第 61 卷 第 11 期 Vol 61 No 11 2023 年 11 月 November 2023 農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程 AGRICULTURAL EQUIPMENT 2 Guang an District Agricultural Technology Center Guang an 638000 Sichuan China Abstract The scale of blueberry industry in China was expanding but the harvesting method was mainly manual and the operation efficiency was low which seriously restricted the high quality development of blueberry industry in China Therefore it was of great significance to study the mechanized automated and intelligent blueberry harvesting technology and equipment for the development of blueberry industry in China This paper analyzed the research status of blueberry harvesting equipment at home and abroad expounded the harvesting principle harvesting method and existing problems of different harvesting machines and looked forward to the future development trend of blueberry harvesting machine Blueberry harvester will gradually develop towards low cost high efficiency non destructive and intelligent direction to meet the development needs of blueberry industry in China Key words blueberry agricultural machinery harvesting blueberry industry 基金項目 山東省農(nóng)業(yè)科學(xué)院農(nóng)業(yè)科技創(chuàng)新工程 CXGC2023G04 收稿日期 2023 06 30 13第 61 卷第 11 期 2 國內(nèi)外藍(lán)莓采收技術(shù)研究現(xiàn)狀 目前我國藍(lán)莓采收主要以人工采收為主 藍(lán) 莓收獲技術(shù)與裝備的研究整體處于起步階段 6 7 其中在采收 集果 篩選等關(guān)鍵技術(shù)方面仍處于實 驗室研究階段 國外藍(lán)莓采收技術(shù)發(fā)展較成熟 采 收機(jī)型的作業(yè)方式主要有機(jī)械振動式 氣力式 半 機(jī)械化式及采摘機(jī)器人 其中機(jī)械振動式機(jī)型具有 迅速分離藍(lán)莓果實與植株的優(yōu)點(diǎn) 適用于大面積 規(guī)?；墓麑嵅墒?在全球范圍的應(yīng)用最為廣泛 藍(lán)莓采收機(jī)根據(jù)采摘植株樹叢的高低可分為高叢藍(lán) 莓采收機(jī)和矮叢藍(lán)莓采收機(jī) 根據(jù)行走方式可分為 自走式藍(lán)莓采收機(jī) 牽引式藍(lán)莓采收機(jī) 分體式藍(lán) 莓采收機(jī)和便攜式藍(lán)莓采收機(jī) 根據(jù)采收機(jī)底盤形 式可分為履帶式藍(lán)莓采收機(jī)和車輪式藍(lán)莓采收機(jī) 2 1 機(jī)械振動式采收機(jī) 機(jī)械振動式藍(lán)莓采收機(jī)的原理是利用振動裝 置對植株產(chǎn)生接觸作用 利用慣性力將樹枝與藍(lán)莓 果實分離 8 9 根據(jù)振動器的工作類型可分為慣性 振動式 拍打式和梳刷式采收機(jī) 2 1 1 慣性振動式采收機(jī) 慣性振動式藍(lán)莓采收機(jī)利用機(jī)械振動使藍(lán)莓 果實受慣性作用 10 11 克服果實和果柄間的結(jié)合力 實現(xiàn)果實脫落 國外技術(shù)比較成熟 已應(yīng)用于藍(lán)莓 采收 國內(nèi)仍處于起步階段 慣性振動式采收機(jī)根 據(jù)其振動方向可分為旋轉(zhuǎn)振動式與往復(fù)振動式 如 圖 1 所示 根據(jù)振動裝置的布置方式可分為豎直式 與傾斜式 如圖 2 所示 美國 BEI 公司的一款自走式藍(lán)莓采收機(jī) 12 如 圖3 a 所示 該機(jī)型的振動裝置采用豎直布置 方式 通過旋轉(zhuǎn)振動的方式進(jìn)行采摘 采收時旋轉(zhuǎn) 式采摘頭穿過藍(lán)莓果樹 對其進(jìn)行振動和搖動 實 現(xiàn)果實與果枝的分離 該機(jī)型已經(jīng)廣泛應(yīng)用于國外 藍(lán)莓采摘作業(yè) 美國 Littau 公司的 OR 1601 漿果 采收機(jī)如圖3 b 所示 該機(jī)型的振動裝置豎直 布置 振動撥指橫跨漿果樹叢 進(jìn)行水平或豎直自 由旋轉(zhuǎn) 實現(xiàn)振動收獲 收獲速度0 40 1 61 km h 美國 OXBO 公司研發(fā)的 OXBO 930 牽引式藍(lán)莓采收 機(jī)如圖 3 c 所示 其振動裝置呈雙排豎直分布 利用上下往復(fù)振動實現(xiàn)對藍(lán)莓果實的采收 波蘭 JAGODA 公司研發(fā)的 OSKAR 4WD Plus 自走式收獲 機(jī)如圖3 d 所示 其振動裝置傾斜布置 液壓 調(diào)節(jié)振動和傾斜角度 橫向輸送帶與被采摘枝條間 距控制在 10 cm 以內(nèi) 顯著降低了藍(lán)莓果實采收破 損率 a b 圖 1 慣性振動式示意圖 Fig 1 Inertial vibration diagram a 旋轉(zhuǎn)振動式 b 往復(fù)振動式 a b 圖 2 振動裝置布置方式 Fig 2 Vibration device arrangement a 豎直式 b 傾斜式 c d 圖 3 國外藍(lán)莓采收機(jī) Fig 3 Foreign blueberry harvester a BEI 公司自走式藍(lán)莓采收機(jī) b Littau 公司漿果 采收機(jī) c OXBO 930 牽引式藍(lán)莓采收機(jī) d OSKAR 4WD Plus 自走式收獲機(jī) a b 王樹城 等 藍(lán)莓采收技術(shù)研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢研究 14 農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程 2023 年 寧波大學(xué)的陳嘉瑤等 13 研發(fā)了一款軸向振動 式藍(lán)莓采摘機(jī) 其采摘裝置豎直分布 上下往復(fù)實 現(xiàn)采摘 采摘裝置的雙搖桿機(jī)構(gòu)能夠產(chǎn)生橫向偏移 避免卡死 但其往復(fù)運(yùn)動為定沖程方式 缺乏自適 應(yīng)性 北華大學(xué)的史亮等 14 研發(fā)了一款抖動式藍(lán) 莓采收機(jī) 利用 ADAMS 進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析 建立采 收機(jī)構(gòu)的剛?cè)狁詈夏Ｐ?探究偏心塊轉(zhuǎn)速和半徑對 采收質(zhì)量的影響 試驗表明 轉(zhuǎn)速為300 r min 偏心塊半徑為 28 mm 時 采收效果最好 綜上所述 慣性振動式采收機(jī)的振動系統(tǒng)布 置方式各異 各有優(yōu)缺點(diǎn) 振動系統(tǒng)豎直布置需要 的龍門距離與行距較小 但其振動裝置與收集裝置 距離大 易造成果實從樹冠中部掉落不易收集且損 壞率較高 振動系統(tǒng)采用傾斜布置 振動裝置與收 集裝置距離較近 有利于降低果實損傷 樹冠向兩 側(cè)傾斜后 果實不會落入樹冠中部 有利于果實的 收集 但需要的龍門距離和行距較大且容易對果樹 造成一定的損傷 目前慣性振動式藍(lán)莓采收機(jī)是國外最先進(jìn) 最成熟 應(yīng)用最廣的采收裝備 采收機(jī)的振動撥指 能夠做到自適應(yīng)調(diào)節(jié) 避免單一定沖程的振動方式 對果實以及果樹造成損傷 即工作過程中要確保振 動力能夠使熟果脫落 又在碰到較為粗壯的樹干時 較大的阻力時 撥指能夠及時被動偏移或暫停至 下一波振動 從而化解較大的沖擊和偏差 避免收 獲過程中振落青果 減少對藍(lán)莓果實及樹枝的損害 目前國外研發(fā)的藍(lán)莓采收機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)振動裝置自適 應(yīng)調(diào)節(jié) 但國內(nèi)機(jī)型仍以定沖程振動方式為主 2 1 2 拍打式采收機(jī) 拍打式采收機(jī)的原理是利用拍打力作用于果 實或者樹枝 實現(xiàn)果實脫落 15 果實脫落形式 一是拍打力大于果實與樹枝的結(jié)合力時 直接作用 于果實實現(xiàn)脫落 二是拍打樹枝 果實被迫運(yùn)動 當(dāng)其受到的激振力大于果實結(jié)合力時完成脫落 鮑玉冬等 16 研究了藍(lán)莓果實接觸碰撞特性 分析拍打式藍(lán)莓采收機(jī)工作過程 測定果實損傷率 梅松等 17 研發(fā)了一種果實拍振復(fù)合采收裝置 該 裝置將曲柄搖桿和曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組合 進(jìn)行復(fù)合拍 振運(yùn)動 耿雷等 18 研發(fā)了一款牽引式高叢藍(lán)莓采 收機(jī) 如圖 4 所示 該機(jī)具兩側(cè)指排豎直分布 交替拍打藍(lán)莓樹枝使果實落下 試驗表明 該機(jī)具 的采摘效率是人工采摘的 12 67 倍 果實的平均破 損率 采凈率 青果脫落率分別為 8 3 96 9 9 7 綜上所述 拍打式藍(lán)莓采收機(jī)屬于果實 機(jī) 壁直接接觸型裝備 雖然構(gòu)造相對簡單 但采收果 實的損傷率較大 采凈率較低 2 1 3 梳刷式采收機(jī) 梳刷式藍(lán)莓采收機(jī)利用梳刷裝置直接作用于 藍(lán)莓植株的冠層 通過梳刷裝置旋轉(zhuǎn) 撥動等作用 將果實脫落 19 20 梳刷式藍(lán)莓采收機(jī)更適用于矮叢 藍(lán)莓植株的采收作業(yè) 東北農(nóng)業(yè)大學(xué)的研究人員在藍(lán)莓采收機(jī)方面 做了較多研究 郭艷玲等 21 設(shè)計了一款手推式矮 叢藍(lán)莓采摘機(jī) 如圖 5 所示 通過建立藍(lán)莓植株力 學(xué)模型 分析藍(lán)莓果實 果柄結(jié)合力與振動機(jī)理 為該裝備的設(shè)計提供理論依據(jù) 試驗結(jié)果表明 該 機(jī)采收量為12 kg h 果實損壞率與采凈率分別為 10 86 研究團(tuán)隊后續(xù)對該機(jī)型做了進(jìn)一步優(yōu) 化 通過添加牽引裝置 減輕了采收機(jī)的整體質(zhì)量 該機(jī)型已開展推廣應(yīng)用 能夠減輕工人的勞動強(qiáng)度 提高采收效率 降低生產(chǎn)成本 c 1 拖拉機(jī) 2 聯(lián)軸器 3 齒輪泵 4 牽引裝置 5 采摘機(jī)框架 6 指排 7 液壓馬達(dá) 8 水平傳送帶 9 傾斜傳送帶 10 果筐 11 牽引端 12 調(diào)整油缸 13 接果板 14 采摘系統(tǒng)傳動機(jī)構(gòu) 圖 4 牽引式高叢藍(lán)莓采收機(jī)結(jié)構(gòu)原理圖 Fig 4 Structural schematic diagram of traction highbush blueberry harvester a 側(cè)視圖 b 后視圖 c 俯視圖 a b 1 2 3 4 5 8 9 10 6 7 11 12 13 14 15第 61 卷第 11 期 王樹城 等 藍(lán)莓采收技術(shù)研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢研究 2 2 氣力式采收機(jī) 氣力式藍(lán)莓采收機(jī)主要分為氣吹式和氣吸式 塞爾維亞 BSK Air Technologies 公司在氣力式藍(lán) 莓采收機(jī)研究方面技術(shù)較為先進(jìn) 該公司研發(fā)的 KOKAN 500s 脈沖氣流漿果采收機(jī) 如圖 6 所示 由拖拉機(jī)牽引工作 脈沖氣流調(diào)整方便 不傷果 傷樹 可采收特定成熟度漿果且破損率極低 一級 果率 IQF 達(dá)到 90 以上 Gallardo 等 22 對改良 式 OTR 藍(lán)莓采收機(jī)的作業(yè)性能進(jìn)行了評估 研究 表明 氣力式振動器可以顯著降低對果實的沖擊 實現(xiàn)無損采摘 目前 氣力式藍(lán)莓采收機(jī)在國內(nèi)已經(jīng)開展初步 研究與應(yīng)用 東北農(nóng)業(yè)大學(xué)的趙永超等 23 通過建 模分析對比了不同管徑下輸送管的輸送效率與漿果 破損率 試驗得到輸送管直徑為40 mm時輸送效 果最佳 對應(yīng)工作流量范圍為0 01 0 03 m 3 s 東 北農(nóng)業(yè)大學(xué)的張韻 24 設(shè)計了 5 種不同口徑的氣吸 式小漿果收獲機(jī)采收頭 并對其進(jìn)行優(yōu)化試驗 試 驗得出直徑為30 mm的氣吸采收頭相比另外4組 采摘效果更好 綜上所述 氣力式藍(lán)莓采收技術(shù)是一種非接觸 式采收方法 由于其工作時避免了與果實 樹枝的 直接接觸 因此極大地降低了果實損失率 但是氣 力式采收在運(yùn)行過程中需要大功率風(fēng)機(jī)連續(xù)作業(yè) 采收過程運(yùn)行成本高 功率損失大 采凈率相對較 低 含雜率相對較高 噪音大 難以實現(xiàn)短期內(nèi)大 批量作業(yè) 2 3 半機(jī)械化式采收機(jī) 半機(jī)械化式藍(lán)莓采收機(jī)屬于輔助性采摘工具 如移動采摘平臺 手持式收獲機(jī)等 Malladi等 25 研制了一款便攜式 手持式藍(lán)莓采收機(jī) 通過對兔 眼藍(lán)莓和高叢藍(lán)莓進(jìn)行果實脫離試驗 結(jié)果表明該 機(jī)具能在3 4 s內(nèi)使大部分果實脫落 Fumiomi等 26 Takeda 等 27 Sargent 等 28 評估了一種半機(jī)械收獲 系統(tǒng) 如圖 7 所示 該系統(tǒng)是一個牽引式收獲輔助 平臺和水果捕獲表面 安裝有便攜式 手持 氣動 搖床 其收獲效率比手工收獲提高 10 20 倍 徐潺等 29 研發(fā)了一款山地手持式純電動藍(lán)莓采 摘機(jī) 如圖8所示 該機(jī)具工作頻率為3 10 Hz 振幅為 15 時效果最好 平均采收效率為 86 65 平均采收未熟果率為 9 83 平均采收未 采凈果實率為 1 48 綜上所述 與大型藍(lán)莓采收機(jī)相比 半機(jī)械 化采收機(jī)的造價相對較低且操作簡單 目前由于我 國藍(lán)莓種植還未產(chǎn)業(yè)化 分布廣泛 地形復(fù)雜 部 分地區(qū)并不適宜采用大型藍(lán)莓采收機(jī) 而人工采收 1 采摘滾筒 2 藍(lán)莓果樹 3 傾斜輸送帶 4 收集筐 5 汽油機(jī) 6 采摘人員 7 采摘機(jī)車體 8 隔板 圖 5 矮叢藍(lán)莓采摘機(jī)工作原理圖 Fig 5 Working principle diagram of dwarf blueberry picking machine 1 2 3 4 5 6 78 圖 6 KOKAN 500s 脈沖氣流漿果采收機(jī) Fig 6 KOKAN 500s pulse airflow berry harvester 圖 7 半機(jī)械收獲系統(tǒng) Fig 7 Semi mechanical harvesting system a b 圖 8 山地手持式純電動藍(lán)莓采摘機(jī) Fig 8 Mountain handheld pure electric blueberry picking machine a 裝備示意圖 b 采摘示意圖 16 農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程 2023 年 作業(yè)效率太低 因此半機(jī)械化采收方式更適合面積 小 地形復(fù)雜種植區(qū)的作業(yè) 2 4 采摘機(jī)器人 近幾年 隨著機(jī)器視覺技術(shù)在農(nóng)業(yè)機(jī)械中的應(yīng) 用越來越廣泛 藍(lán)莓采摘機(jī)器人得到快速發(fā)展 主 要解決果實識別定位及無損采摘等問題 Sun 等 30 基于激光雷達(dá)研發(fā)了一種用于田間測量藍(lán)莓灌木高 度的機(jī)器人平臺 如圖9所示 利用LIDAR系統(tǒng) 自動采集藍(lán)莓植株的點(diǎn)云數(shù)據(jù) 通過左右側(cè)掃描 準(zhǔn)確測量藍(lán)莓灌木叢高度 改型機(jī)器人平臺的研發(fā) 為藍(lán)莓采摘機(jī)器人的后續(xù)研發(fā)提供了重要依據(jù) 韓非 31 提出了一種基于機(jī)器視覺的藍(lán)莓檢測 方法 可根據(jù)藍(lán)莓形狀 尺寸等參數(shù)進(jìn)行分級 為藍(lán)莓采摘機(jī)器人的精準(zhǔn)化作業(yè)提供理論與技術(shù)基 礎(chǔ) 王迪等 32 基于 ARM 微處理器構(gòu)建了漿果采摘 機(jī)械手的運(yùn)動控制系統(tǒng) 解決了漿果采摘機(jī)器手的 運(yùn)動控制問題 為后續(xù)漿果采摘機(jī)器人的研發(fā)奠定 控制基礎(chǔ) 綜上所述 采收機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)對藍(lán)莓果實 的精準(zhǔn)采摘 但目前對藍(lán)莓果實識別定位算法的研 究較多 對采摘機(jī)械手方面的研究較少 藍(lán)莓種植 環(huán)境的復(fù)雜性較高 導(dǎo)致藍(lán)莓采收機(jī)器人主要處于 實驗室研究階段 還未實現(xiàn)商業(yè)化使用 3 藍(lán)莓采收技術(shù)與裝備存在問題 現(xiàn)有藍(lán)莓采收機(jī)能極大提高采收效率 降低 勞動強(qiáng)度 節(jié)約生產(chǎn)成本 同時也存在農(nóng)藝與農(nóng)機(jī) 不匹配 采收破損率高 未實現(xiàn)分級采收等問題 1 農(nóng)藝與農(nóng)機(jī)不匹配 我國藍(lán)莓種植分布范圍廣 栽培品種多 但 目前主要種植區(qū)的模塊化和規(guī)范化程度較低 國外 藍(lán)莓采收裝備無法直接應(yīng)用于國內(nèi)藍(lán)莓采收 我國 藍(lán)莓種植的不規(guī)范性增加了藍(lán)莓采收機(jī)械設(shè)計的復(fù) 雜性 降低了采收裝備的適用性與通用性 2 采收破損率高 現(xiàn)在普遍采用的慣性振動式采收方式在作業(yè) 過程中會出現(xiàn)果實 果實 果實 機(jī)械 果實 樹枝之間的多次碰撞 造成相當(dāng)比例的果實破損 嚴(yán)重影響了果實品質(zhì)與收獲質(zhì)量 目前 氣力式采 收方式能夠降低果實破損率 但果實采凈率較低 含雜率較高 采摘機(jī)器人的技術(shù)尚未成熟 無法實 現(xiàn)無損采摘 3 分級采收難度大 目前應(yīng)用最成熟 最廣泛的采收機(jī)具是慣性 振動式藍(lán)莓采收機(jī) 由于藍(lán)莓生長過程中不同植株 乃至同一植株的不同果實成熟度存在區(qū)別 采用機(jī) 械式采收容易將熟果與青果同時振落 4 結(jié)論與對策 隨著我國城市化進(jìn)程的快速推進(jìn) 農(nóng)村勞動 力缺失與人工成本占比過高將成為長期制約藍(lán)莓產(chǎn) 業(yè)發(fā)展的瓶頸 同時藍(lán)莓種植模式散亂 未形成模 塊化 標(biāo)準(zhǔn)化種植 不規(guī)范的種植方式進(jìn)一步制約 了我國藍(lán)莓產(chǎn)業(yè)的發(fā)展 通過對國內(nèi)外藍(lán)莓采收技 術(shù)與裝備的研究分析 藍(lán)莓采收機(jī)械化 自動化 智能化是未來的主流發(fā)展趨勢 近幾年為突破藍(lán)莓采收瓶頸 國內(nèi)科研院所 企業(yè)等引入了部分國外先進(jìn)采收裝備 但國外采收 機(jī)具主要基于規(guī)范化的藍(lán)莓種植方式 因此并不能 解決我國藍(lán)莓采收面臨的問題 需要研究符合國情 的藍(lán)莓采收裝備 彌補(bǔ)采收技術(shù)的不足與差距 實 現(xiàn)機(jī)械化 自動化 智能化藍(lán)莓采收作業(yè) 本文基 于國內(nèi)外藍(lán)莓采收機(jī)的研究現(xiàn)狀 提出如下建議 1 國家和決策部門應(yīng)加大對藍(lán)莓采收機(jī)械 的政策支持與經(jīng)費(fèi)投入 規(guī)范藍(lán)莓種植模式的標(biāo)準(zhǔn) 化建設(shè) 促進(jìn)農(nóng)藝與農(nóng)機(jī)融合 提高采收技術(shù)與裝 備的適用性 2 研究藍(lán)莓果實的力學(xué)特性 擠壓 碰撞 摩擦等 優(yōu)化機(jī)械化采收方式 降低果實破損率 重點(diǎn)突破慣性振動式采收機(jī)撥指運(yùn)動軌跡的自適應(yīng) 調(diào)節(jié)技術(shù) 提高果實采凈率 降低破損率與含雜率 研究集成力感知技術(shù)的采摘機(jī)械手 提高藍(lán)莓果實 識別定位的準(zhǔn)確率 將采收機(jī)器人從實驗室階段推 廣到田間應(yīng)用 大幅提高藍(lán)莓的采收效率 參考文獻(xiàn) 1 鮑玉冬 楊杰 趙彥玲 等 基于輪壤接觸力學(xué)行為的藍(lán)莓采 收機(jī)行走驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計 J 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報 2020 36 07 43 52 2 張文江 佟偉 王陽 等 氣調(diào)貯藏對燦爛藍(lán)莓果實品質(zhì)的影 圖 9 田間測量藍(lán)莓灌木高度的機(jī)器人平臺 Fig 9 Robot platform for measuring blueberry shrub height in field 17第 61 卷第 11 期 王樹城 等 藍(lán)莓采收技術(shù)研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢研究 響 J 中國果樹 2022 03 66 69 3 耿雷 郭艷玲 王海濱 高叢藍(lán)莓采摘機(jī)采摘系統(tǒng)設(shè)計與試驗 J 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報 2016 47 03 67 74 81 4 鄭永軍 江世界 陳炳太 等 丘陵山區(qū)果園機(jī)械化技術(shù)與裝 備研究進(jìn)展 J 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報 2020 51 11 1 20 5 林歡 孫磊厚 王二化 我國林果振動采收機(jī)發(fā)展應(yīng)用現(xiàn)狀與 展望 J 江蘇農(nóng)業(yè)科學(xué) 2021 49 01 36 42 6 鮑玉冬 郭艷玲 郭帥 藍(lán)莓采摘機(jī)械的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 J 節(jié)能技術(shù) 2014 32 03 228 230 7 苑嚴(yán)偉 白圣賀 ?？?等 林果機(jī)械化采收技術(shù)與裝備研究 進(jìn)展 J 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報 2022 38 09 53 63 8 王海濱 郭艷玲 鮑玉冬 等 振動式藍(lán)莓采摘的機(jī)理分析與 仿真 J 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報 2013 29 12 40 46 9 李斌 陸華忠 呂恩利 等 荔枝樹枝能量傳遞特性與去梗式 振動采摘作業(yè)參數(shù) J 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報 2018 34 08 18 25 10 陳度 杜小強(qiáng) 王書茂 等 振動式果品收獲技術(shù)機(jī)理分析及 研究進(jìn)展 J 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報 2011 27 8 195 200 11 ZHAO Y L YANG C BAO Y D et al Research status and development trend of the contact vibration small berry harvester C International Conference on Mechanical Design Springer Singapore 2017 969 984 12 王虹虹 倪曉宇 李維林 等 藍(lán)莓機(jī)械采收技術(shù)研究現(xiàn)狀及 發(fā)展趨勢 J 林業(yè)機(jī)械與木工設(shè)備 2020 48 07 4 8 13 陳嘉瑤 王英 梁冬泰 等 小型化軸向振動式藍(lán)莓采摘機(jī)設(shè) 計與試驗 J 機(jī)械設(shè)計 2021 38 04 37 43 14 史亮 范久臣 喬晗 基于 ADAMS 的藍(lán)莓采摘機(jī)構(gòu)設(shè)計與仿 真 J 機(jī)械研究與應(yīng)用 2015 28 04 158 160 15 寇欣 王東 周建波 等 國內(nèi)林果采摘設(shè)備研究現(xiàn)狀分析 J 林業(yè)機(jī)械與木工設(shè)備 2022 50 06 15 21 16 鮑玉冬 楊杰 趙彥玲 等 基于 EDEM 的機(jī)械采收藍(lán)莓?dāng)?shù)值 模擬研究 J 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)報 2020 25 03 88 93 17 梅松 蔣清海 肖宏儒 等 一種果實拍振復(fù)合采收技術(shù)裝置 設(shè)計與試驗 J 中國農(nóng)機(jī)化學(xué)報 2020 41 10 1 8 18 耿雷 郭艷玲 王海濱 高叢藍(lán)莓采摘機(jī)采摘系統(tǒng)設(shè)計與試驗 J 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報 2016 47 03 67 74 81 19 逯澤鵬 許威 振動式果蔬采摘機(jī)械的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢 J 林業(yè)機(jī)械與木工設(shè)備 2022 50 03 30 36 20 陳軍 趙健 陳云 等 振刷式枸杞采收機(jī)設(shè)計與試驗優(yōu)化 J 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報 2019 50 01 152 161 95 21 郭艷玲 鮑玉冬 何培莊 等 手推式矮叢藍(lán)莓采摘機(jī)設(shè)計與 試驗 J 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報 2012 28 07 40 45 22 GALLARDO R K STAFNE E T DEVETTER L W et al Blueberry producers attitudes toward harvest mechanization for fresh market J HortTechnology 2018 28 1 10 16 23 趙永超 孔德剛 霍俊偉 等 氣吸式小漿果撿拾輸送裝置仿 真與試驗 J 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報 2016 32 17 32 39 24 張韻 氣吸式小漿果收獲機(jī)采摘頭參數(shù)優(yōu)化與試驗研究 D 東 北農(nóng)業(yè)大學(xué) 2016 25 MALLADI A VASHISTH I NESMITH S Development and evaluation of a portable handheld mechanical shaker to study fruit detachment in blueberry J HortScience 2013 48 3 394 397 26 FUMIOMI T WEI YANG LI C et al Applying new technologies to transform blueberry harvesting J Agronomy 2017 7 2 27 TAKEDA F KREWER G ANDREWS E L et al Assessment of the V45 blueberry harvester on rabbiteye blueberry and southern highbush blueberry pruned to V shaped canopy J HortTechnology 2008 18 1 130 138 28 SARGENT S A TAKEDA F WILLIAMSON J G et al Harvest of southern highbush blueberry with a modified over the row mechanical harvester use of handheld shakers and soft catch surfaces J Agriculture 2019 10 1 1 15 29 徐潺 范艷 張成玉 等 適用于山地手持式電動藍(lán)莓采摘機(jī) 的研制 J 農(nóng)機(jī)化研究 2021 43 12 133 137 30 SUN S P LI C Y Height estimation for blueberry bushes using LiDAR based on a field robotic platform C 2016 ASABE Annual International Meeting American Society of Agricultural and Biological Engineers 2016 1 31 韓非 藍(lán)莓機(jī)器視覺識別與標(biāo)定技術(shù)研究 D 哈爾濱 東北林 業(yè)大學(xué) 2011 32 王迪 關(guān)曉平 郭艷玲 基于 ARM 的漿果采摘機(jī)械手運(yùn)動控 制研究 J 林業(yè)機(jī)械與木工設(shè)備 2009 37 04 22 24 作者簡介 王樹城 1983 男 工程師 研究方向 園 藝作物裝備 E mail wangcheng 1024 通信作者 盧緒振 1983 男 工程師 研究方向 園 藝作物裝備 E mail luxuzhen