(jié)點處停留時間 T 即噴灌時間 Q 與 T 關(guān)系由公式 7 表示 Q 2 v T 7 以每噴灌 30 s 土壤濕度變化 5 作為量化標準 實時測得 土壤濕度數(shù)據(jù)記作 C 任一節(jié)點所需濕度記作 A 可設置 則 T 可用公式 8 表示 所得結(jié)果如表 4 所示 各數(shù)據(jù)取整數(shù) 可知 裝置可自動完成相應動作 噴灌時間滿足作物預設所需 T A C 5 8 59溫室內(nèi)軌道式噴灌裝置設計 吳志東 潘 迪 馮宇琛 等 表 4 測試數(shù)據(jù) Tab 4 Test date 位置 節(jié)點所需濕度 A 土壤濕度 C 停留時間 T s 1 節(jié)點處 65 30 210 2 節(jié)點處 55 37 108 3 節(jié)點處 45 35 60 4 節(jié)點處 35 31 24 5 結(jié) 語 本文設計一種可沿軌道移動的大棚灌溉裝置 設計倒掛式 機械臂噴灌結(jié)構(gòu) 可實現(xiàn)澆灌 噴藥兩種功能 提出以 勢函 數(shù) 理論為基礎的傳感器布點方式代替人工經(jīng)驗布置 可保證 傳感器布點均勻 采集數(shù)據(jù)準確 土壤濕度采用模糊控制方法 進行調(diào)節(jié) 超調(diào)量小 響應速度小于 1 s 同時 為了實現(xiàn)裝置得 快速動作響應 采用 PI 控制方法可對裝置進行運動控制 響應 時間小于 1 s 裝置模型搭建完成 以 5 的濕度作為量化數(shù) 值 數(shù)據(jù)測試及分析 可知裝置按軌跡進行運動并完成噴灌 動作 參考文獻 1 黃昌碩 耿雷華 陳曉燕 農(nóng)業(yè)用水效率影響因素及機理分析 J 長江科學院院報 2018 35 1 82 85 2 操信春 任 杰 吳夢洋 等 基于水足跡的中國農(nóng)業(yè)用水效果評 價 J 農(nóng)業(yè)工程學報 2018 34 5 1 8 3 呂國華 武永峰 白文波 等 不同氣象條件下灌溉方法對溫室大 棚小氣候的影響及作物響應 J 灌溉排水學報 2014 33 Z1 175 178 4 王永濤 劉 瀏 馮 誠 等 基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的農(nóng)業(yè)信息監(jiān)控系 統(tǒng)應用研究 J 中國農(nóng)村水利水電 2015 8 50 54 5 劉天宇 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檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪 檪 檪 檪 檪 檪 檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪 檪 檪 檪 檪 檪 殏 殏 殏 殏 歡迎投稿 歡迎訂閱 歡迎刊登廣告 69 溫室內(nèi)軌道式噴灌裝置設計 吳志東 潘 迪 馮宇琛 等