2020 年9 月 第2 卷 第3 期 Sept 2020 Vol 2 No 3 智 慧 農(nóng) 業(yè) 中 英 文 S m a r t A g r i c u l t u r e 設(shè) 施 溫 室 影 像 采 集 與 環(huán) 境 監(jiān) 測 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 設(shè) 計(jì) 及 應(yīng) 用 郭 威 1 吳 華 瑞 1 2 3 朱 華 吉 1 2 3 1 國 家 農(nóng) 業(yè) 信 息 化 工 程 技 術(shù) 研 究 中 心 北 京 1 0 0 0 9 7 2 北 京 農(nóng) 業(yè) 信 息 技 術(shù) 研 究 中 心 北 京 1 0 0 0 9 7 3 農(nóng) 業(yè) 農(nóng) 村 部 農(nóng) 業(yè) 信 息 技 術(shù) 重 點(diǎn) 實(shí) 驗(yàn) 室 北 京 1 0 0 0 9 7 摘 要 中 國 設(shè) 施 園 藝 近 3 0 年 來 發(fā) 展 迅 速 面 積 目 前 居 世 界 首 位 但 由 于 務(wù) 農(nóng) 人 數(shù) 呈 下 降 趨 勢 如 何 用 機(jī) 器 代 替 人 力 成 為 當(dāng) 前 研 究 熱 點(diǎn) 為 實(shí) 現(xiàn) 設(shè) 施 溫 室 生 產(chǎn) 的 數(shù) 據(jù) 感 知 環(huán) 節(jié) 作 物 影 像 和 環(huán) 境 監(jiān) 測 數(shù) 據(jù) 精 細(xì) 化 采 集 本 研 究 設(shè) 計(jì) 了 一 套 多 自 由 度 設(shè) 施 溫 室 影 像 采 集 與 環(huán) 境 監(jiān) 測 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 機(jī) 器 人 由 感 知 中 樞 決 策 中 樞 和 執(zhí) 行 中 樞 三 部 分 構(gòu) 成 分 別 進(jìn) 行 機(jī) 器 視 角 環(huán) 境 感 知 數(shù) 據(jù) 分 析 與 決 策 指 令 生 成 和 動(dòng) 作 執(zhí) 行 在 感 知 層 實(shí) 現(xiàn) 多 角 度 圖 像 實(shí) 時(shí) 視 頻 和 監(jiān) 測 數(shù) 據(jù) 網(wǎng) 格 化 精 確 采 集 為 作 物 多 源 異 構(gòu) 數(shù) 據(jù) 精 細(xì) 化 匯 聚 奠 定 基 礎(chǔ) 傳 輸 層 通 過 無 線 網(wǎng) 橋 將 監(jiān) 測 數(shù) 據(jù) 與 控 制 指 令 匯 聚 至 本 地 數(shù) 據(jù) 中 心 數(shù) 據(jù) 處 理 層 通 過 作 物 基 礎(chǔ) 模 型 分 析 進(jìn) 行 控 制 指 令 反 饋 信 息 同 時(shí) 對 上 傳 圖 像 進(jìn) 行 預(yù) 處 理 最 終 在 應(yīng) 用 層 提 供 w e b 端 和 手 機(jī) 端 智 能 服 務(wù) 系 統(tǒng) 可 廣 泛 地 應(yīng) 用 在 設(shè) 施 溫 室 生 產(chǎn) 與 研 究 中 用 于 黃 瓜 番 茄 大 棚 桃 等 作 物 的 全 生 育 期 圖 像 實(shí) 時(shí) 視 頻 和 監(jiān) 測 數(shù) 據(jù) 收 集 與 分 析 處 理 已 在 北 京 小 湯 山 國 家 精 準(zhǔn) 農(nóng) 業(yè) 基 地 7 號 日 光 溫 室 石 家 莊 市 農(nóng) 林 科 學(xué) 研 究 院 5 號 日 光 溫 室 進(jìn) 行 示 范 應(yīng) 用 取 得 了 較 好 的 效 果 關(guān) 鍵 詞 設(shè) 施 溫 室 農(nóng) 業(yè) 機(jī) 器 人 環(huán) 境 監(jiān) 測 機(jī) 器 視 覺 病 害 識 別 遠(yuǎn) 程 控 制 深 度 學(xué) 習(xí) 中 圖 分 類 號 T P 2 4 文 獻(xiàn) 標(biāo) 志 碼 A 文 章 編 號 2 0 2 0 0 7 S A 0 0 6 引 文 格 式 郭 威 吳 華 瑞 朱 華 吉 設(shè) 施 溫 室 影 像 采 集 與 環(huán) 境 監(jiān) 測 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 設(shè) 計(jì) 及 應(yīng) 用 J 智 慧 農(nóng) 業(yè) 中 英 文 2020 2 3 48 60 GUO Wei WU Huarui ZHU Huaji Design andApplication of Facility Greenhouse Image Collecting and Environ mentalDataMonitoringRobotSystem J SmartAgriculture 2020 2 3 48 60 inChinesewithEnglishabstract 1 引 言 截 至2017 年 中 國 設(shè) 施 園 藝 的 總 面 積 達(dá) 370 萬hm 1 以 分 布 于 遼 寧 山 東 河 北 等 地 的 塑 料 大 棚 中 小 拱 棚 為 主 占 設(shè) 施 園 藝 總 面 積 的63 42 受 人 口 老 齡 化 城 鎮(zhèn) 化 等 因 素 的 影 響 中 國 務(wù) 農(nóng) 人 口 數(shù) 呈 下 降 趨 勢 逐 步 增 加 的 人 力 成 本 對 設(shè) 施 作 物 智 能 化 種 植 和 管 理 提 出 了 更 高 要 求 隨 著 人 工 智 能 科 技 的 迅 速 發(fā) 展 和 農(nóng) 業(yè) 信 息 化 向 智 能 化 方 向 的 轉(zhuǎn) 變 機(jī) 器 代 替 人 力 電 腦 代 替 人 腦 成 為 可 能 2 農(nóng) 業(yè) 物 聯(lián) 網(wǎng) 相 關(guān) 技 術(shù) 體 系 架 構(gòu) 在 農(nóng) 業(yè) 中 應(yīng) 用 經(jīng) 過 試 驗(yàn) 而 趨 于 成 熟 在 數(shù) 據(jù) 采 集 遠(yuǎn) 程 控 制 均 有 應(yīng) 用 其 中 張 猛 等 3 基 于Zigbee 和Internet 設(shè) 計(jì) 了 溫 室 群 環(huán) 境 遠(yuǎn) 程 doi 10 12133 j smartag 2020 2 3 202007 SA006 收 稿 日 期 2020 07 22 修 訂 日 期 2020 09 08 基 金 項(xiàng) 目 平 谷 農(nóng) 業(yè) 科 創(chuàng) 區(qū) 農(nóng) 業(yè) 人 工 智 能 創(chuàng) 新 服 務(wù) 平 臺 建 設(shè) 及 示 范 應(yīng) 用 Z191100004019007 國 家 自 然 科 學(xué) 基 金 項(xiàng) 目 61871041 河 北 省 重 點(diǎn) 研 發(fā) 計(jì) 劃 項(xiàng) 目 19226919D 作 者 簡 介 郭 威 1990 男 博 士 研 究 生 主 要 研 究 方 向 為 農(nóng) 業(yè) 智 能 系 統(tǒng) E mail guowei 通訊 作 者 吳 華 瑞 1975 男 博 士 研 究 員 主 要 研 究 方 向 為 農(nóng) 業(yè) 智 能 系 統(tǒng) 電 話 010 51503921 E mail wuhr 郭 威 等 設(shè) 施 溫 室 影 像 采 集 與 環(huán) 境 監(jiān) 測 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 設(shè) 計(jì) 及 應(yīng) 用 Vol 2 No 3 監(jiān) 控 系 統(tǒng) 通 過 節(jié) 點(diǎn) 自 組 網(wǎng) 的 低 丟 包 率 保 證 了 遠(yuǎn) 程 數(shù) 據(jù) 采 集 及 遠(yuǎn) 程 實(shí) 時(shí) 控 制 的 可 靠 性 程 文 鋒 4 利 用 反 饋 前 饋 線 性 化 解 耦 方 法 實(shí) 現(xiàn) 了 無 線 傳 感 器 網(wǎng) 絡(luò) 嵌 入 式 監(jiān) 控 遠(yuǎn) 程 溫 濕 度 的 解 耦 控 制 李 亞 迪 5 綜 合 運(yùn) 用 傳 感 器 技 術(shù) 自 動(dòng) 檢 測 技 術(shù) 和 通 訊 技 術(shù) 實(shí) 現(xiàn) 了 北 方 日 光 溫 室 環(huán) 境 數(shù) 據(jù) 遠(yuǎn) 程 采 集 尚 志 躍 等 6 設(shè) 計(jì) 了 基 于 商 業(yè) 云 平 臺 的 植 物 工 廠 環(huán) 境 監(jiān) 測 系 統(tǒng) 能 夠 對 云 平 臺 環(huán) 境 數(shù) 據(jù) 進(jìn) 行 遠(yuǎn) 程 監(jiān) 控 智 能 機(jī) 器 人 逐 漸 運(yùn) 用 到 生 產(chǎn) 過 程 中 繩 索 式 機(jī) 器 人 7 輪 式 機(jī) 器 人 8 履 帶 式 機(jī) 器 人 9 在 巡 檢 方 面 具 有 較 強(qiáng) 實(shí) 用 性 王 建 平 和 楊 宗 曄 10 設(shè) 計(jì) 了 溫 室 蘭 花 移 動(dòng) 視 覺 機(jī) 器 人 通 過 任 務(wù) 協(xié) 調(diào) 和 控 制 執(zhí) 行 兩 級 耦 合 遞 階 結(jié) 構(gòu) 實(shí) 現(xiàn) 蘭 花 苗 盤 的 檢 測 搜 尋 Roldan 等 11 設(shè) 計(jì) 了 溫 室 環(huán) 境 變 量 采 集 機(jī) 器 人 通 過 傳 感 器 監(jiān) 測 不 同 高 度 的 溫 度 濕 度 光 照 強(qiáng) 度 和CO 2 濃 度 并 利 用SLAM 技 術(shù) 實(shí) 現(xiàn) 自 主 避 障 但 日 光 溫 室 環(huán) 境 下 由 于 壟 間 表 面 土 壤 凹 凸 不 平 機(jī) 器 人 行 進(jìn) 過 程 中 容 易 破 壞 植 株 且 易 受 作 物 茂 盛 生 長 葉 片 遮 擋 影 響 檢 測 數(shù) 據(jù) 獲 取 的 完 整 性 Bai 等 12 針 對 大 尺 度 農(nóng) 田 植 物 表 型 獲 取 研 發(fā) 了NU Spidercam 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 通 過 繩 索 控 制 搭 載 平 臺 移 動(dòng) 通 過 多 光 譜 相 機(jī) 分 光 儀 等 設(shè) 備 實(shí) 現(xiàn) 了 大 田 黃 豆 表 型 數(shù) 據(jù) 的 獲 取 但 在 溫 室 空 間 相 對 封 閉 的 環(huán) 境 下 尚 未 應(yīng) 用 為 滿 足 農(nóng) 業(yè) 生 產(chǎn) 和 科 研 人 員 對 個(gè) 體 植 株 表 型 立 體 觀 察 和 生 長 環(huán) 境 的 精 細(xì) 化 遠(yuǎn) 程 觀 測 需 求 同 時(shí) 避 免 管 護(hù) 人 員 進(jìn) 入 高 溫 高 濕 的 溫 室 環(huán) 境 進(jìn) 行 長 時(shí) 間 作 業(yè) 本 研 究 提 出 了 一 種 溫 室 影 像 與 環(huán) 境 監(jiān) 測 采 集 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 系 統(tǒng) 基 于 日 光 溫 室 現(xiàn) 有 通 用 框 架 架 設(shè) 水 平 軌 道 機(jī) 器 人 通 過 轉(zhuǎn) 輪 在 滑 軌 上 水 平 移 動(dòng) 雙 柱 體 結(jié) 構(gòu) 提 供 縱 向 移 動(dòng) 形 成 四 自 由 度 運(yùn) 動(dòng) 平 臺 底 部 搭 載 高 清 攝 像 頭 機(jī) 身 加 裝 監(jiān) 測 環(huán) 境 空 氣 溫 度 空 氣 濕 度 CO 2 濃 度 的 傳 感 器 通 過 有 線 與 無 線 網(wǎng) 橋 進(jìn) 行 視 頻 圖 像 數(shù) 據(jù) 及 控 制 指 令 匯 聚 13 14 環(huán) 境 監(jiān) 測 數(shù) 據(jù) 由 于 體 量 較 小 采 用 GPRS 3G 4G Zigbee 技 術(shù) 進(jìn) 行 傳 輸 端 15 17 統(tǒng) 一 連 接 大 數(shù) 據(jù) 中 心 服 務(wù) 器 結(jié) 合 種 植 作 物 信 息 生 長 階 段 進(jìn) 行 無 人 化 信 息 精 確 采 集 以 實(shí) 現(xiàn) 試 驗(yàn) 區(qū) 塊 無 人 巡 檢 并 將 結(jié) 果 上 傳 至 手 機(jī) app 縮 短 農(nóng) 民 和 科 研 人 員 在 高 溫 高 濕 環(huán) 境 下 工 作 時(shí) 間 為 經(jīng) 營 主 體 農(nóng) 業(yè) 技 術(shù) 人 員 科 研 專 家 提 供 便 捷 高 效 的 農(nóng) 事 現(xiàn) 場 信 息 采 集 工 具 2 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 設(shè) 計(jì) 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 整 體 設(shè) 計(jì) 原 則 有 以 下 幾 個(gè) 方 面 1 經(jīng) 濟(jì) 性 最 大 程 度 利 用 日 光 溫 室 現(xiàn) 有 的 環(huán) 境 條 件 避 免 農(nóng) 民 科 研 人 員 不 必 要 的 投 入 2 易 用 性 信 息 獲 取 方 式 簡 單 便 捷 適 用 于 高 齡 群 體 3 先 進(jìn) 性 采 用 物 聯(lián) 網(wǎng) 大 數(shù) 據(jù) 人 工 智 能 信 息 處 理 技 術(shù) 4 合 理 性 避 免 破 壞 植 株 生 長 環(huán) 境 影 響 農(nóng) 事 操 作 5 安 全 性 現(xiàn) 場 人 員 安 全 環(huán) 境 安 全 通 過 軟 硬 件 機(jī) 制 配 合 保 障 6 可 擴(kuò) 展 性 基 于 機(jī) 器 人 及 軟 件 模 塊 的 業(yè) 務(wù) 均 可 進(jìn) 行 模 塊 化 擴(kuò) 展 與 集 成 2 1 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 運(yùn) 行 軌 道 部 署 在 長30m 寬7 2m 高3 8m 的 拱 形 溫 室 內(nèi) 進(jìn) 行 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 運(yùn) 行 軌 道 安 裝 為 方 便 進(jìn) 行 全 場 景 觀 測 吊 裝 連 接 件 上 方 焊 接 在 棚 頂 鋼 管 間 距 為1 m 下 方 連 接T 型 鏈 接 構(gòu) 件 通 過T 型 鏈 接 構(gòu) 件 固 定 軌 道 并 使 其 保 持 水 平 見 圖1 軌 道 單 元 每 節(jié)3 m 由9 組 軌 道 單 元 連 接 成 為27 m 的 水 平 滑 軌 通 過 鏈 條 和 齒 輪 將 機(jī) 器 人 固 定 在 水 平 滑 軌 上 為 避 免 溫 室 高 溫 高 濕 的 環(huán) 境 導(dǎo) 致 電 路 故 障 在 滑 軌 上 方 安 裝 保 護(hù) 構(gòu) 件 考 慮 到 溫 室 實(shí) 際 應(yīng) 用 環(huán) 境 和 機(jī) 器 人 自 身 高 度 在 攝 像 頭 底 部 和 溫 室 內(nèi) 已 安 裝 用 于 懸 掛 番 茄 枝 蔓 的 鋼 絲 繩 之 間 保 留20 30 cm 的 安 全 距 離 避 免 機(jī) 器 人 在 運(yùn) 動(dòng) 過 程 中 將 鋼 絲 繩 拉 扯 斷 圖2 展 示 了 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 的 具 體 安 裝 位 置 2 2 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 結(jié) 構(gòu) 本 研 究 設(shè) 計(jì) 的 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 主 要 由 感 知 中 樞 執(zhí) 行 中 樞 和 決 策 中 樞 三 部 分 組 成 機(jī) 器 人 內(nèi) 部 結(jié) 4 9Vol 2 No 3 智 慧 農(nóng) 業(yè) 中 英 文 S m a r t A g r i c u l t u r e 構(gòu) 如 圖3 所 示 1 感 知 中 樞 用 于 獲 取360 全 視 角 溫 室 內(nèi) 作 物 影 像 通 過400 萬 像 素 高 清 攝 像 頭 的 變 焦 調(diào) 光 放 大 縮 小 預(yù) 置 位 設(shè) 定 等 功 能 實(shí) 現(xiàn) 對 作 物 整 體 長 勢 單 植 株 表 型 等 不 同 需 求 的 精 確 觀 察 通 過 熱 紅 外 成 像 監(jiān) 控 監(jiān) 測 溫 室 內(nèi) 異 常 熱 源 同 時(shí) 根 據(jù) 溫 室 內(nèi) 的 監(jiān) 測 參 數(shù) 需 求 在 機(jī) 器 人 內(nèi) 部 裝 配 空 氣 溫 度 空 氣 濕 度 光 照 強(qiáng) 度 等 傳 感 器 性 能 指 標(biāo) 見 表1 并 隨 機(jī) 器 人 同 步 滑 行 實(shí) 現(xiàn) 作 物 生 長 環(huán) 境 網(wǎng) 格 化 動(dòng) 態(tài) 監(jiān) 測 2 決 策 中 樞 由 海 量 異 構(gòu) 數(shù) 據(jù) 和 針 對 不 同 類 型 作 物 生 長 環(huán) 境 以 及 可 實(shí) 現(xiàn) 用 戶 目 標(biāo) 的 算 法 包 括 應(yīng) 用 于 農(nóng) 業(yè) 的 目 標(biāo) 檢 測 自 然 語 言 處 理 等 深 度 學(xué) 習(xí) 模 型 和 算 法 如 卷 積 神 經(jīng) 網(wǎng) 絡(luò) Con volutional Neural Network CNN 支 持 向 量 機(jī) SupportVector Machine SVM K 最 近 鄰 K Nearest Neighbor KNN 算 法 等 構(gòu) 成 主 要 功 能 是 將 溫 室 作 物 表 型 生 長 期 環(huán) 境 水 肥 需 求 等 多 源 異 構(gòu) 數(shù) 據(jù) 17 匯 總 分 析 以 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 時(shí) 間 和 觀 測 內(nèi) 容 為 決 定 要 素 形 成 決 策 信 息 和 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 的 執(zhí) 行 依 據(jù) 3 執(zhí) 行 中 樞 由 可 橫 向 控 制 運(yùn) 動(dòng) 的 滑 輪 縱 向 控 制 升 降 的 雙 柱 結(jié) 構(gòu) 和 可 多 角 度 操 控 方 向 焦 距 的 高 清 攝 像 頭 機(jī) 構(gòu) 組 成 通 過 執(zhí) 行 中 樞 橫 向 和 縱 向 四 自 由 度 運(yùn) 動(dòng) 獲 取 行 間 和 株 間 最 佳 觀 察 位 置 同 時(shí) 與 視 角 感 知 中 樞 的 緊 密 配 合 實(shí) 現(xiàn) 精 確 定 位 該 結(jié) 構(gòu) 水 平 移 動(dòng) 最 大 距 離27 m 移 動(dòng) 速 圖 1 溫 室 滑 軌 安 裝 示 意 圖 Fig 1 Installationdiagramofgreenhousesliderail 圖 2 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 安 裝 位 置 Fig 2 Installationpositionoftherobotsystem 圖 3 機(jī) 器 人 內(nèi) 部 結(jié) 構(gòu) 示 意 圖 Fig 3 Internalstructureschematicdiagramofrobotsystem 表 1 傳 感 器 性 能 指 標(biāo) Table1 Sensorperformanceindex 參 數(shù) 空 氣 溫 度 空 氣 濕 度 RH CO 2 濃 度 mg m 量 程 50 80 0 100 0 19 642 分 辨 率 0 1 0 1 1 0 5 0郭 威 等 設(shè) 施 溫 室 影 像 采 集 與 環(huán) 境 監(jiān) 測 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 設(shè) 計(jì) 及 應(yīng) 用 Vol 2 No 3 度 為1 15 m min 垂 直 升 降 最 大 距 離1 5 m 升 降 速 度 為0 9 3 6m min 2 3 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 總 體 設(shè) 計(jì) 將 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 的 三 大 中 樞 集 成 并 部 署 在 石 家 莊 趙 縣 農(nóng) 業(yè) 科 技 協(xié) 同 創(chuàng) 新 平 臺 上 通 過 平 臺 利 用 物 聯(lián) 網(wǎng) 互 聯(lián) 網(wǎng) 大 數(shù) 據(jù) 人 工 智 能 技 術(shù) 面 向 生 產(chǎn) 人 員 科 研 人 員 提 供 全 天 候 全 地 域 精 細(xì) 服 務(wù) 平 臺 整 體 架 構(gòu) 如 圖4 所 示 分 為 感 知 層 傳 輸 層 應(yīng) 用 層 其 中 應(yīng) 用 層 包 含 數(shù) 據(jù) 解 析 層 存 儲 層 和 業(yè) 務(wù) 層 2 3 1 感 知 層 在 感 知 層 機(jī) 器 人 搭 載360 高 清 攝 像 頭 和 環(huán) 境 監(jiān) 測 傳 感 器 用 于 溫 室 尺 度 圖 像 生 長 環(huán) 境 參 數(shù) 精 準(zhǔn) 動(dòng) 態(tài) 采 集 通 過 機(jī) 器 人 內(nèi) 置 操 作 系 統(tǒng) 可 對 必 要 的 信 息 進(jìn) 行 本 地 預(yù) 處 理 便 于 信 息 集 群 分 布 式 管 控 18 縮 小 傳 輸 體 量 減 少 傳 輸 鏈 路 負(fù) 載 2 3 2 傳 輸 層 傳 輸 層 匯 集 感 知 終 端 異 構(gòu) 數(shù) 據(jù) 19 其 中 高 清 圖 像 和 視 頻 數(shù) 據(jù) 量 較 大 為 保 持 大 型 數(shù) 據(jù) 傳 輸 的 穩(wěn) 定 性 采 用 有 線 的 方 式 傳 輸 數(shù) 據(jù) 從 軌 道 匯 聚 至 溫 室 末 端 通 過 無 線 網(wǎng) 橋 將 數(shù) 據(jù) 傳 輸 至 園 區(qū) 大 數(shù) 據(jù) 中 心 機(jī) 器 人 需 滿 足 毫 秒 級 控 制 和 長 期 在 線 故 采 用 相 對 穩(wěn) 定 的 有 線 傳 輸 而 環(huán) 境 監(jiān) 測 傳 感 器 數(shù) 據(jù) 體 量 較 小 但 對 數(shù) 據(jù) 的 穩(wěn) 定 性 延 續(xù) 性 要 求 較 高 因 此 安 裝 遠(yuǎn) 程 終 端 單 元 RemoteTer minalUnit RTU 模 塊 通 過GPRS 3G 4G 移 動(dòng) 網(wǎng) 絡(luò) 進(jìn) 行 數(shù) 據(jù) 傳 輸 2 3 3 應(yīng) 用 層 應(yīng) 用 層 涵 蓋 數(shù) 據(jù) 解 析 存 儲 web 端 與 移 動(dòng) 端 業(yè) 務(wù) 面 向 用 戶 提 供 智 能 化 決 策 支 持 服 務(wù) 1 數(shù) 據(jù) 解 析 層 通 過PELCO D 控 制 協(xié) 議 20 解 析 機(jī) 器 人 四 自 由 度 控 制 指 令 通 過MODBUS 通 信 協(xié) 議 21 解 析 傳 感 器 實(shí) 時(shí) 數(shù) 據(jù) 參 數(shù) 通 過RTP RTSP RTCP 22 和PELCO D 協(xié) 議 分 別 支 持 視 頻 監(jiān) 控 攝 像 頭 的 音 頻 視 頻 播 放 實(shí) 時(shí) 視 頻 流 播 放 和 指 令 控 制 2 存 儲 層 負(fù) 責(zé) 存 儲 和 管 理 業(yè) 務(wù) 數(shù) 據(jù) 主 要 由 監(jiān) 測 數(shù) 據(jù) 控 制 指 令 數(shù) 據(jù) 和 決 策 依 據(jù) 數(shù) 據(jù)3 部 分 組 成 數(shù) 據(jù) 存 儲 于 易 用 性 較 強(qiáng) 運(yùn) 行 速 度 較 快 安 全 性 較 高 的MySQL 數(shù) 據(jù) 庫 中 3 業(yè) 務(wù) 層 建 立 園 區(qū) 級 物 聯(lián) 網(wǎng) 設(shè) 備 及 作 物 數(shù) 據(jù) 庫 見 圖5 將 用 戶 溫 室 作 物 設(shè) 備 以 及 決 策 信 息 有 機(jī) 關(guān) 聯(lián) 起 來 通 過 作 物 生 長 期 環(huán) 境 監(jiān) 測 數(shù) 據(jù) 和 用 戶 關(guān) 注 重 點(diǎn) 生 成 機(jī) 器 人 最 佳 觀 測 位 置 作 用 于 機(jī) 器 人 橫 向 縱 向 移 動(dòng) 和 視 頻 多 角 度 監(jiān) 控 實(shí) 現(xiàn) 周 期 性 自 動(dòng) 巡 檢 此 外 管 控 業(yè) 務(wù) 通 過 接 口 和 軟 件 開 發(fā) 工 具 Software Development Kit SDK 為web 端 和 移 動(dòng) 端 提 供 業(yè) 務(wù) 接 入 服 務(wù) 2 4 系 統(tǒng) 主 要 功 能 模 塊 根 據(jù) 三 大 中 樞 劃 分 系 統(tǒng) 業(yè) 務(wù) 模 塊 包 括 基 礎(chǔ) 信 息 模 塊 視 覺 感 知 模 塊 環(huán) 境 數(shù) 據(jù) 采 集 模 塊 圖 4 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 整 體 架 構(gòu) Fig 4 Overallarchitectureoftherobotsystem 圖 5 數(shù) 據(jù) 表 概 念 實(shí) 體 聯(lián) 系 圖 Fig 5 Entityrelationshipdiagramofdatabaseconcept 5 1Vol 2 No 3 智 慧 農(nóng) 業(yè) 中 英 文 S m a r t A g r i c u l t u r e 語 音 轉(zhuǎn) 換 模 塊 分 析 決 策 模 塊 和 運(yùn) 動(dòng) 控 制 模 塊 各 模 塊 功 能 具 體 見 圖6 2 4 1 基 礎(chǔ) 信 息 模 塊 如 圖6 所 示 該 模 塊 設(shè) 置3 類 基 礎(chǔ) 信 息 如 下 用 戶 信 息 匹 配 用 戶 操 作 要 求 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 軌 跡 和 數(shù) 據(jù) 獲 取 復(fù) 合 性 反 饋 種 植 作 物 信 息 記 錄 試 驗(yàn) 溫 室 當(dāng) 前 作 物 品 種 壟 距 株 距 和 生 長 各 階 段 外 觀 基 本 信 息 溫 室 基 礎(chǔ) 信 息 配 置 軌 道 起 始 點(diǎn) 相 對 溫 室 墻 壁 距 離 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 路 徑 中 障 礙 物 距 離 例 如 黃 瓜 番 茄 等 作 物 種 植 前 布 置 的 繩 子 和 鐵 絲 2 4 2 語 音 轉(zhuǎn) 換 模 塊 實(shí) 現(xiàn) 語 音 指 令 發(fā) 送 如 上 升 下 降 前 進(jìn) 后 退 放 大 縮 小 左 轉(zhuǎn) 右 轉(zhuǎn) 停 止 功 能 語 音 識 別 流 程 如 圖7 所 示 通 過 語 音 轉(zhuǎn) 換 為 文 字 轉(zhuǎn) 換 后 的 文 字 在 手 機(jī) 端 進(jìn) 行 語 句 分 詞 匹 配 通 過 用 戶 確 認(rèn) 后 發(fā) 送 2 4 3 視 覺 感 知 模 塊 實(shí) 現(xiàn) 視 覺 中 樞 集 成 包 含 溫 室 內(nèi) 機(jī) 器 人 視 角 溫 室 中 央 和 入 口 處 三 個(gè) 監(jiān) 控 設(shè) 備 集 成 分 別 進(jìn) 行 大 尺 度 長 勢 和 小 尺 度 葉 片 與 莖 部 特 征 實(shí) 時(shí) 監(jiān) 測 同 步 集 成 輔 助 攝 像 功 能 包 括 觀 測 范 圍 視 角 切 換 放 大 與 縮 小 焦 距 調(diào) 整 光 線 調(diào) 整 回 放 和 照 片 截 取 2 4 4 運(yùn) 動(dòng) 控 制 模 塊 實(shí) 現(xiàn) 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 執(zhí) 行 中 樞 在 水 平 和 垂 直 運(yùn) 動(dòng) 方 向 和 行 進(jìn) 速 度 的 控 制 為 高 清 攝 像 頭 預(yù) 置 位 的 設(shè) 定 與 調(diào) 取 精 確 控 制 與 溫 室 種 植 作 物 全 視 角 監(jiān) 測 提 供 基 礎(chǔ) 條 件 此 外 運(yùn) 動(dòng) 控 制 模 塊 可 結(jié) 合 種 植 作 物 生 長 習(xí) 性 監(jiān) 測 參 數(shù) 反 饋 和 生 產(chǎn) 科 研 人 員 的 觀 測 需 要 實(shí) 現(xiàn) 運(yùn) 動(dòng) 軌 跡 智 能 規(guī) 劃 操 控 機(jī) 制 方 面 為 最 大 程 度 避 免 因 傳 輸 信 號 不 良 導(dǎo) 致 的 安 全 隱 患 通 過 服 務(wù) 端 和 手 機(jī) 端 遠(yuǎn) 程 控 制 設(shè) 計(jì) 成 按 壓 式 觸 發(fā) 指 令 即 按 壓 狀 態(tài) 下 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 松 開 按 鍵 機(jī) 器 人 停 止 與 現(xiàn) 場 機(jī) 械 限 位 即 機(jī) 器 人 行 進(jìn) 過 程 中 在 軌 道 上 遇 到 障 礙 物 停 止 運(yùn) 動(dòng) 形 成 雙 重 保 護(hù) 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 狀 態(tài) 如 圖8 所 示 2 4 5 環(huán) 境 數(shù) 據(jù) 采 集 模 塊 用 于 實(shí) 現(xiàn) 溫 室 內(nèi) 空 氣 溫 度 空 氣 濕 度 光 照 強(qiáng) 度 和CO 2 濃 度 實(shí) 時(shí) 數(shù) 據(jù) 網(wǎng) 格 化 監(jiān) 測 與 歷 史 數(shù) 據(jù) 的 保 存 用 戶 進(jìn) 行 每 日 數(shù) 據(jù) 查 詢 并 導(dǎo) 出Excel 格 式 的 信 息 形 成 制 定 作 物 品 種 的 環(huán) 境 數(shù) 據(jù) 以 存 檔 2 4 6 分 析 決 策 模 塊 以 作 物 種 類 種 植 信 息 歷 史 軌 跡 記 錄 和 觀 測 者 需 求 為 數(shù) 據(jù) 采 集 決 策 依 據(jù) 其 中 作 物 種 類 信 圖 6 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 主 要 功 能 模 塊 Fig 6 Mainfunctionmodulesoftherobotsystem 圖 7 語 音 識 別 流 程 圖 Fig 7 Flowchartofspeechrecognition 5 2郭 威 等 設(shè) 施 溫 室 影 像 采 集 與 環(huán) 境 監(jiān) 測 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 設(shè) 計(jì) 及 應(yīng) 用 Vol 2 No 3 息 包 含 選 中 種 植 作 物 的 高 度 葉 間 距 形 狀 等 特 征 種 植 信 息 包 括 溫 室 環(huán) 境 起 始 位 置 壟 距 株 距 生 長 階 段 等 歷 史 估 計(jì) 記 錄 包 括 常 規(guī) 的 觀 測 路 線 暫 停 點(diǎn) 操 作 記 錄 等 觀 測 者 需 求 分 析 是 決 策 指 令 觸 發(fā) 前 最 后 一 個(gè) 步 驟 對 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 有 更 加 具 體 的 要 求 包 括 整 體 長 勢 葉 片 病 害 莖 稈 病 斑 等 服 務(wù) 端 結(jié) 合 溫 室 尺 寸 和 需 求 提 交 參 數(shù) 進(jìn) 行 空 間 定 位 將 定 位 信 息 反 饋 至 預(yù) 置 位 的 具 體 位 置 隨 即 觸 發(fā) 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 指 令 和 攝 像 頭 調(diào) 整 指 令 影 像 記 錄 通 過 網(wǎng) 絡(luò) 上 傳 至 用 戶 端 進(jìn) 行 確 認(rèn) 如 果 符 合 要 求 系 統(tǒng) 記 錄 信 息 形 成 下 一 個(gè) 指 令 基 準(zhǔn) 如 果 不 符 合 要 求 則 返 回 進(jìn) 行 模 型 校 正 重 復(fù) 指 令 下 達(dá) 及 之 后 的 操 作 為 使 系 統(tǒng) 運(yùn) 行 穩(wěn) 定 在 校 正5 次 失 敗 的 情 況 下 結(jié) 束 本 次 任 務(wù) 用 戶 可 選 擇 手 動(dòng) 控 制 定 位 獲 取 影 像 分 析 決 策 流 程 見 圖9 3 系 統(tǒng) 實(shí) 現(xiàn) 3 1 開 發(fā) 運(yùn) 行 環(huán) 境 開 發(fā) 環(huán) 境 服 務(wù) 端 以Tomcat8 5 23 為 容 器 前 端 服 務(wù) 采 用 Java Servlet 技 術(shù) 數(shù) 據(jù) 庫 采 用 MySQL5 7 20 23 開 發(fā) 工 具 服 務(wù) 端 和 移 動(dòng) 端 均 使 用Java 作 為 開 發(fā) 語 言 版 本 為 JDK1 8 0 231 軟 件 為 Eclipse Jee 2019 9 和Android Studio3 6 3 其 中 Android 開 發(fā)SDK 版 本 為26 0 2 最 低 支 持 版 本 為4 0 注 缺 省 位 置 執(zhí) 行 中 樞 為 手 動(dòng) 停 止 狀 態(tài) 手 動(dòng) 通 過 按 鈕 觸 發(fā) 機(jī) 器 人 行 走 模 式 切 換 后 機(jī) 器 人 缺 省 狀 態(tài) 為 靜 止 條 件 觸 發(fā) 進(jìn) 行 啟 動(dòng) 整 體 過 程 執(zhí) 行 完 成 或 遇 到 限 位 強(qiáng) 制 觸 發(fā) 機(jī) 器 人 故 障 環(huán) 境 約 束 停 電 機(jī) 器 人 被 強(qiáng) 制 結(jié) 束 本 次 任 務(wù) 圖 8 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 狀 態(tài) 圖 Fig 8 Robotmotionstatechartdiagram 圖 9 分 析 決 策 流 程 圖 Fig 9 Flowchartofanalyticaldecision 5 3Vol 2 No 3 智 慧 農(nóng) 業(yè) 中 英 文 S m a r t A g r i c u l t u r e 3 2 功 能 實(shí) 現(xiàn) 3 2 1 數(shù) 據(jù) 采 集 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 采 集 的 數(shù) 據(jù) 主 要 包 括 用 戶 需 求 數(shù) 據(jù) 影 像 數(shù) 據(jù) 溫 室 環(huán) 境 監(jiān) 測 數(shù) 據(jù) 和 機(jī) 器 人 坐 標(biāo) 數(shù) 據(jù) 通 過 手 機(jī) 端 無 線 網(wǎng) 絡(luò) 與 服 務(wù) 器 端 進(jìn) 行 數(shù) 據(jù) 交 互 實(shí) 現(xiàn) 異 地 實(shí) 時(shí) 數(shù) 據(jù) 上 傳 與 下 載 1 用 戶 需 求 數(shù) 據(jù) 用 戶 通 過 手 機(jī) 端 發(fā) 送 操 作 需 求 分 別 選 定 作 物 種 類 溫 室 內(nèi) 種 植 信 息 和 觀 測 類 型 需 求 同 時(shí) 可 發(fā) 出 語 音 控 制 指 令 2 影 像 數(shù) 據(jù) 包 括 攝 像 頭 的 實(shí) 時(shí) 視 頻 監(jiān) 控 數(shù) 據(jù) 預(yù) 置 位 數(shù) 據(jù) 設(shè) 備 狀 態(tài) 數(shù) 據(jù) 和 網(wǎng) 絡(luò) 配 置 數(shù) 據(jù) 等 3 溫 室 環(huán) 境 監(jiān) 測 數(shù) 據(jù) 實(shí) 現(xiàn) 以 半 小 時(shí) 為 間 隔 的 全 周 期 網(wǎng) 格 化 番 茄 數(shù) 據(jù) 集 包 含 溫 室 內(nèi) 空 氣 溫 度 空 氣 濕 度 CO 2 濃 度 和 光 照 強(qiáng) 度 等 3 2 2 數(shù) 據(jù) 處 理 將 機(jī) 器 人 四 自 由 度 軌 道 坐 標(biāo) 與 視 頻 監(jiān) 控 空 間 參 數(shù) 進(jìn) 行 融 合 轉(zhuǎn) 化 形 成 笛 卡 爾 坐 標(biāo) 系 基 準(zhǔn) 匹 配 決 策 信 息 1 基 礎(chǔ) 數(shù) 據(jù) 轉(zhuǎn) 化 將 作 物 種 類 種 植 信 息 觀 測 需 求 三 大 類 數(shù) 據(jù) 結(jié) 合 溫 室 尺 寸 設(shè) 備 安 裝 位 置 形 成 笛 卡 爾 坐 標(biāo) 系 空 間 坐 標(biāo) 如 番 茄 采 收 階 段 氮 肥 試 驗(yàn) 區(qū) 病 害 觀 察 對 應(yīng) 到 坐 標(biāo) 系 中 X 10 m Y 1 1 m Z 1 2 m 其 中X 對 應(yīng) 長 度 位 置 Y 對 應(yīng) 寬 度 位 置 Z 對 應(yīng) 高 度 位 置 根 據(jù) 空 間 位 置 分 別 換 算 為 設(shè) 備 預(yù) 置 位 設(shè) 定 數(shù) 據(jù) 具 體 如 下 Pveclim Hbot Z 1 其 中 Pveclim 為 機(jī) 器 人 縱 向 預(yù) 置 位 設(shè) 定 長 度 m Hbot 為 機(jī) 器 人 掛 載 底 部 高 度 m PHorilim X 0 5 2 其 中 PHorilim 為 機(jī) 器 人 橫 向 預(yù) 置 位 設(shè) 定 長 度 m 0 5 m 為 滑 軌 起 始 位 置 與 溫 室 入 口 墻 距 離 2 語 音 感 知 在 手 機(jī) 端 集 成 訊 飛 語 音 聽 寫 功 能 24 將 末 端 語 音 轉(zhuǎn) 換 為 字 符 串 為 滿 足 農(nóng) 戶 與 研 究 人 員 不 同 表 達(dá) 習(xí) 慣 構(gòu) 建 機(jī) 器 人 管 控 語 料 庫 25 如 語 義 相 近 的 詞 匯 前 進(jìn) 向 前 往 前 走 后 退 向 后 往 后 倒 等 通 過 文 研 究 對 比 與 匹 配 程 度 確 認(rèn) 待 發(fā) 送 的 控 制 指 令 3 運(yùn) 動(dòng) 系 統(tǒng) 數(shù) 據(jù) 運(yùn) 動(dòng) 系 統(tǒng) 數(shù) 據(jù) 缺 省 設(shè) 定 為 橫 向15 m min 縱 向1 m min 可 根 據(jù) 實(shí) 際 測 量 要 求 改 變 速 度 根 據(jù) 轉(zhuǎn) 化 后 的 坐 標(biāo) 系 順 序 實(shí) 現(xiàn) 溫 室 作 物 生 長 狀 態(tài) 全 程 無 人 巡 檢 由 于 番 茄 黃 瓜 等 作 物 現(xiàn) 場 種 植 環(huán) 境 較 復(fù) 雜 特 別 是 搭 架 和 綁 蔓 會(huì) 阻 擋 機(jī) 器 人 巡 檢 路 線 因 此 機(jī) 器 人 根 據(jù) 現(xiàn) 場 壟 距 軌 跡 配 置 為 橫 向 平 移 暫 停 過 程 進(jìn) 行 升 降 直 至 縱 向 返 回 最 高 點(diǎn) 進(jìn) 行 下 一 次 平 移 4 視 覺 感 知 數(shù) 據(jù) 視 覺 感 知 作 為 機(jī) 器 人 的 功 能 之 一 負(fù) 責(zé) 視 頻 數(shù) 據(jù) 精 確 采 集 本 系 統(tǒng) 集 成 海 康 威 視 平 臺SDK 管 控 功 能 和 機(jī) 器 視 覺 算 法 平 臺 部 分 算 子 26 包 括 實(shí) 時(shí) 視 頻 播 放 圖 像 獲 取 歷 史 視 頻 回 放 預(yù) 置 位 設(shè) 定 焦 距 調(diào) 整 亮 度 調(diào) 整 間 距 測 量 和 目 標(biāo) 檢 測 等 功 能 感 知 數(shù) 據(jù) 獲 取 后 根 據(jù) 病 害 識 別 的 需 要 將 達(dá) 到 要 求 的 圖 像 進(jìn) 行 快 照 隨 后 以 接 口 的 形 式 上 傳 至 服 務(wù) 器 端 通 過SVM 27 CNN 28 等 深 度 學(xué) 習(xí) 算 法 進(jìn) 行 葉 片 病 害 識 別 針 對 特 定 瘡 痂 病 番 茄 早 疫 病 番 茄 健 康 番 茄 晚 疫 病 番 茄 葉 霉 病 番 茄 斑 枯 病 茄 斑 點(diǎn) 病 番 茄 花 葉 病 番 茄 黃 化 曲 葉 病 毒 病 等 公 開 數(shù) 據(jù) 庫 的 十 種 病 害 以 及 現(xiàn) 場 采 集 的 白 粉 病 和 早 疫 病 兩 種 常 見 病 害 集 成 算 法 離 線 有 效 觀 測 識 別 率 達(dá) 到90 以 上 此 外 機(jī) 器 人 可 根 據(jù) 獲 取 的 圖 像 標(biāo) 定 觀 測 作 物 高 度 根 據(jù) 株 高 的 常 規(guī) 數(shù) 值 判 斷 整 體 長 勢 5 環(huán) 境 監(jiān) 測 數(shù) 據(jù) 預(yù) 警 提 醒 針 對 番 茄 病 毒 病 實(shí) 現(xiàn) 監(jiān) 測 設(shè) 備 狀 態(tài) 判 斷 結(jié) 合 溫 室 內(nèi) 空 氣 溫 度 和 空 氣 濕 度 兩 個(gè) 參 數(shù) 與 番 茄 病 毒 病 發(fā) 病 條 件 模 型 關(guān) 系 進(jìn) 行 判 斷 通 過 日 歷 的 形 式 對 現(xiàn) 場 條 件 進(jìn) 行 預(yù) 警 參 考 模 型 如 下 29 P 1 1 e 30 175 0 664T 0 183H 3 其 中 e 是 自 然 常 數(shù) P 表 示 番 茄 病 毒 病 是 否 發(fā) 生 的 概 率 T 代 表 溫 度 H 代 表 濕 度 5 4郭 威 等 設(shè) 施 溫 室 影 像 采 集 與 環(huán) 境 監(jiān) 測 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 設(shè) 計(jì) 及 應(yīng) 用 Vol 2 No 3 4 系 統(tǒng) 應(yīng) 用 與 評 價(jià) 目 前 系 統(tǒng) 在 河 北 趙 縣 和 北 京 小 湯 山 兩 個(gè) 基 地 已 投 入 使 用 圖10 并 根 據(jù) 現(xiàn) 場 環(huán) 境 作 物 種 類 需 求 擴(kuò) 展 逐 步 改 進(jìn) 完 善 4 1 系 統(tǒng) 部 署 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 于2019 年8 月 部 署 在 石 家 莊 市 農(nóng) 林 科 學(xué) 研 究 院 趙 縣 試 驗(yàn) 基 地5 號 番 茄 日 光 溫 室 該 溫 室 主 要 用 于 番 茄 病 害 研 究 通 過 有 線 無 線 網(wǎng) 橋 和 移 動(dòng) 網(wǎng) 絡(luò) 傳 輸 方 式 將 現(xiàn) 場 影 像 數(shù) 據(jù) 環(huán) 境 監(jiān) 測 數(shù) 據(jù) 以 及 設(shè) 備 三 維 位 置 信 息 匯 聚 至 服 務(wù) 器 服 務(wù) 器 端 和 移 動(dòng) 端app 通 過 調(diào) 用SDK 獲 得 監(jiān) 測 與 遠(yuǎn) 程 控 制 服 務(wù) 同 年12 月 于 小 湯 山7 號 日 光 溫 室 部 署 用 于 黃 瓜 病 害 課 題 研 究 機(jī) 器 人 缺 省 位 置 在 溫 室 西 部 末 端 開 機(jī) 進(jìn) 行 自 檢 移 動(dòng) 至 溫 室 入 口 處 速 度 設(shè) 定 為 橫 向15m min 縱 向1 m min 根 據(jù) 番 茄 病 害 重 點(diǎn) 觀 測 區(qū) 域 標(biāo) 記 巡 檢 途 經(jīng) 點(diǎn) 設(shè) 定3 5 個(gè) 預(yù) 置 位 并 人 工 調(diào) 整 攝 像 頭 焦 距 光 圈 以 及 觀 測 角 度 得 到 病 斑 觀 測 最 佳 角 度 用 于 圖 像 數(shù) 據(jù) 預(yù) 處 理 數(shù) 據(jù) 采 集 針 對 番 茄 病 毒 病 重 點(diǎn) 觀 測 空 氣 溫 度 和 空 氣 濕 度 傳 輸 模 塊 數(shù) 據(jù) 上 傳 頻 率 設(shè) 定 為 每 半 小 時(shí)1 次 4 2 數(shù) 據(jù) 采 集 方 法 試 驗(yàn) 選 用 番 茄 品 種 為 圣 尼 斯313 根 據(jù) 番 茄 種 植 期 不 同 時(shí) 段 進(jìn) 行 比 較 在2019 年8 月 至12 月 約153 d 的 生 長 周 期 采 集 有 效 番 茄 病 害 圖 片 459 張 由 于 高 清 攝 像 頭 采 集 像 素 較 高 為 提 升 深 度 學(xué) 習(xí) 模 型 處 理 效 率 在 服 務(wù) 器 端 壓 縮 至 229 229 像 素 圖 片 完 成 自 動(dòng) 巡 檢20 次 共 獲 得 有 效 環(huán) 境 監(jiān) 測 數(shù) 據(jù)8829 條 見 圖11 4 3 數(shù) 據(jù) 結(jié) 果 分 析 4 3 1 語 音 數(shù) 據(jù) 經(jīng) 測 試 語 音 集 成 簡 單 指 令 普 通 話 口 令 控 制 成 功 率 接 近100 語 句 中 信 息 提 取 控 制 成 功 率 約70 對 于 石 家 莊 部 分 方 言 指 令 識 別 度 較 差 約65 主 要 來 源 于 發(fā) 音 的 歧 義 后 續(xù) 可 針 對 語 義 理 解 準(zhǔn) 確 度 和 方 言 語 音 識 別 進(jìn) 行 深 入 研 究 4 3 2 視 頻 數(shù) 據(jù) 通 過 高 清 攝 像 頭 獲 取 高 清 視 頻 與 圖 片 形 成 了 多 視 角 影 像 資 料 庫 能 夠 覆 蓋85 植 株 的 整 體 情 況 觀 察 能 夠 滿 足 生 產(chǎn) 和 研 究 的 視 頻 數(shù) 據(jù) 獲 取 要 求 同 時(shí) 完 成 大 場 景 番 茄 長