交 互 式 視 音 頻 在 智 能 采 摘 機(jī) 器 人 自 動 化 系 統(tǒng) 中 的 應(yīng) 用 劉 瑜 重 慶 能 源 職 業(yè) 學(xué) 院 重 慶 4 0 2 2 6 0 摘 要 在 采 摘 機(jī) 器 人 自 動 化 系 統(tǒng) 的 設(shè) 計(jì) 過 程 中 為 了 提 高 采 摘 機(jī) 器 人 的 控 制 效 率 引 入 了 基 于 交 互 式 視 音 頻 英 語 學(xué) 習(xí) 原 理 的 采 摘 機(jī) 器 人 交 流 交 互 系 統(tǒng) 基 于 W i F i 網(wǎng) 絡(luò) 采 摘 機(jī) 器 人 可 以 將 實(shí) 時 作 業(yè) 情 況 以 視 頻 的 形 式 傳 輸 給 遠(yuǎn) 程 端 遠(yuǎn) 程 端 根 據(jù) 采 摘 機(jī) 器 人 的 實(shí) 時 作 業(yè) 情 況 對 采 摘 機(jī) 器 人 發(fā) 出 語 音 指 令 機(jī) 器 人 識 別 語 音 指 令 后 完 成 相 關(guān) 動 作 實(shí) 現(xiàn) 遠(yuǎn) 程 端 和 采 摘 執(zhí) 行 端 的 交 流 交 互 為 了 驗(yàn) 證 方 案 的 可 行 性 設(shè) 計(jì) 了 采 摘 機(jī) 器 人 機(jī) 器 和 遠(yuǎn) 程 端 自 動 化 控 制 系 統(tǒng) 并 對 W i F i 網(wǎng) 絡(luò) 的 傳 輸 性 能 以 及 語 音 指 令 的 準(zhǔn) 確 識 別 率 進(jìn) 行 了 測 試 結(jié) 果 表 明 W i F i 網(wǎng) 絡(luò) 的 通 信 性 能 較 好 采 摘 機(jī) 器 人 可 以 準(zhǔn) 確 的 識 別 語 音 指 令 實(shí) 現(xiàn) 自 動 化 控 制 關(guān) 鍵 詞 采 摘 機(jī) 器 人 交 互 式 視 音 頻 自 動 化 系 統(tǒng) W i F i 網(wǎng) 絡(luò) 中 圖 分 類 號 S 2 2 5 T P 2 4 2 文 獻(xiàn) 標(biāo) 識 碼 A 文 章 編 號 1 0 0 3 1 8 8 X 2 0 2 0 1 2 0 2 4 1 0 5 0 引 言 在 果 實(shí) 生 產(chǎn) 作 業(yè) 過 程 中 水 果 的 采 摘 是 最 耗 時 費(fèi) 力 的 一 個 環(huán) 節(jié) 其 作 業(yè) 時 間 密 集 作 業(yè) 強(qiáng) 度 大 費(fèi) 用 高 人 工 采 摘 費(fèi) 用 甚 至 要 占 水 果 生 產(chǎn) 總 成 本 的 5 0 7 0 為 了 保 證 果 實(shí) 能 夠 適 時 采 摘 降 低 人 工 勞 動 強(qiáng) 度 和 費(fèi) 用 引 入 了 采 摘 機(jī) 器 人 采 摘 機(jī) 器 人 是 針 對 水 果 和 蔬 菜 通 過 編 程 能 完 成 這 些 作 物 的 采 摘 輸 送 裝 箱 等 相 關(guān) 作 業(yè) 任 務(wù) 的 具 有 感 知 能 力 的 自 動 化 機(jī) 械 收 獲 系 統(tǒng) 采 摘 機(jī) 器 人 的 設(shè) 計(jì) 核 心 是 定 位 和 識 別 在 進(jìn) 行 作 業(yè) 時 需 要 不 傷 害 果 實(shí) 和 植 物 進(jìn) 行 準(zhǔn) 確 的 定 位 和 采 摘 如 果 在 采 摘 機(jī) 器 人 作 業(yè) 時 能 夠 實(shí) 現(xiàn) 遠(yuǎn) 程 端 和 采 摘 機(jī) 器 人 交 流 交 互 對 于 采 摘 機(jī) 器 人 準(zhǔn) 確 定 位 和 高 效 完 成 采 摘 任 務(wù) 具 有 重 要 的 意 義 1 交 互 式 視 音 頻 及 其 在 采 摘 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 上 的 應(yīng) 用 在 傳 統(tǒng) 的 英 語 教 學(xué) 過 程 中 黑 板 的 作 用 往 往 是 單 向 的 老 師 單 向 地 將 知 識 寫 在 黑 板 上 學(xué) 生 單 向 地 從 黑 板 接 收 知 識 隨 著 互 聯(lián) 網(wǎng) 技 術(shù) 的 不 斷 發(fā) 展 多 媒 體 數(shù) 字 化 視 音 頻 教 學(xué) 被 應(yīng) 用 到 教 學(xué) 過 程 中 并 出 現(xiàn) 了 新 的 交 互 式 平 臺 白 板 白 板 支 持 學(xué) 生 老 師 之 間 的 交 流 互 動 可 以 允 許 學(xué) 生 之 間 學(xué) 生 和 老 師 之 間 進(jìn) 行 對 話 呈 現(xiàn) 給 學(xué) 生 可 視 化 的 教 學(xué) 內(nèi) 容 包 括 視 頻 音 頻 圖 收 稿 日 期 2 0 1 9 0 3 0 4 基 金 項(xiàng) 目 2 0 1 8 年 度 教 育 綜 合 改 革 研 究 項(xiàng) 目 1 8 2 5 0 1 8 3 7 作 者 簡 介 劉 瑜 1 9 8 6 女 重 慶 人 講 師 E m a i l 1 3 8 8 3 9 7 9 8 1 2 6 c o m 像 和 動 畫 等 有 利 于 英 語 教 學(xué) 靈 活 生 動 的 教 學(xué) 情 境 創(chuàng) 設(shè) 使 生 硬 的 英 語 學(xué) 習(xí) 變 得 輕 松 而 愉 快 例 如 在 學(xué) 習(xí) t h i s i s o ur c l a s s r o o m 時 可 以 利 用 白 板 為 學(xué) 生 插 入 教 師 和 學(xué) 校 的 新 風(fēng) 貌 圖 片 特 別 是 貼 近 學(xué) 生 生 活 的 然 后 讓 學(xué) 生 之 間 相 互 展 開 討 論 最 后 教 師 將 討 論 結(jié) 果 進(jìn) 行 匯 總 鼓 勵 學(xué) 生 用 英 語 描 繪 教 師 的 場 景 和 畫 面 讓 學(xué) 生 體 會 到 學(xué) 習(xí) 的 樂 趣 在 教 學(xué) ho m e 時 可 以 利 用 白 板 呈 現(xiàn) 學(xué) 生 自 己 制 作 的 各 種 房 間 的 圖 片 讓 學(xué) 生 繪 聲 繪 色 的 描 述 展 示 自 己 的 ho m e 最 后 教 師 將 學(xué) 生 的 表 現(xiàn) 進(jìn) 行 匯 總 采 用 信 息 反 饋 的 方 式 對 表 現(xiàn) 出 色 的 學(xué) 生 進(jìn) 行 獎 勵 鼓 勵 更 多 的 同 學(xué) 參 與 到 互 動 學(xué) 習(xí) 中 隨 著 農(nóng) 業(yè) 技 術(shù) 的 不 斷 發(fā) 展 采 摘 機(jī) 器 人 被 應(yīng) 用 到 農(nóng) 業(yè) 生 產(chǎn) 過 程 中 為 了 實(shí) 現(xiàn) 采 摘 機(jī) 器 人 的 自 主 作 業(yè) 需 要 采 用 智 能 化 技 術(shù) 對 采 摘 機(jī) 器 人 的 控 制 系 統(tǒng) 進(jìn) 行 設(shè) 計(jì) 在 一 些 容 易 破 損 果 實(shí) 的 采 摘 過 程 中 機(jī) 器 人 除 了 要 對 果 實(shí) 進(jìn) 行 精 準(zhǔn) 定 位 還 需 要 利 用 監(jiān) 測 反 饋 的 方 式 對 機(jī) 器 人 的 作 業(yè) 質(zhì) 量 進(jìn) 行 監(jiān) 測 這 就 需 要 遠(yuǎn) 程 端 和 機(jī) 器 人 的 交 流 互 動 以 草 莓 采 摘 機(jī) 器 人 為 例 其 作 業(yè) 場 景 如 圖 1 所 示 在 機(jī) 器 人 對 草 莓 進(jìn) 行 采 摘 時 由 于 草 莓 容 易 破 損 在 采 摘 過 程 中 要 對 采 摘 機(jī) 器 人 進(jìn) 行 實(shí) 時 監(jiān) 測 借 鑒 交 互 式 視 音 頻 英 語 學(xué) 習(xí) 過 程 采 用 信 息 交 互 反 饋 的 形 式 采 摘 末 端 將 采 摘 質(zhì) 量 反 饋 給 遠(yuǎn) 程 監(jiān) 控 端 當(dāng) 采 摘 質(zhì) 量 下 降 時 遠(yuǎn) 程 監(jiān) 控 端 對 采 摘 人 發(fā) 出 控 制 指 令 調(diào) 整 其 作 業(yè) 的 姿 態(tài) 實(shí) 現(xiàn) 遠(yuǎn) 程 端 和 采 摘 機(jī) 器 人 的 交 互 交 流 采 摘 機(jī) 器 人 交 互 式 訓(xùn) 練 過 程 如 圖 2 所 示 借 鑒 1 4 2 2 0 2 0 年 1 2 月 農(nóng) 機(jī) 化 研 究 第 1 2 期 交 互 式 視 音 頻 英 語 學(xué) 習(xí) 過 程 在 對 采 摘 機(jī) 器 人 進(jìn) 行 訓(xùn) 練 時 還 可 以 利 用 教 師 機(jī) 器 人 對 采 摘 作 業(yè) 的 軌 跡 進(jìn) 行 規(guī) 范 化 將 規(guī) 范 化 的 作 業(yè) 軌 跡 和 實(shí) 際 的 作 業(yè) 軌 跡 進(jìn) 行 對 比 得 到 規(guī) 范 化 作 業(yè) 軌 跡 和 實(shí) 際 作 業(yè) 軌 跡 的 偏 差 并 將 偏 差 反 饋 給 機(jī) 器 人 控 制 系 統(tǒng) 通 過 不 斷 的 學(xué) 習(xí) 最 后 提 高 機(jī) 器 人 定 位 的 精 度 提 高 作 業(yè) 質(zhì) 量 圖 1 草 莓 采 摘 機(jī) 器 人 采 摘 過 程 示 意 圖 F i g 1 T h e p i c k i n g p r o c e s s s k e t c h o f s t r a w b e r r y p i c k i n g r o b o t 圖 2 采 摘 機(jī) 器 人 交 互 式 訓(xùn) 練 過 程 F i g 2 T h e i n t e r a c t i v e t r a i n i n g p r o c e s s o f p i c k i n g r o b o t 2 采 摘 機(jī) 器 人 視 音 頻 交 互 傳 輸 系 統(tǒng) 設(shè) 計(jì) 為 了 實(shí) 現(xiàn) 遠(yuǎn) 程 端 和 采 摘 機(jī) 器 人 的 交 流 交 互 首 先 需 要 構(gòu) 建 通 信 網(wǎng) 絡(luò) 在 作 業(yè) 規(guī) 模 較 小 的 地 區(qū) 可 以 采 用 W i F i 通 信 的 形 式 在 遠(yuǎn) 程 端 控 制 人 員 通 過 W i F i 網(wǎng) 絡(luò) 連 接 到 采 摘 機(jī) 器 人 內(nèi) 置 的 W i F i 模 塊 W i F i 接 收 到 控 制 信 號 后 傳 送 給 控 制 中 心 控 制 中 心 將 指 令 發(fā) 送 給 控 制 電 路 使 采 摘 機(jī) 器 人 執(zhí) 行 各 種 指 令 安 裝 在 采 摘 機(jī) 器 人 端 的 傳 感 器 和 攝 像 頭 可 以 將 遠(yuǎn) 程 視 音 頻 信 息 傳 送 給 遠(yuǎn) 程 端 遠(yuǎn) 程 端 根 據(jù) 采 摘 機(jī) 器 人 的 實(shí) 時 作 業(yè) 情 況 發(fā) 出 新 的 控 制 指 令 使 采 摘 機(jī) 器 人 執(zhí) 行 新 的 任 務(wù) 基 于 W i F i 的 采 摘 機(jī) 器 人 作 業(yè) 流 程 如 圖 3 所 示 圖 3 基 于 W i F i 的 采 摘 機(jī) 器 人 作 業(yè) 流 程 F i g 3 T h e w o r k f l o w o f p i c k i n g r o b o t b a s e d o n W i F i 通 過 W i F i 通 信 采 摘 機(jī) 器 人 可 以 將 作 業(yè) 采 集 圖 像 傳 輸 給 遠(yuǎn) 程 控 制 端 遠(yuǎn) 程 控 制 端 可 以 根 據(jù) 實(shí) 際 作 業(yè) 情 況 發(fā) 出 控 制 指 令 但 是 受 到 采 摘 作 業(yè) 環(huán) 境 的 影 響 要 想 提 高 采 摘 機(jī) 器 人 的 通 信 質(zhì) 量 還 需 要 通 過 一 定 的 算 法 消 除 各 種 干 擾 信 號 Z F D F E 迫 零 判 決 反 饋 均 衡 檢 測 算 法 是 一 種 非 常 高 效 的 信 號 檢 測 算 法 利 用 該 算 法 可 以 去 掉 信 號 成 分 中 的 干 擾 信 號 在 檢 測 過 程 中 采 用 分 量 檢 測 的 方 法 首 先 檢 測 x 信 號 分 量 x 1 在 保 證 該 信 號 沒 有 干 擾 后 再 繼 續(xù) 檢 測 信 號 分 量 x 2 在 檢 測 時 需 要 將 信 道 矩 陣 H 進(jìn) 行 Q L 分 解 則 H F T S 1 其 中 S 為 K K 的 下 三 角 矩 陣 F 為 K K 的 正 交 矩 陣 S S 1 1 0 0 S 2 1 S 2 2 0 S K 1 S K 2 S K K F F 1 1 F 1 2 F 1 K F 2 1 F 2 2 F 2 K F K 1 F K 2 F K K 2 將 W i F i 檢 測 器 接 收 到 的 信 號 y 與 F 相 乘 得 y F y F F T S x n S x F n 3 由 于 F 為 正 交 矩 陣 因 此 不 會 對 噪 聲 產(chǎn) 生 增 強(qiáng) 的 效 果 則 y k s k k x k k 1 l 1 s k l x l n k 4 其 中 x l 表 示 信 號 分 量 除 以 s k k 得 到 y k x k k 1 l 1 b k l x l n k 5 2 4 2 2 0 2 0 年 1 2 月 農(nóng) 機(jī) 化 研 究 第 1 2 期 當(dāng) k 1 時 則 y 1 x 1 n 1 6 由 此 可 以 得 到 x 1 的 估 計(jì) 值 當(dāng) k 1 時 則 x k y k k l l 1 b k l x l 7 為 了 使 信 號 檢 測 算 法 更 加 準(zhǔn) 確 采 用 V B L A ST 算 法 對 其 進(jìn) 行 改 進(jìn) 在 進(jìn) 行 信 號 檢 測 之 前 首 先 根 據(jù) 信 號 干 擾 對 信 號 進(jìn) 行 排 序 其 表 達(dá) 式 為 y H 1 y x H 1 n 8 對 信 號 進(jìn) 行 排 序 后 首 先 受 到 干 擾 信 號 影 響 最 小 的 y 的 分 量 先 被 檢 測 出 來 干 擾 信 號 分 量 是 公 式 8 中 H 1 的 向 量 中 的 最 小 值 對 應(yīng) 的 k 1 將 信 號 的 干 擾 去 掉 后 便 可 以 檢 測 出 原 信 號 其 表 達(dá) 式 為 y 2 y h x k 1 9 若 檢 測 出 來 的 x k 1 x k 1 則 y 2 H 2 x n 10 根 據(jù) 干 擾 信 號 的 排 序 去 掉 干 擾 信 號 后 再 對 下 一 個 信 號 分 量 進(jìn) 行 檢 測 當(dāng) 沒 有 干 擾 信 號 后 停 止 檢 測 通 過 信 號 檢 測 可 以 有 效 地 去 掉 信 號 分 量 中 的 干 擾 信 號 從 而 提 高 W i F i 通 信 的 質(zhì) 量 3 采 摘 機(jī) 器 人 視 音 頻 傳 輸 交 互 性 實(shí) 驗(yàn) 測 試 采 摘 機(jī) 器 人 視 音 頻 交 互 的 的 目 的 是 為 了 遠(yuǎn) 程 控 制 端 更 好 的 控 制 采 摘 機(jī) 器 人 以 提 高 采 摘 機(jī) 器 人 的 作 業(yè) 質(zhì) 量 和 效 率 如 果 采 摘 機(jī) 器 人 能 夠 直 接 識 別 語 音 信 號 會 大 大 提 高 機(jī) 器 人 的 控 制 效 率 如 果 將 一 個 語 音 信 號 看 作 時 間 序 列 則 其 可 以 采 用 隱 馬 爾 可 夫 模 型 H M M 進(jìn) 行 表 征 語 音 信 號 通 過 去 噪 聲 干 擾 后 通 過 數(shù) 字 化 處 理 進(jìn) 行 端 點(diǎn) 檢 測 然 后 通 過 訓(xùn) 練 識 別 輸 出 采 摘 機(jī) 器 人 語 音 識 別 訓(xùn) 練 過 程 如 圖 4 所 示 圖 4 采 摘 機(jī) 器 人 語 音 識 別 訓(xùn) 練 過 程 F i g 4 T h e s p e e c h r e c o g n i t i o n t r a i n i n g p r o c e s s o f p i c k i n g r o b o t 在 進(jìn) 行 采 摘 機(jī) 器 人 語 音 識 別 訓(xùn) 練 時 可 以 采 用 一 些 參 數(shù) 的 觀 察 值 對 H M M 參 數(shù) 進(jìn) 行 估 計(jì) 如 概 率 密 度 函 數(shù) 及 狀 態(tài) 轉(zhuǎn) 移 概 率 等 參 數(shù) 估 計(jì) 用 于 語 音 信 號 的 識 別 其 識 別 流 程 如 圖 5 所 示 圖 5 采 摘 機(jī) 器 人 語 音 識 別 過 程 F i g 5 T h e s p e e c h r e c o g n i t i o n p r o c e s s o f p i c k i n g r o b o t 語 音 識 別 過 程 中 首 先 對 采 集 接 收 到 的 信 號 進(jìn) 行 數(shù) 字 化 處 理 通 過 端 點(diǎn) 檢 測 去 掉 信 號 中 的 噪 聲 然 后 采 用 D SP 技 術(shù) 對 信 號 的 特 征 進(jìn) 行 提 取 將 特 征 信 號 與 訓(xùn) 練 信 號 進(jìn) 行 對 比 后 識 別 出 遠(yuǎn) 程 端 發(fā) 出 的 信 號 是 什 么 控 制 指 令 最 后 采 摘 機(jī) 器 人 將 控 制 指 令 傳 送 給 控 制 單 片 機(jī) 單 機(jī) 通 過 控 制 電 路 控 制 采 摘 機(jī) 器 人 的 動 作 語 音 信 號 的 傳 輸 需 要 通 過 W i F i 網(wǎng) 絡(luò) W i F i 集 成 板 如 圖 6 所 示 圖 6 W i F i 通 信 網(wǎng) 絡(luò) 集 成 板 實(shí) 物 圖 F i g 6 T h e p h y s i c a l d i a g r a m o f W i F i c o m m u n i c a t i o n n e t w o r k i n t e g r a t i o n b o a r d 采 用 W i F i 通 信 時 采 摘 機(jī) 器 人 上 的 W i F i 集 成 板 可 以 通 過 U SB 直 接 獲 取 監(jiān) 測 到 的 視 頻 信 號 通 過 無 線 網(wǎng) 絡(luò) 發(fā) 送 給 遠(yuǎn) 程 端 遠(yuǎn) 程 端 將 控 制 語 音 信 號 傳 送 給 W i F i 模 塊 由 W I F I 模 塊 傳 送 給 控 制 中 心 在 進(jìn) 行 交 互 性 試 驗(yàn) 測 試 時 首 先 對 W i F i 的 通 信 傳 輸 距 離 和 傳 輸 速 度 與 其 他 的 通 信 傳 輸 形 式 進(jìn) 行 了 對 比 得 到 了 如 表 1 所 示 的 結(jié) 果 3 4 2 2 0 2 0 年 1 2 月 農(nóng) 機(jī) 化 研 究 第 1 2 期 表 1 不 同 通 信 形 式 性 能 對 比 T a b l e 1 P e r f o r m a n c e c o m p a r i s o n o f d i f f e r e n t c o m m u n i c a t i o n f o r m s 通 信 方 式 傳 輸 距 離 m 傳 輸 速 度 k b s 1 藍(lán) 牙 3 0 9 0 0 0 W i F i 1 6 0 1 2 0 0 0 電 磁 波 3 1 3 0 0 0 Z i g B e e 3 0 1 0 0 1 2 0 0 對 不 同 通 信 形 式 的 傳 輸 距 離 和 通 信 速 率 進(jìn) 行 對 比 發(fā) 現(xiàn) 采 用 W i F i 網(wǎng) 絡(luò) 具 有 傳 輸 距 離 相 對 長 傳 輸 速 度 快 的 優(yōu) 點(diǎn) 進(jìn) 一 步 對 通 信 網(wǎng) 絡(luò) 的 誤 碼 率 進(jìn) 行 了 測 試 得 到 了 如 表 2 所 示 的 結(jié) 果 表 2 信 噪 比 誤 碼 率 對 比 T a b l e 2 T h e c o m p a r i s o n o f s i g n a l t o n o i s e r a t i o a n d e r r o r r a t e 信 噪 比 本 次 采 用 W i F i 誤 碼 率 其 他 通 信 形 式 誤 碼 率 5 0 1 1 0 0 5 2 0 0 0 0 6 0 0 1 1 0 5 0 0 1 0 0 0 8 0 1 0 0 0 0 8 0 0 0 3 0 1 5 0 0 0 2 0 0 0 9 由 表 2 可 知 隨 著 信 噪 比 的 增 大 誤 碼 率 呈 下 降 趨 勢 與 實(shí) 際 情 況 相 符 合 由 對 比 結(jié) 果 可 以 看 出 對 于 音 頻 交 互 傳 輸 本 次 采 用 的 W i F i 網(wǎng) 絡(luò) 具 有 更 低 的 誤 碼 率 對 于 語 音 信 號 的 識 別 準(zhǔn) 確 性 更 高 可 以 滿 足 采 摘 機(jī) 器 人 通 信 需 求 4 結(jié) 論 為 了 提 高 采 摘 機(jī) 器 人 的 智 能 化 水 平 在 其 自 動 化 系 統(tǒng) 的 設(shè) 計(jì) 上 引 入 了 交 流 交 互 功 能 通 過 W i F i 網(wǎng) 絡(luò) 采 摘 機(jī) 器 人 可 以 將 作 業(yè) 視 頻 傳 輸 給 遠(yuǎn) 程 端 遠(yuǎn) 程 端 根 據(jù) 作 業(yè) 情 況 對 采 摘 機(jī) 器 人 發(fā) 出 語 音 指 令 從 而 提 高 機(jī) 器 人 的 作 業(yè) 質(zhì) 量 為 了 驗(yàn) 證 方 法 的 可 行 性 設(shè) 計(jì) 了 采 摘 機(jī) 器 人 自 動 化 系 統(tǒng) 并 對 系 統(tǒng) 的 通 信 性 能 進(jìn) 行 了 測 試 結(jié) 果 表 明 采 摘 機(jī) 器 人 自 動 化 系 統(tǒng) 可 以 實(shí) 現(xiàn) 遠(yuǎn) 程 端 和 采 摘 機(jī) 器 人 執(zhí) 行 端 的 交 流 交 互 且 語 音 指 令 識 別 的 準(zhǔn) 確 率 較 高 對 于 提 高 采 摘 機(jī) 器 人 的 智 能 化 水 平 具 有 重 要 的 現(xiàn) 實(shí) 意 義 參 考 文 獻(xiàn) 1 李 廣 文 基 于 S o c k e t i o 的 互 動 教 學(xué) 即 時 反 饋 系 統(tǒng) 的 設(shè) 計(jì) 與 實(shí) 現(xiàn) J 中 國 現(xiàn) 代 教 育 裝 備 2 0 1 2 9 1 0 1 2 2 傅 隆 生 張 發(fā) 年 槐 島 芳 德 獼 猴 桃 采 摘 機(jī) 器 人 末 端 執(zhí) 行 器 設(shè) 計(jì) 與 試 驗(yàn) J 農(nóng) 業(yè) 機(jī) 械 學(xué) 報(bào) 2 0 1 5 4 6 3 1 8 3 劉 瓊 安 濤 金 鋼 等 基 于 D M 6 4 2 視 頻 采 集 處 理 系 統(tǒng) 硬 件 設(shè) 計(jì) J 微 計(jì) 算 機(jī) 信 息 2 0 0 7 1 1 2 1 8 0 1 8 2 4 張 永 光 張 曉 蕾 徐 健 健 D M 6 4 2 圖 像 數(shù) 據(jù) 傳 輸 的 實(shí) 現(xiàn) 和 優(yōu) 化 J 科 學(xué) 技 術(shù) 與 工 程 2 0 0 7 9 1 7 4 4 8 4 4 4 8 6 5 李 立 君 李 昕 高 自 成 等 基 于 偏 好 免 疫 網(wǎng) 絡(luò) 的 油 茶 果 采 摘 機(jī) 器 人 圖 像 識 別 算 法 J 農(nóng) 業(yè) 機(jī) 械 學(xué) 報(bào) 2 0 1 2 4 3 1 1 2 0 9 2 1 3 6 張 倩 刁 志 國 肖 一 明 地 理 信 息 系 統(tǒng) 在 精 細(xì) 農(nóng) 業(yè) 方 面 的 應(yīng) 用 J 基 層 農(nóng) 技 推 廣 2 0 1 5 3 2 5 5 5 6 7 周 齡 3 S 技 術(shù) 在 赤 峰 市 農(nóng) 業(yè) 病 蟲 害 防 治 中 的 應(yīng) 用 J 赤 峰 學(xué) 院 學(xué) 報(bào) 自 然 科 學(xué) 版 2 0 1 5 3 1 1 8 0 8 丁 克 奎 鐘 凱 文 基 于 3 S 的 精 準(zhǔn) 農(nóng) 業(yè) 管 理 系 統(tǒng) 設(shè) 計(jì) 與 實(shí) 現(xiàn) J 江 蘇 農(nóng) 業(yè) 科 學(xué) 2 0 1 5 4 3 1 3 9 9 4 0 1 9 顧 寶 興 姬 長 英 王 海 青 等 智 能 移 動 水 果 采 摘 機(jī) 器 人 設(shè) 計(jì) 與 試 驗(yàn) J 農(nóng) 業(yè) 機(jī) 械 學(xué) 報(bào) 2 0 1 2 4 3 6 1 5 3 1 6 0 1 0 李 文 鳳 彭 智 勇 李 德 毅 等 不 確 定 性 T o p k 查 詢 處 理 J 軟 件 學(xué) 報(bào) 2 0 1 2 2 3 6 1 5 4 2 1 5 6 0 1 1 紀(jì) 超 馮 青 春 袁 挺 等 溫 室 黃 瓜 采 摘 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) 研 制 及 性 能 分 析 J 機(jī) 器 人 2 0 1 1 3 3 6 7 2 6 7 3 0 1 2 劉 繼 展 李 萍 萍 倪 齊 等 番 茄 采 摘 機(jī) 器 人 真 空 吸 盤 裝 置 設(shè) 計(jì) 與 試 驗(yàn) J 農(nóng) 業(yè) 機(jī) 械 學(xué) 報(bào) 2 0 1 0 4 1 1 0 1 7 0 1 7 3 1 8 4 1 3 劉 兆 祥 劉 剛 喬 軍 蘋 果 采 摘 機(jī) 器 人 三 維 視 覺 傳 感 器 設(shè) 計(jì) J 農(nóng) 業(yè) 機(jī) 械 學(xué) 報(bào) 2 0 1 0 4 1 2 1 7 1 1 7 5 1 4 蔡 健 榮 孫 海 波 李 永 平 等 基 于 雙 目 立 體 視 覺 的 果 樹 三 維 信 息 獲 取 與 重 構(gòu) J 農(nóng) 業(yè) 機(jī) 械 學(xué) 報(bào) 2 0 1 2 4 3 3 1 5 2 1 5 6 1 5 蔡 健 榮 趙 杰 文 R a t h T 等 水 果 收 獲 機(jī) 器 人 避 障 路 徑 規(guī) 劃 J 農(nóng) 業(yè) 機(jī) 械 學(xué) 報(bào) 2 0 0 7 3 8 3 1 0 2 1 0 5 1 6 呂 繼 東 趙 德 安 姬 偉 等 開 放 分 布 式 蘋 果 采 摘 機(jī) 器 人 控 制 系 統(tǒng) 研 究 及 實(shí) 現(xiàn) J 小 型 微 型 計(jì) 算 機(jī) 系 統(tǒng) 2 0 1 2 3 3 2 2 8 9 2 9 2 1 7 楊 晶 東 洪 炳 熔 樸 松 昊 基 于 模 糊 行 為 融 合 的 移 動 機(jī) 器 人 避 障 算 法 J 華 中 科 技 大 學(xué) 報(bào) 自 然 科 學(xué) 版 2 0 0 8 3 6 S 1 2 2 4 2 2 7 1 8 李 寒 王 庫 曹 倩 等 基 于 機(jī) 器 視 覺 的 番 茄 多 目 標(biāo) 提 取 與 匹 配 J 農(nóng) 業(yè) 工 程 學(xué) 報(bào) 2 0 1 2 2 8 5 1 6 8 1 7 2 1 9 項(xiàng) 榮 應(yīng) 義 斌 蔣 煥 煜 田 間 環(huán) 境 下 果 蔬 采 摘 快 速 識 別 與 定 位 方 法 研 究 進(jìn) 展 J 農(nóng) 業(yè) 機(jī) 械 學(xué) 報(bào) 2 0 1 3 4 4 1 1 2 0 8 2 2 3 2 0 魏 澤 鼎 賈 俊 國 王 占 永 基 于 視 覺 傳 感 器 的 棉 花 果 實(shí) 定 位 方 法 J 農(nóng) 機(jī) 化 研 究 2 0 1 2 3 4 6 6 6 6 8 1 1 2 2 1 張 曉 輝 李 瑩 王 華 勇 等 應(yīng) 用 特 征 聚 合 進(jìn) 行 中 文 文 本 分 類 的 改 進(jìn) K N N 算 法 J 東 北 大 學(xué) 學(xué) 報(bào) 自 然 科 學(xué) 版 2 0 0 3 2 4 3 2 2 9 2 3 3 2 2 王 海 青 姬 長 英 顧 寶 興 等 基 于 機(jī) 器 視 覺 和 支 持 向 量 機(jī) 的 溫 室 黃 瓜 識 別 J 農(nóng) 業(yè) 機(jī) 械 學(xué) 報(bào) 2 0 1 2 4 3 3 1 6 3 1 6 7 2 3 王 輝 毛 文 華 劉 剛 等 基 于 視 覺 組 合 的 蘋 果 作 業(yè) 機(jī) 器 人 4 4 2 2 0 2 0 年 1 2 月 農(nóng) 機(jī) 化 研 究 第 1 2 期 識 別 與 定 位 J 農(nóng) 業(yè) 機(jī) 械 學(xué) 報(bào) 2 0 1 2 4 3 1 2 1 6 5 1 7 0 A p p l i c a t i o n o f I n t e r a c t i v e V i d e o a n d A u d i o i n A u t o m a t i o n S y s t e m o f I n t e l l i g e n t P i c k i n g R o b o t L i u Y u C ho n g qi ng E ne r g y C o l l e g e C ho ng qi ng 4 0 2 2 6 0 C hi na A b s t r a c t I n o r d e r t o i m pr o v e t he c o nt r o l e f f i c i e n c y o f pi c k i n g r o bo t s i t i n t r o duc e d a n i nt e r a c t i v e s y s t e m o f p i c ki ng r o b o t s ba s e d o n i nt e r a c t i v e a ud i o v i s ua l E n g l i s h l e a r n i n g p r i n c i pl e B a s e d o n W i F i ne t w o r k pi c k i n g r o bo t s c a n t r a ns m i t r e a l t i m e o p e r a t i o n t o t h e r e m o t e e n d i n t h e f o r m o f v i d e o a nd t he r e m o t e e n d c a n t r a ns m i t r e a l t i m e o pe r a t i o n t o t he r e m o t e e nd a c c o r di ng t o t he r e a l t i m e o p e r a t i o n s i t ua t i o n o f pi c ki ng r o bo t s I n a dd i t i o n v o i c e c o m m a n d s c a n b e i s s u e d t o t he pi c k i n g r o bo t A f t e r t he r o b o t r e c o g ni z e s t h e v o i c e c o m m a nds r e l e v a nt a c t i o ns c a n be c o m pl e t e d t o r e a l i z e t he i nt e r a c t i o n be t w e e n t h e r e m o t e e nd a nd t he pi c ki n g e x e c ut i o n e n d I n o r d e r t o v e r i f y t he f e a s i bi l i t y o f t he s c he m e i t de s i g n e d t he p i c k i n g r o bo t m a c h i ne a n d r e m o t e a u t o m a t i c c o nt r o l s y s t e m a n d i t t e s t e d t he t r a n s m i s s i o n p e r f o r m a n c e o f W i F i ne t w o r k a nd t he a c c ur a t e r e c o g ni t i o n r a t e o f v o i c e i n s t r uc t i o ns T he t e s t r e s ul t s s ho w t h a t t he c o m m u ni c a t i o n pe r f o r m a nc e o f W i F i ne t w o r k i s b e t t e r T he pi c k i n g r o bo t c a n a c c ur a t e l y r e c o g ni z e v o i c e i ns t r u c t i o ns a nd r e a l i z e a u t o m a t i c c o n t r o l K e y w o r d s pi c k i ng r o bo t i n t e r a c t i v e v i de o a nd a u d i o a u t o m a t i o n s y s t e m W i F i ne t w o r k 5 4 2 2 0 2 0 年 1 2 月 農(nóng) 機(jī) 化 研 究 第 1 2 期