書書書 第 38 卷 第 11 期 2022 年 11 月 科 技 通 報(bào) BULLETIN OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Vol 38 No 11 Nov 2022 北斗導(dǎo)航在精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)上的應(yīng)用研究進(jìn)展 胡 偉 于春生 付明剛 周德義 吳寶廣 劉大欣 吉林大學(xué) 生物與農(nóng)業(yè)工程學(xué)院 長(zhǎng)春 130022 摘 要 隨著我國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)建設(shè)的不斷完善 定位與導(dǎo)航服務(wù)被廣泛應(yīng)用于國(guó)民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)行業(yè) 其在安 全性上有著無可替代的優(yōu)勢(shì) 在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域 精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)逐漸成為研究重點(diǎn) 北斗導(dǎo)航系統(tǒng)定位精度可以達(dá)到厘米 級(jí) 可以在精確播種 農(nóng)業(yè)植保 農(nóng)田信息采集 農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛以及農(nóng)機(jī)信息監(jiān)測(cè)等方面發(fā)揮重要作用 本文從上 述幾個(gè)方面 對(duì)北斗系統(tǒng)在精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的應(yīng)用現(xiàn)狀進(jìn)行了介紹 同時(shí)本文對(duì)北斗系統(tǒng)在農(nóng)業(yè)機(jī)械中的前裝設(shè)計(jì)與多 傳感器的融合技術(shù) 北斗大數(shù)據(jù)云平臺(tái)技術(shù) 北斗輔助下的多機(jī)聯(lián)合作業(yè)技術(shù)做出了展望 關(guān)鍵詞 北斗導(dǎo)航 精準(zhǔn)農(nóng)業(yè) 信息監(jiān)測(cè) 自動(dòng)駕駛 中圖分類號(hào) S1 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼 A 文章編號(hào) 1001 7119 2022 11 0001 04 DOI 10 13774 j cnki kjtb 2022 11 001 收稿日期 2021 12 15 基金項(xiàng)目 吉林省科技發(fā)展計(jì)劃重點(diǎn)科技攻關(guān)項(xiàng)目 20170204015NY 作者簡(jiǎn)介 胡偉 工程師 碩士 主要從事農(nóng)業(yè)機(jī)械電氣自動(dòng)化研究 E mail huw jlu edu cn 通信作者 劉大欣 高級(jí)工程師 學(xué)士 主要從事農(nóng)業(yè)機(jī)械電氣自動(dòng)化研究 E mail liudx jlu edu cn nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull Hu Wei Yu Chunsheng Fu Minggang Zhou Deyi Wu Baoguang Liu Daxin College of Biological and Agricultural Engineering Jilin University Changchun 130022 China nullnullnullnullnullnullnullnull With the continuous improvement of China s Beidou satellite navigation system positioning and navigation services are widely used in various industries of the national economy and it has an irreplaceable advantage in security In the field of agriculture precision agriculture has gradually become the focus of research The positioning accuracy of Beidou navigation system can reach centimeter level which can play an important role in precision sowing unmanned plant protection farmland information collection agricultural machinery autonomous driving and unmanned plant protection This paper introduces the application status of Beidou System in precision agriculture from the above aspects At the same time this paper makes a prospect on the front loading design of Beidou System in agricultural machinery multi sensor fusion technology Beidou big data cloud platform technology and multi machine joint operation technology assisted by Beidou nullnullnullnullnullnullnullnull Beidou navigation precision agriculture information monitoring automatic pilot 2020 年 7 月 我國(guó)自主研發(fā)的北斗三號(hào)全球衛(wèi) 星導(dǎo)航系統(tǒng) BDS 組網(wǎng)完成 標(biāo)志著北斗衛(wèi)星導(dǎo)航 正式進(jìn)入全球化服務(wù)行列 北斗系統(tǒng)可全天候全天 時(shí)的提供精密授時(shí) 定位以及短報(bào)文通信服務(wù) 目前 已成功應(yīng)用于在多種領(lǐng)域 1 我國(guó)是農(nóng)業(yè)大國(guó) 近 年來隨著工業(yè)化進(jìn)程的快速發(fā)展和人口老齡化問題 的加劇 精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)日益成為研究的熱點(diǎn) 精準(zhǔn)農(nóng)業(yè) 是根據(jù)作物生長(zhǎng)的環(huán)境性狀 對(duì)生產(chǎn)過程進(jìn)行定位 2 科 技 通 報(bào) 第 38 卷 定量的精細(xì)調(diào)控 從而在經(jīng)濟(jì)效益和環(huán)境效益上獲 得更大的產(chǎn)出 2 定位與導(dǎo)航是支撐精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)發(fā) 展的前提與基礎(chǔ) 在北斗系統(tǒng)建成之前 美國(guó)的全球 定位系統(tǒng) GPS 發(fā)展較早 目前在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域國(guó)內(nèi)外 已經(jīng)對(duì)其有大量的研究與應(yīng)用 Ford 等 3 利用無 人機(jī)與 GPS 聯(lián)合 研究了精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)在提高農(nóng)業(yè)產(chǎn)量 方面的作用以及大型農(nóng)業(yè)機(jī)械對(duì)土壤的影響 陳黎 卿等 4 設(shè)計(jì)了結(jié)合 GPS 測(cè)速的玉米電控精量排種 系統(tǒng) 有效提高排種質(zhì)量 衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)受到一些因素的影響 定位精度 普遍在米級(jí) 難以滿足精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的使用需求 相對(duì) 于 GPS 系統(tǒng) 我國(guó)的北斗導(dǎo)航系統(tǒng)在精確度和功能 上都有著優(yōu)勢(shì) 北斗系統(tǒng)提供的三頻信號(hào)可以更好 地消除高階電離層延遲 5 另外在亞洲地區(qū)特別是 國(guó)內(nèi) 得益于高密度的衛(wèi)星覆蓋數(shù)量和地基增強(qiáng)系 統(tǒng) 使得北斗系統(tǒng)的定位精度更高 北斗系統(tǒng)獨(dú)有 的短報(bào)文通信服務(wù)也使其逐漸打破 GPS 系統(tǒng)的在 國(guó)內(nèi)市場(chǎng)的壟斷地位 有利于其應(yīng)用的快速推廣 目 前使用北斗系統(tǒng)進(jìn)行精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的研究也逐漸增 多 6 7 雖然 GPS 系統(tǒng)發(fā)展較早 但其導(dǎo)航信號(hào)受 國(guó)際關(guān)系影響存在一定的風(fēng)險(xiǎn)因素 從安全性 可靠 性等角度考慮 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)更具有無可替代 的戰(zhàn)略優(yōu)勢(shì) 本文主要介紹了北斗系統(tǒng)在精準(zhǔn)農(nóng)業(yè) 中的應(yīng)用現(xiàn)狀 并對(duì)將來的發(fā)展做出了展望 null 北斗導(dǎo)航在精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)中的應(yīng)用 北斗導(dǎo)航系統(tǒng)在精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的生產(chǎn)過程應(yīng)用廣 泛 效果顯著 包括精確播種 農(nóng)業(yè)植保 農(nóng)田信息 采集與環(huán)境監(jiān)測(cè) 以及農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛及作業(yè)信息監(jiān) 測(cè)等 nullnull null 北斗導(dǎo)航在精確播種中的應(yīng)用 降低播種損耗 提高播種精度 控制播種深度與 間距 也是北斗導(dǎo)航與精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)結(jié)合的重要領(lǐng)域 楊壯等 8 結(jié)合北斗定位的測(cè)速系統(tǒng) 設(shè)計(jì)了速 度自適應(yīng)調(diào)整的液壓馬達(dá)控制系統(tǒng) 并將其應(yīng)用于 玉米免耕播種機(jī) 在土壤秸稈覆蓋量低于 40 的 情況下 可使播種均勻性達(dá)到 95 并具有較高的 播種深度以及施肥深度合格率 王浩等 9 使用北 斗定位方法 在相對(duì)坐標(biāo)系下 對(duì)小麥小區(qū)育種進(jìn)行 路徑規(guī)劃 取代了傳統(tǒng)的人工規(guī)劃 同時(shí)提出了一 種算術(shù)平均與卡爾曼濾波的融合算法 可以對(duì)基準(zhǔn) 路徑的斜率值進(jìn)行修正 張愛民等 10 根據(jù)采棉機(jī) 的間距要求設(shè)計(jì)了一種折疊式采棉精量播種機(jī) 利 用北斗定位系統(tǒng)保證行進(jìn)速度的同步控制 使排肥 速度與行進(jìn)速度一致 保證棉苗的出苗率 丁幼春 等使用高精度北斗定位模塊與電子羅盤進(jìn)行導(dǎo)航 運(yùn)用免疫 PID 控制算法 設(shè)計(jì)了一種履帶式油菜播 種機(jī)的導(dǎo)航控制器 其系統(tǒng)組成如圖 1 所示 11 其定位圓概率精度可達(dá) 2 cm 可提高播種導(dǎo)航的 精度 圖 null 小型履帶式油菜播種機(jī)及導(dǎo)航系統(tǒng)組成 Fig 1 Composition of small crawler type rape seeder and navigation system nullnull null 北斗導(dǎo)航在農(nóng)業(yè)植保中的應(yīng)用 植保是農(nóng)業(yè)精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)管理中的一種 基本應(yīng)用就是對(duì)農(nóng)作物的病蟲草害防治 根據(jù)農(nóng)作 物生長(zhǎng)的區(qū)域差異性進(jìn)行變量施肥與變量噴藥 不 僅可以節(jié)省大量的物料成本 而且對(duì)生態(tài)環(huán)境保護(hù) 方面也有積極意義 李懷亮等 12 設(shè)計(jì)了一種基于北斗導(dǎo)航的無人 機(jī)農(nóng)田噴淋系統(tǒng) 通過運(yùn)用新型飛控提高了無人機(jī) 的執(zhí)行能力 簡(jiǎn)化了操作難度 測(cè)試表明 該系統(tǒng)可 通過設(shè)置航行路線來實(shí)現(xiàn)無人值守的自動(dòng)噴淋 并 提供了低電量返航及故障處置等功能 方便用于農(nóng) 業(yè)領(lǐng)域 張明宇等 13 研究了一種基于 A M 反饋的 變量噴藥控制系統(tǒng) 系統(tǒng)使用北斗導(dǎo)航系統(tǒng)測(cè)量車 速 噴藥時(shí)噴嘴的流量和壓力等信息通過 CAN 總線 傳輸至控制器 以脈沖寬度調(diào)制的控制方式調(diào)節(jié)比 例電動(dòng)調(diào)節(jié)閥的開閉量 最終實(shí)現(xiàn)了噴藥量根據(jù)作 業(yè)行駛速度的自動(dòng)跟蹤變化 試驗(yàn)表明 在 5 11 km h 的車輛速度下 可實(shí)現(xiàn)低于 5 的控制誤差 張繼成等 14 針對(duì)肥料利用率在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中相對(duì)較 低的問題 采用北斗導(dǎo)航與 GPS 定位相結(jié)合的方 法 設(shè)計(jì)了一種大豆液體肥料變量施肥控制系統(tǒng) 如 圖 2 所示 系統(tǒng)依據(jù)作業(yè)機(jī)具定位信息 行進(jìn)速度 并結(jié)合作業(yè)區(qū)域內(nèi)處方施肥數(shù)據(jù) 通過實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)施 第 11 期 胡 偉等 北斗導(dǎo)航在精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)上的應(yīng)用研究進(jìn)展 3 肥量數(shù)據(jù)建立了閉環(huán)反饋控制 可實(shí)現(xiàn)對(duì)液肥的按 需變量施入 測(cè)試表明試驗(yàn)臺(tái)和田間試驗(yàn)的施肥精 度不低于 97 3 圖 null 變量液肥施控系統(tǒng) Fig 2 System of control and variable fertilization system nullnull null 北斗導(dǎo)航在農(nóng)田信息采集中的應(yīng)用 農(nóng)業(yè)信息監(jiān)測(cè)作為現(xiàn)代農(nóng)業(yè)管理方式的重要組 成部分 也是開展精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的重要支持 北斗導(dǎo)航 系統(tǒng)的應(yīng)用與推廣可以加速實(shí)現(xiàn)信息監(jiān)測(cè)的數(shù) 字化 于泓博等研發(fā)了基于北斗系統(tǒng)的農(nóng)田環(huán)境監(jiān)測(cè) 系統(tǒng) 其系統(tǒng)構(gòu)成如圖 3 所示 15 該系統(tǒng)由 Zig Bee 協(xié)議節(jié)點(diǎn)使用簇狀拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行組合形成網(wǎng) 絡(luò) 每個(gè)節(jié)點(diǎn)搭配農(nóng)田土壤的濕度 空氣的溫度以及 空氣質(zhì)量 PM 2 5 等各類傳感器進(jìn)行信息監(jiān)測(cè)與采 集 監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)與北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的定位信息組合后 再 通過嵌入式系統(tǒng)進(jìn)行處理和顯示 實(shí)現(xiàn)了農(nóng)田環(huán)境 的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè) 孫旭等 16 開發(fā)一種基于北斗定位系 統(tǒng) 近場(chǎng)通信技術(shù)及全球移動(dòng)通信系統(tǒng)相集成的生 鮮農(nóng)產(chǎn)品供應(yīng)鏈數(shù)據(jù)采集終端 實(shí)現(xiàn)了對(duì)農(nóng)產(chǎn)品供 應(yīng)鏈中各環(huán)節(jié)數(shù)據(jù)的自動(dòng)采集 可對(duì)生鮮農(nóng)產(chǎn)品的 追溯提供參考與支持 nullnull null 北斗導(dǎo)航在農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛的應(yīng)用 北斗導(dǎo)航農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)主要由差分定位系 統(tǒng)和農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)組成 使用 TK 技術(shù) 的差分基準(zhǔn)站通過電臺(tái)向外發(fā)射差分信號(hào) 接收到 差分?jǐn)?shù)據(jù)和衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)的自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)將數(shù) 據(jù)進(jìn)行計(jì)算后 得到航向 位置 速度等信息 驅(qū)動(dòng)農(nóng) 機(jī)按照已設(shè)定好的行走路線行駛 實(shí)現(xiàn)高精度的自 動(dòng)導(dǎo)航 可廣泛應(yīng)用于耕地 播種 除草 植保等農(nóng) 田重復(fù)性工作 不受天氣 夜晚視距等不利因素影 響 降低了人工操作強(qiáng)度 提高了作業(yè)精度和生產(chǎn) 效率 郭成洋等 17 設(shè)計(jì)了一種基于 TK BDS 的自動(dòng) 圖 null 農(nóng)田環(huán)境信息監(jiān)測(cè)系統(tǒng)方框圖 Fig 3 Block diagram of farmland environmental information monitoring system 導(dǎo)航控制系統(tǒng)用于適應(yīng)果園農(nóng)業(yè)車輛的作業(yè)需求 控制系統(tǒng)通過北斗定位和卡爾曼濾波技術(shù)獲得車輛 定位信息 并利用專家經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)了模糊控制器用于 車輪轉(zhuǎn)向控制 測(cè)試結(jié)果表明當(dāng)車輛前進(jìn)速度為 0 5 m s 時(shí) 最大橫向誤差可低于 8 6 mm 丁幼春 等 18 設(shè)計(jì)了一種橫向糾偏與縱向定速行走的運(yùn)動(dòng) 控制器用于解決輪式田間信息采集平臺(tái)在復(fù)雜環(huán)境 下定速直線跟蹤問題 控制器采用多個(gè)低精度北斗 定位模塊以三角形放置 再對(duì)數(shù)據(jù)求均值的定位方 法 提高了北斗接收模塊的動(dòng)態(tài)定位精度 實(shí)際測(cè) 試表明車體系統(tǒng)以 0 4 m s 的速度按照規(guī)劃的路徑 行走時(shí) 縱向速度穩(wěn)態(tài)誤差小于 7 其擾動(dòng)響應(yīng)調(diào) 節(jié)時(shí)間小于 3 s nullnull null 北斗導(dǎo)航在農(nóng)機(jī)信息監(jiān)測(cè)中的應(yīng)用 農(nóng)機(jī)信息監(jiān)測(cè)是通過無線通信技術(shù)與農(nóng)機(jī)狀態(tài) 檢測(cè)傳感技術(shù)相結(jié)合 記錄分析農(nóng)機(jī)作業(yè)過程以及 作業(yè)面積 而基于北斗導(dǎo)航的農(nóng)機(jī)信息監(jiān)測(cè)對(duì)于提 高作業(yè)質(zhì)量 實(shí)現(xiàn)作業(yè)遠(yuǎn)程管理和控制 提高農(nóng)機(jī)智 能化水平方面都有著積極意義 丁友強(qiáng)等 19 設(shè)計(jì)的玉米精量播種機(jī)監(jiān)控系統(tǒng) 可實(shí)現(xiàn)播種車輛的實(shí)時(shí)位置監(jiān)測(cè) 播種參數(shù)在線調(diào) 整以及播種面積實(shí)時(shí)統(tǒng)計(jì)等功能 劉陽春等 20 針 對(duì)農(nóng)田機(jī)械深松作業(yè)質(zhì)量監(jiān)控需求 基于網(wǎng)絡(luò)技術(shù) 和北斗導(dǎo)航定位設(shè)計(jì)了深松作業(yè)管理系統(tǒng) 在獲取 實(shí)時(shí)作業(yè)狀態(tài)的同時(shí)統(tǒng)計(jì)了作業(yè)面積 實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng) 的遠(yuǎn)程監(jiān)控 null 前景展望 近些年 北斗導(dǎo)航系統(tǒng)在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用產(chǎn) 生了很大的效益 極大的促進(jìn)了農(nóng)業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展 4 科 技 通 報(bào) 第 38 卷 要實(shí)現(xiàn)無人化 智能化的精準(zhǔn)農(nóng)業(yè) 未來還需要從以 下幾個(gè)方面實(shí)現(xiàn)突破 1 農(nóng)業(yè)裝備智能感知技術(shù)與北斗定位相結(jié) 合 機(jī)器視覺與北斗定位相結(jié)合 可提高定位的可靠 性和準(zhǔn)確度 目前結(jié)合 GPS 技術(shù)的機(jī)器視覺系統(tǒng) 已有一些研究 可用于農(nóng)用機(jī)械的高精度定位 農(nóng)作 物的產(chǎn)量預(yù)測(cè)以及農(nóng)業(yè)病蟲害的診斷等方面 然而 北斗系統(tǒng)相關(guān)方面研究尚未大范圍開展 遙感技術(shù) 光譜技術(shù)與北斗定位相結(jié)合可以為土壤類型 土壤 肥力特性 水分 作物生長(zhǎng)發(fā)育狀況 病蟲草害及農(nóng) 作物產(chǎn)量等田間信息采樣和決策方案的田間實(shí)施提 供準(zhǔn)確的空間位置信息 21 2 建立有多機(jī)聯(lián)合作業(yè)的實(shí)時(shí)定位反饋系 統(tǒng) 農(nóng)機(jī)裝備的多機(jī)聯(lián)合作業(yè)可有效提高農(nóng)業(yè)智能 化水平與作業(yè)效率 北斗導(dǎo)航系統(tǒng)可為聯(lián)合作業(yè)在 農(nóng)田信息采集 路徑優(yōu)化 作業(yè)進(jìn)度等方面提供支 持 如圖 4 所示 22 圖 null 多機(jī)協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu) Fig 4 Overall structure of the multi machine cooperative navigation system 3 農(nóng)機(jī)車輛自動(dòng)駕駛導(dǎo)航系統(tǒng)的前裝設(shè)計(jì) 在車輛設(shè)計(jì)制造時(shí) 就配備基于北斗導(dǎo)航的自動(dòng)駕 駛系統(tǒng) 不但節(jié)約成本 而且可有效提高系統(tǒng)的穩(wěn)定 性 便利性和可靠度 目前農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛的前裝已經(jīng) 逐步推廣 為我國(guó)農(nóng)機(jī)智能化提供有力支撐 4 建立與機(jī)器學(xué)習(xí)相結(jié)合的北斗云平臺(tái) 在 北斗導(dǎo)航定位的輔助下 在各種類型的農(nóng)機(jī)作業(yè)中 加入機(jī)器學(xué)習(xí)模塊 積累作業(yè)數(shù)據(jù)并傳入云平臺(tái) 通 過整理分析得出最佳的作業(yè)條件與參數(shù) 再將得出 的這些參數(shù)反過來應(yīng)用于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中 從而實(shí)現(xiàn)耕 播 管 運(yùn) 收 貯等一系列作業(yè)的自動(dòng)精確的參數(shù)調(diào) 整 實(shí)現(xiàn)高水平智能化 無人化的精準(zhǔn)農(nóng)業(yè) null 結(jié)論 隨著我國(guó)北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的組網(wǎng)完成 北斗導(dǎo)航 已經(jīng)實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)的定位精度 正式服務(wù)于國(guó)家建設(shè) 的各行各業(yè) 在精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的各個(gè)環(huán)節(jié)都有著廣泛的 應(yīng)用 相對(duì)于其他衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) 北斗系統(tǒng)獨(dú)有的短報(bào) 文功能 更有利于其在農(nóng)田信息監(jiān)測(cè)方面的應(yīng)用推 廣 基于北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的無人機(jī)變量噴藥 施肥的應(yīng) 用可有效節(jié)省農(nóng)業(yè)成本投入以及減小對(duì)生態(tài)環(huán)境的 污染 基于卡爾曼濾波算法以及模糊自適應(yīng)控制的 北斗農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可使農(nóng)機(jī)車輛的運(yùn)行精度達(dá) 到厘米級(jí) 并提高了動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度 基于北斗導(dǎo)航的 農(nóng)機(jī)作業(yè)監(jiān)測(cè)可以降低統(tǒng)計(jì)難度 提升智能化水平 北斗導(dǎo)航在精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)發(fā)展中已經(jīng)廣泛應(yīng)用 但 仍有一些問題需要深入研究 PPP 技術(shù)的快速初 始化 農(nóng)用機(jī)械使用北斗導(dǎo)航輔助駕駛的前裝設(shè)計(jì) 北斗導(dǎo)航系統(tǒng)與各種傳感器的融合 與大數(shù)據(jù)平臺(tái) 的對(duì)接以及北斗導(dǎo)航支持下的多機(jī)協(xié)作等相關(guān)課題 都將是未來的發(fā)展方向 參考文獻(xiàn) 1 Yang Y X Xu Y Y Li J L et al Progress and performance evaluation of BeiDou global navigation satellite system data analysis based on BDS 3 demonstration system J Science China Earth Sciences 2018 61 5 614 624 2 Sishodia P ay L Singh S K Applications of remote sensing in precision agriculture a review J emote Sensing 2020 12 19 3136 3 FO D JASON Leaders in the field Precision agriculture using drones and GPS can push up yields for farmers J Engineer 2018 298 7897 24 25 4 陳黎卿 解彬彬 李兆東 等 基于雙閉環(huán) PID 模糊 算法的玉米精量排種控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) J 農(nóng)業(yè)工程學(xué) 報(bào) 2018 34 9 33 41 5 李浩軍 李博峰 王解先 等 估計(jì)北斗衛(wèi)星鐘差頻 間偏差的一種方法 J 測(cè)繪學(xué)報(bào) 2016 45 2 140 146 6 沈磊賢 龐佳逸 張卿云 等 基于北斗導(dǎo)航的定位 服務(wù)平臺(tái)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) J 計(jì)算機(jī)技術(shù)與發(fā)展 2019 29 1 173 177 7 胡靜濤 高雷 白曉平 等 農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù) 研究進(jìn)展 J 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào) 2015 31 10 1 10 下轉(zhuǎn)第 8 頁 8 科 技 通 報(bào) 第 38 卷 quotients of Euler and its applications II J Acta Arithmetica 2007 130 3 203 214 2 Cai T X Shen Z Y Hu M J On the parity of the Generalized Euler Function J 數(shù)學(xué) 進(jìn) 展 2013 42 4 505 510 3 Cai T X Shen Z Y Hu M J On the parity of the Generalized Euler Function II J 數(shù)學(xué)進(jìn)展 2016 45 4 509 519 4 Smarandache F Only Problems Not Solutions M Chicago Xiquan Publishing House 1992 5 鄧桂林 廖群英 方程 null e n p tnull n e 2 3 4 6 的 可解性 J 四川師范大學(xué)學(xué)報(bào) 自然科學(xué)版 2021 44 1 18 22 6 李昌吉 方程 null 3 n S n 的可解性 J 數(shù)學(xué)的實(shí) 踐與認(rèn)識(shí) 2020 50 24 179 188 7 郭夢(mèng)媛 高麗 鄭璐 關(guān)于數(shù)論函數(shù)方程 S SL n 2 null 2 n 解的討論 J 江西科學(xué) 2018 36 2 217 219 8 梁曉艷 高麗 高倩 數(shù)論函數(shù)方程 Z n 2 null 2 e n e 1 2 解的探討 J 云南師范大學(xué)學(xué)報(bào) 自然科學(xué) 版 2020 40 6 35 38 9 姜蓮霞 張四保 有關(guān)廣義歐拉函數(shù) null 3 n 的一方程 的解 J 首都師范大學(xué)學(xué)報(bào) 自然科學(xué)版 2020 41 6 1 5 10 張四保 數(shù)論函數(shù)方程 null 2 n S SL n k 的可解性 J 西南大學(xué)學(xué)報(bào) 自然科學(xué)版 2020 42 4 65 69 11 張四保 數(shù)論函數(shù)方程 null 2 N S N 16 的可解性 J 重慶理工大學(xué)學(xué)報(bào) 自然科學(xué)版 2020 34 7 249 254 12 朱杰 廖群英 方程 Z n null e SL n 的可解性 J 數(shù)學(xué)進(jìn)展 2019 48 5 541 554 13 張利霞 趙西卿 郭瑞 關(guān)于數(shù)論函數(shù)方程 S SL n null 2 n 的可解性 J 江漢大學(xué)學(xué)報(bào) 自然科學(xué)版 2016 44 1 18 21 上接第 4 頁 8 楊壯 高琪珉 張銀平 等 基于液壓馬達(dá)集中驅(qū)動(dòng) 的玉米免耕播種機(jī)設(shè)計(jì)與試驗(yàn) J 農(nóng)機(jī)化研究 2018 40 3 248 253 9 王浩 唐勇偉 董振振 等 基于小區(qū)育種路徑自對(duì) 齊的小麥小區(qū)播種機(jī)改進(jìn) J 浙江農(nóng)業(yè)學(xué)報(bào) 2019 31 10 1709 1716 10 張愛民 郝延杰 禚冬玲 等 折疊式智能化機(jī)采棉精 量播種機(jī)的設(shè)計(jì)與試驗(yàn) J 農(nóng)機(jī)化研究 2018 40 4 120 124 11 丁幼春 何志博 夏中州 等 小型履帶式油菜播種機(jī) 導(dǎo)航免疫 PID 控制器設(shè)計(jì) J 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào) 2019 35 7 12 20 12 李懷亮 唐紅霞 基于北斗導(dǎo)航的智能無人機(jī)噴淋系 統(tǒng) J 自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用 2016 35 8 80 83 13 張明宇 劉峰 鄭永鑫 等 基于 A M 反饋智能變 量噴藥控制系統(tǒng)研究 J 農(nóng)業(yè)與技術(shù) 2020 40 3 49 52 14 張繼成 孟繁峰 鄭萍 等 基于電子控制單元的大 豆液肥施肥機(jī)變量施控系統(tǒng) J 大豆科學(xué) 2019 38 1 111 117 123 15 于泓博 李靜輝 陶佰睿 基于北斗衛(wèi)星系統(tǒng)的農(nóng)田 環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)研究 J 自動(dòng)化與儀表 2016 31 6 31 35 16 孫旭 楊印生 劉春霞 等 生鮮農(nóng)產(chǎn)品供應(yīng)鏈近場(chǎng)通 信智能數(shù)據(jù)采集終端系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開發(fā) J 農(nóng)業(yè)工程 學(xué)報(bào) 2015 31 8 200 206 17 郭成洋 張碩 趙健 等 基于 TK BDS 的果園農(nóng)用 車輛自主導(dǎo)航系統(tǒng)研究 J 農(nóng)機(jī)化研究 2020 42 8 254 259 18 丁幼春 詹鵬 周雅文 等 北斗定位田間信息采集平 臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)與試驗(yàn) J 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào) 2017 33 12 178 185 19 丁友強(qiáng) 劉彥偉 楊麗 等 基于 Android 和 CAN 總 線的玉米播種機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)研究 J 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 2019 50 12 33 41 62 20 劉陽春 苑嚴(yán)偉 張俊寧 等 深松作業(yè)遠(yuǎn)程管理系 統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn) J 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 2016 47 S1 43 48 21 李志偉 潘劍君 張佳寶 基于 GPS 的智能農(nóng)機(jī)載高 光譜采集系統(tǒng)的初步研究 J 光譜學(xué)與光譜分析 2005 25 6 979 983 22 曹如月 李世超 季宇寒 等 多機(jī)協(xié)同導(dǎo)航作業(yè)遠(yuǎn)程 管理平臺(tái)開發(fā) J 中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) 2019 24 10 92 99