陳 娟 姚立健 徐麗君 等 基于無模型自適應(yīng)控制的設(shè)施園藝自動(dòng)導(dǎo)航車輛路徑跟蹤 江蘇農(nóng)業(yè)科學(xué) 基于無模型自適應(yīng)控制的設(shè)施園藝 自動(dòng)導(dǎo)航車輛路徑跟蹤 陳 娟 姚立健 徐麗君 顏 松 泰州機(jī)電高等職業(yè)技術(shù)學(xué)校 江蘇泰州 浙江農(nóng)林大學(xué)光機(jī)電工程學(xué)院 浙江杭州 摘要 為實(shí)現(xiàn)設(shè)施園藝內(nèi)農(nóng)業(yè)機(jī)械的自動(dòng)導(dǎo)航 提出一種基于無模型自適應(yīng)控制 簡 稱 車輛路徑跟蹤方法 采用 個(gè)超寬帶 基站組建室內(nèi)無線定位系統(tǒng) 并與 光纖陀螺儀組合使 用 獲取試驗(yàn)樣車與期望路徑之間的橫向偏差和航向偏差 建立預(yù)瞄偏差模型 并采用無模型自適應(yīng)控制器來動(dòng)態(tài)確 定純追蹤算法中的前視距離 最終實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤 對比試驗(yàn)結(jié)果表明 在 種不同的初始狀態(tài)下進(jìn)行直線跟蹤時(shí) 本 研究方法的平均偏差分別為 達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)后 其穩(wěn)態(tài)偏差變化范圍在 之間 在矩形路徑跟蹤時(shí) 平均偏差為 本研究方法明顯優(yōu)于采用固定前視距離的純追蹤模型 滿足農(nóng)業(yè)設(shè)施 內(nèi)狹窄空間中運(yùn)輸作業(yè)的精度要求 可為設(shè)施園藝農(nóng)機(jī)導(dǎo)航提供新思路 關(guān)鍵詞 無模型自適應(yīng)控制 自動(dòng)導(dǎo)航 超寬帶 設(shè)施園藝 路徑跟蹤 中圖分類號 文獻(xiàn)標(biāo)志碼 文章編號 收稿日期 基金項(xiàng)目 浙江省科技基礎(chǔ)公益研究計(jì)劃 編號 作者簡介 陳 娟 女 江蘇泰州人 碩士 講師 主要從事機(jī) 電一體化技術(shù)相關(guān)研究 通信作者 姚立健 博士 教授 主要從事智能農(nóng)業(yè)裝備與農(nóng)業(yè)機(jī)器人 相關(guān)研究 近年來我國設(shè)施園藝產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅速 總面積現(xiàn) 已位列世界首位 在設(shè)施園藝生產(chǎn)中 農(nóng)產(chǎn)品在 設(shè)施內(nèi)的運(yùn)輸時(shí)間約占整個(gè)作業(yè)時(shí)間 以上 因此研發(fā)能自動(dòng)導(dǎo)航運(yùn)輸?shù)难b備成為設(shè)施園藝研 究的熱點(diǎn)之一 目前 位姿獲取與路徑跟蹤控制是農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo) 航的 個(gè)關(guān)鍵技術(shù) 全球定位系統(tǒng) 機(jī) 器視覺 作為傳統(tǒng)的定位手段經(jīng)常被使用在田間 農(nóng)機(jī)位姿解算 作物行導(dǎo)航線提取等導(dǎo)航研究中 但在農(nóng)業(yè)設(shè)施內(nèi)無法接收到清晰的 信號 而機(jī) 器視覺的實(shí)時(shí)性和全局路徑規(guī)劃能力還有待提高 超寬帶 是利用納秒級或亞納秒級脈寬實(shí)現(xiàn) 短距高速傳輸數(shù)據(jù)的無線通信技術(shù) 具有時(shí)間分辨 率高 發(fā)送功率小等優(yōu)點(diǎn) 被越來越多地運(yùn)用到室 內(nèi)高精度定位研究中 如戴波等通過對 技術(shù) 的靜態(tài) 動(dòng)態(tài)定位性能進(jìn)行試驗(yàn)與分析 提出基于 多時(shí)段協(xié)同定位方法 解決倉庫貨物堆垛遮擋 金 屬貨罐和液體等干擾的問題 符世琛等提出一 種基于 測距技術(shù)的掘進(jìn)機(jī)自主定位導(dǎo)向方 法 可有效擴(kuò)大掘進(jìn)機(jī)的測量范圍 減少工人井下 作業(yè)時(shí)間 林相澤等采用信息到達(dá)時(shí)間差 簡稱 技術(shù)以及動(dòng)靜態(tài)優(yōu) 化算法 為設(shè)施環(huán)境下農(nóng)用車輛精細(xì)作業(yè)提供了準(zhǔn) 確定位 在路徑跟蹤控制方面 純追蹤算法 因其控制 參數(shù)少 預(yù)見性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)獲得廣泛應(yīng)用 研究人員 采用模糊控制 線性方程 等方法動(dòng)態(tài)調(diào)整前 視距離 以提高路徑跟蹤精度 在模糊控制中 隸 屬度函數(shù)的構(gòu)建對專家經(jīng)驗(yàn)依賴較大 因此很難精 準(zhǔn)確定 對于線性方程算法 其數(shù)學(xué)表達(dá)式只能滿 足當(dāng)前假設(shè)條件 而這些假設(shè)條件在實(shí)際環(huán)境中存 在一定局限性 無模型自適應(yīng)控制 簡稱 是一種利用動(dòng)態(tài)線性化 模型解決復(fù)雜非線性系統(tǒng)的控制器 其控制過程無需 構(gòu)建復(fù)雜的數(shù)學(xué)模型 僅僅利用受控系統(tǒng)的 數(shù)據(jù) 驅(qū)動(dòng) 具有控制算法難度低 無需假設(shè)條件等優(yōu)點(diǎn) 現(xiàn)已廣泛應(yīng)用在無人駕駛 自動(dòng)泊車系統(tǒng) 以 及多自由度機(jī)器人外骨骼控制 等領(lǐng)域 因此 本研究在前述研究基礎(chǔ)上 采用超寬帶 技術(shù)構(gòu)建室內(nèi)定位系統(tǒng)以精確獲取車輛橫向偏差 和航向偏差 通過預(yù)瞄偏差模型對純追蹤算法進(jìn)行 改進(jìn) 并提出一種基于 的前視距離動(dòng)態(tài)確定 方法并驗(yàn)證其路徑跟蹤方面的有效性 江蘇農(nóng)業(yè)科學(xué) 年第 卷第 期 試驗(yàn)樣車結(jié)構(gòu) 試驗(yàn)樣車由鋰電池 供電 采用前 輪轉(zhuǎn)向 后輪驅(qū)動(dòng)的 輪結(jié)構(gòu) 輪距和軸距分別為 圖 前輪由 驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電 動(dòng)推桿實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向 后輪電機(jī)和 驅(qū)動(dòng) 器驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)車輛行駛 通過霍爾編碼器將電機(jī)的 位移量轉(zhuǎn)換成脈沖數(shù) 來檢測前輪轉(zhuǎn)向角 和后 輪速度 進(jìn)而實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制 選用 個(gè) 無 線傳感器 型 組建室內(nèi)定位系統(tǒng) 并與 光纖陀螺儀 測量范圍 測量精度為 組合使用 獲得樣車的位置和姿 態(tài)信息 主控制器采用 芯片 接收 定位系統(tǒng)和光纖陀螺儀傳來的位姿信息 換算 成樣車相對于期望路徑的橫向偏差 和航向偏差 根據(jù)純追蹤算法計(jì)算樣車前輪轉(zhuǎn)向角 從 而達(dá)到設(shè)施內(nèi)道路路徑跟蹤的目的 樣車位姿解算 在試驗(yàn)樣車自動(dòng)導(dǎo)航中 需要實(shí)時(shí)獲取車輛位 置和姿態(tài)信息 車輛的姿態(tài)信息由 光纖陀 螺儀直接讀取 位置信息則通過 定位系統(tǒng)獲 取 具體解算流程如下 采用 個(gè) 無線傳感器 基站 組建室內(nèi)無線定位坐標(biāo)系 圖 將移動(dòng) 信標(biāo)安裝在試驗(yàn)樣車上 當(dāng)樣車在定位系統(tǒng)中移動(dòng) 時(shí)信標(biāo)與 個(gè)基站建立通訊 根據(jù)信號到達(dá)時(shí)間 簡稱 原理 信標(biāo)到每個(gè)基 站的距離 可由如下方程組表示 null null null null nullnull null nullnull 式中 分別為基 站 的坐標(biāo) 為移動(dòng)信標(biāo)的坐標(biāo) 為各基站到信標(biāo)的距離 其計(jì)算方式如下 式中 為光速 為信號在移動(dòng)標(biāo)簽到 第 個(gè)基站之間的傳輸時(shí)間 將式 中的后 個(gè)方程分別與第 個(gè)方程相減 可得 式中 null null null null null null null null null null null null null null nullnull null null null null nullnull 式 為超靜定方程組 其中各基站的坐標(biāo) 江蘇農(nóng)業(yè)科學(xué) 年第 卷第 期 及移動(dòng)標(biāo)簽到各定位基站的距離 均可以由 定位系統(tǒng)獲得 采用加權(quán)最小二乘法 簡稱 解該超靜定方 程組 得到移動(dòng)標(biāo)簽坐標(biāo) 的最優(yōu)解 的定位精度與基站的分布 標(biāo)簽的位置 障礙物等 密切相關(guān) 經(jīng)過反復(fù)調(diào)試 當(dāng) 個(gè)基站組成 的矩形時(shí) 此區(qū)域內(nèi)能獲得良好的定位精度 路徑跟蹤控制 預(yù)瞄偏差模型 自動(dòng)導(dǎo)航是通過對樣車橫向控制來實(shí)現(xiàn)路徑 跟蹤 參考駕駛員習(xí)慣 本研究引入預(yù)瞄點(diǎn)和前視 距離的概念 如圖 所示 點(diǎn)為車輛后輪中心 到期望跟蹤直線 的投影 設(shè) 點(diǎn)為車輛預(yù) 瞄點(diǎn) 根據(jù)弧長預(yù)瞄方法 即為前視距離 圖 中 為車身方向與 連線的夾角 定義 該角度為預(yù)瞄偏差角 并設(shè)當(dāng)車在跟蹤路徑的左側(cè) 時(shí)角度為正 根據(jù)幾何知識 預(yù)瞄偏差模型的前視 距離 為 式中 為橫向偏差 為航向偏差 橫向偏差 和航向偏差 的正負(fù)號定義如下 在路徑跟蹤 中 橫向偏差 為左正右負(fù) 根據(jù)時(shí)針運(yùn)行方向 航 向偏差 為逆正順負(fù) 由式 可知 前視距離 由橫向偏差 航向偏差 和預(yù)瞄偏差角 決定 可由光纖陀螺儀和 定位系統(tǒng)得到 因此預(yù)瞄 偏差角 是影響前視距離 的唯一參數(shù) 純追蹤原理 純追蹤算法 是一種基于幾何模型的路徑跟 蹤方法 通過設(shè)置預(yù)瞄點(diǎn)計(jì)算前輪轉(zhuǎn)向角 并規(guī)劃 車輛從當(dāng)前位置到預(yù)瞄點(diǎn)的圓弧軌跡 如圖 中的 圓弧 來實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤 該方法簡單直觀且具有 預(yù)見性 在計(jì)算過程中無需考慮車輛的動(dòng)力學(xué)模 型 由純追蹤原理 可得前輪轉(zhuǎn)向角 為 式中 為車輛軸距 由式 可知 前視距離 決定前輪轉(zhuǎn)向角 的大小 前視距離較大時(shí) 車輛會沿?cái)?shù)個(gè)曲率較小 的弧線慢慢靠近期望路徑 振蕩小但收斂快速性較 差 當(dāng)前視距離較小時(shí) 車輛會沿曲率較大的弧線 快速靠近期望路徑 但車輛會產(chǎn)生振蕩 因此 可 以通過控制 不斷收斂來獲得動(dòng)態(tài)的前視距離 進(jìn)而控制前輪轉(zhuǎn)向角 來調(diào)整車輛位姿逐步向期 望路徑收斂 本研究將設(shè)計(jì)一種 算法 根據(jù) 實(shí)時(shí)預(yù)瞄偏差 信息對前視距離 進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整 無模型自適應(yīng)控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)框架 如圖 所示 為當(dāng)前時(shí)刻 預(yù)瞄偏差角 的期望輸出 通常為 通過位姿和轉(zhuǎn)角傳感器獲 取車輛前一時(shí)刻 時(shí)的狀態(tài)數(shù)據(jù) 與 比對后 輸入 產(chǎn)生當(dāng)前 時(shí)刻 的預(yù)瞄偏差角 將 帶入預(yù)瞄偏 差模型 式 就可求出此刻最合適的前視距離 再將前視距離帶入式 就可得到此刻 理想的前輪轉(zhuǎn)角 以此控制車輛調(diào)整姿 態(tài) 不斷循環(huán)便可將車輛逐步收斂到期望路徑上 因此 子系統(tǒng) 是整個(gè)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的重點(diǎn) 江蘇農(nóng)業(yè)科學(xué) 年第 卷第 期 設(shè)計(jì) 由式 和式 可知 前輪轉(zhuǎn)向角 和預(yù)瞄偏 差角 存在非線性關(guān)系 可用一般離散時(shí)間描述 時(shí)刻的 值 式中 是未知非線性函數(shù) 和 是須追溯參 數(shù)的時(shí)間寬度 根據(jù)文獻(xiàn) 式 須滿足以下 種假設(shè) 假 設(shè) 子系統(tǒng) 輸入輸出變量 和 均須可測 可控 有邊界 且輸出變量 會由系統(tǒng)輸入信號驅(qū)動(dòng) 迭代逐漸接近期望輸出信號 假設(shè) 關(guān)于 輸入信號中 的偏導(dǎo)數(shù)是連續(xù)的 假設(shè) 子系 統(tǒng) 滿足廣義 相關(guān)條件 因此符合基于緊格式的動(dòng)態(tài)線性化模型 使得 子系統(tǒng) 轉(zhuǎn)換為 式中 為偽偏導(dǎo)數(shù) 且 是一 個(gè)正數(shù) 為保證前輪轉(zhuǎn)向角 急劇轉(zhuǎn)向引起車輛失穩(wěn) 以及消除路徑跟蹤誤差 本研究引入輸入準(zhǔn)則函數(shù) 和估計(jì)準(zhǔn)則函數(shù) 公式如下 式中 為期望輸出 將式 代入工 中 對 求導(dǎo)等于 同時(shí)式 對 求 極值 得其近似估計(jì)值 式中 步長因子 為了使估計(jì)算法具有較好的適應(yīng)性和收斂性 須滿足如下約束條件 null null null nullnull nullnull 式中 取正數(shù)最小值 由式 式 和式 可知 該系統(tǒng)需要設(shè)定起始時(shí)刻的前視距離 估計(jì)偽偏導(dǎo) 以及 試驗(yàn)結(jié)果與討論 實(shí)車試驗(yàn) 為檢驗(yàn)本研究算法的有效性 在浙江農(nóng)林大學(xué) 官塘農(nóng)場溫室中進(jìn)行實(shí)車試驗(yàn) 試驗(yàn)環(huán)境及場地 布置如圖 和圖 所示 試驗(yàn)樣車的采樣頻率和車 速分別為 采用最佳固定前視距離 經(jīng)計(jì)算機(jī)反復(fù)仿真 取 的純追蹤模型 簡稱 法 進(jìn)行對比試驗(yàn) 對各性能指標(biāo)的定義 如下 平均偏差是從試驗(yàn)開始到結(jié)束所有橫向偏差 絕對值的平均值 平均標(biāo)準(zhǔn)差是各個(gè)偏差偏離平 均偏差距離的均值 穩(wěn)定距離是指樣車首次收斂 至穩(wěn)定點(diǎn) 距離期望路徑 以內(nèi) 時(shí)樣車所 行駛的縱向距離 調(diào)整時(shí)間是指從初始狀態(tài)行駛 到穩(wěn)定點(diǎn)所需的時(shí)間 穩(wěn)定距離和調(diào)整時(shí)間這 個(gè)指標(biāo)反映路徑跟蹤的收斂速度 穩(wěn)態(tài)偏差是指從 穩(wěn)定點(diǎn)向后的平均橫向偏差 該指標(biāo)反映了路徑 跟蹤精度 試驗(yàn) 樣車分別從 種不同的初始狀態(tài) 分別為 出發(fā) 跟蹤全長為 的直線路徑 本研究方法 簡稱 法 中 系統(tǒng)初始時(shí)刻 取最佳固定前視距離 即為 估計(jì)偽偏導(dǎo) 法和 法直線追蹤的對比試驗(yàn) 軌跡與數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分別如圖 和表 所示 試驗(yàn) 為進(jìn)一步驗(yàn)證樣車在設(shè)施園藝狹 小空間中轉(zhuǎn)向能力 設(shè)計(jì)了 的矩形跟蹤 路線 出發(fā)的初始位置為 依次經(jīng)過點(diǎn) 點(diǎn) 點(diǎn) 后回到點(diǎn) 初始橫向 航向偏差均為 圖 考慮到系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間 及試驗(yàn)樣機(jī)的速度 設(shè)定距離下一條路徑不足 時(shí)更新路徑 矩形追蹤的對比試驗(yàn)結(jié)果與數(shù) 據(jù)統(tǒng)計(jì)分別如圖 和表 所示 試驗(yàn)結(jié)果與分析 如圖 表 所示 在 定位系統(tǒng)位姿偏差 可測范圍內(nèi) 種狀態(tài)下本研究基于 的純追 蹤模型直線跟蹤的平均偏差分別為 而固定前視距離 純追蹤模 型平均偏差分別為 當(dāng)試驗(yàn)樣機(jī)行駛到穩(wěn)定狀態(tài)時(shí) 本研究 法的穩(wěn)態(tài)偏差分別為 江蘇農(nóng)業(yè)科學(xué) 年第 卷第 期 而作為對比的 法分別為 由此可知 法平 均能夠降低一半以上的穩(wěn)態(tài)誤差率 在試驗(yàn) 中 本 研究的 法和對比的 法平均偏差 分別為 圖 表 表明本研究方 法具有更好的跟蹤精度 表 直線路徑跟蹤試驗(yàn)結(jié)果統(tǒng)計(jì) 初始位姿控制方法平均偏差 穩(wěn)定距離 調(diào)整時(shí)間 穩(wěn)態(tài)偏差 穩(wěn)態(tài)標(biāo)準(zhǔn)差 由表 可知 本研究的 法和 法路徑跟蹤穩(wěn)態(tài)偏差的標(biāo)準(zhǔn)差分別為 和 前者均值為 而后者均值為 前者明顯小于后者 說明本研究基于 的純追蹤模型轉(zhuǎn)向較為平緩且穩(wěn)定 可以提 高運(yùn)輸車在設(shè)施園藝抗側(cè)翻性能 收斂性能的快慢是檢驗(yàn)試驗(yàn)樣機(jī)路徑跟蹤的 重要性能之一 即調(diào)整時(shí)間是表明受控系統(tǒng)的收斂 性能 由表 可知 本研究所用 法的調(diào) 整時(shí)間為 對應(yīng)的穩(wěn)定距離分別 為 而 法調(diào) 整時(shí)間分別為 對應(yīng)穩(wěn)定距離 分別為 可知 本研 究所用 法確定前視距離具有較好的適應(yīng) 性 收斂效果要優(yōu)于作為對比的 法 由表 可知 本研究的 法平均偏差 的標(biāo)準(zhǔn)差為 而 法平均偏差的標(biāo) 江蘇農(nóng)業(yè)科學(xué) 年第 卷第 期 表 矩形路徑跟蹤試驗(yàn)結(jié)果統(tǒng)計(jì) 控制方法平均偏差 最大偏差 平均標(biāo)準(zhǔn)差 準(zhǔn)差為 穩(wěn)定性能提高了 同時(shí)由 圖 可知 最大偏差均出現(xiàn)在轉(zhuǎn)彎處 這是由于試驗(yàn) 樣機(jī)存在最小轉(zhuǎn)彎半徑且更換當(dāng)前路徑 因此試驗(yàn) 樣機(jī)需要重新收斂至最新路徑 總結(jié)與展望 本研究采用 無線傳感器組建室內(nèi)定位系 統(tǒng) 并與光纖陀螺儀組合使用 精準(zhǔn)獲取移動(dòng)平臺 的位姿偏差信息 能夠解決在設(shè)施園藝環(huán)境下農(nóng)業(yè) 機(jī)械的定位與導(dǎo)航難題 利用無模型自適應(yīng)算法方法動(dòng)態(tài)確定純追蹤 模型的前視距離 并設(shè)計(jì)直線跟蹤和矩形路徑跟蹤 個(gè)試驗(yàn) 試驗(yàn)結(jié)果表明 在直線路徑跟蹤下 其穩(wěn) 態(tài)偏差均值為 在矩形路徑跟蹤下 平均偏 差和標(biāo)準(zhǔn)差分別為 可以滿足園藝 設(shè)施內(nèi)作業(yè)平臺的導(dǎo)航要求 超寬帶定位精度易受到外界環(huán)境的影響 而在 本研究中只考慮移動(dòng)標(biāo)簽與定位基站之間無遮擋 的情況 屬于理想使用環(huán)境 在后續(xù)研究中 可針對 有遮擋物時(shí)的定位測量 分析不同遮擋物對定位精 度的控制 另外 可考慮選用 輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)獨(dú)立轉(zhuǎn) 向新型結(jié)構(gòu) 以減少大角度轉(zhuǎn)向時(shí)的車體打滑現(xiàn)象 參考文獻(xiàn) 齊 飛 魏曉明 張躍峰 中國設(shè)施園藝裝備技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀與未 來研究方向 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào) 劉柯楠 吳普特 朱德蘭 等 基于 的太陽能平移式噴灌機(jī) 自主導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn) 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào) 郭 娜 胡靜濤 王 鶴 基于 導(dǎo)航的插秧機(jī)作業(yè)控制系統(tǒng) 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 黎永鍵 趙祚喜 高俊文 基于 組合的農(nóng)業(yè)導(dǎo)航定位 系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究 農(nóng)機(jī)化研究 李云伍 徐俊杰 王銘楓 等 丘陵山區(qū)田間道路自主行駛轉(zhuǎn)運(yùn)車 及其視覺導(dǎo)航系統(tǒng)研制 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào) 孟慶寬 何 潔 仇瑞承 等 基于機(jī)器視覺的自然環(huán)境下作物行 識別與導(dǎo)航線提取 光學(xué)學(xué)報(bào) 戴 波 呂 昕 劉學(xué)君 等 基于改進(jìn)的超寬帶?；穫}儲堆 垛定位技術(shù) 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) 符世琛 李一鳴 楊健健 等 基于超寬帶技術(shù)的掘進(jìn)機(jī)自主定 位定向方法研究 煤炭學(xué)報(bào) 林相澤 王 祥 林彩鑫 等 基于超寬帶的溫室農(nóng)用車輛定位 信息采集與優(yōu)化 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 姚立健 楊自棟 等 基于超寬帶無線定位的農(nóng)業(yè)設(shè)施 內(nèi)移動(dòng)平臺路徑跟蹤研究 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào) 汪小旵 魯 偉 陳 滿 等 基于改進(jìn)純追蹤模型的溫室采摘 運(yùn)輸自動(dòng)跟隨系統(tǒng) 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 李 革 王 宇 郭劉粉 等 插秧機(jī)導(dǎo)航路徑跟蹤改進(jìn)純追蹤 算法 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 王建邦 袁智勇 陳 波 等 變電站巡檢機(jī)器人數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)無模 型自適應(yīng)控制 電測與儀表 侯忠生 董航瑞 金尚泰 基于坐標(biāo)補(bǔ)償?shù)淖詣?dòng)泊車系統(tǒng)無模型 自適應(yīng)控制 自動(dòng)化學(xué)報(bào) 劉書靜 羅海勇 吳 彬 等 基于最小二乘測距定位算法信標(biāo) 最優(yōu)部署模型 計(jì)算機(jī)學(xué)報(bào) 李 爽 徐延海 陳 靜 等 基于弧長預(yù)瞄的車輛側(cè)向跟蹤控 制研究 汽車工程 王衛(wèi)紅 侯忠生 霍海波 等 基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)方法的控制器設(shè)計(jì) 及其參數(shù)整定 系統(tǒng)科學(xué)與數(shù)學(xué) 江蘇農(nóng)業(yè)科學(xué) 年第 卷第 期