為了避免移栽機(jī)構(gòu)在夾取秧苗過程中對秧苗莖稈造成損傷,針對夾取土缽的取苗方式,提出了一種探入式番茄缽苗移栽機(jī)構(gòu)。依據(jù)結(jié)構(gòu)特性和工作原理,建立了機(jī)構(gòu)運動學(xué)理論模型,根據(jù)設(shè)定的優(yōu)化目標(biāo)開發(fā)了移栽機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計軟件,通過優(yōu)化得到一組符合番茄缽苗移栽要求的結(jié)構(gòu)參數(shù)。對栽植臂絕對轉(zhuǎn)角和移栽機(jī)構(gòu)絕對運動軌跡進(jìn)行分析,驗證了機(jī)構(gòu)的合理性和可行性。建立了探入式番茄缽苗移栽機(jī)構(gòu)的三維模型并虛擬仿真,對物理樣機(jī)進(jìn)行了高速攝影試驗驗證,通過對移栽機(jī)構(gòu)實際工作軌跡與理論及仿真軌跡進(jìn)行對比分析,驗證了機(jī)構(gòu)設(shè)計的正確性。對機(jī)構(gòu)進(jìn)行性能臺架試驗,取苗成功率為92. 8%,移栽成功率為89. 7%,栽植合格率為86. 4%,栽植優(yōu)良率為59. 4%,符合移栽要求,驗證了機(jī)構(gòu)的實用性。