19 中華人民共和國 國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局 12 實(shí)用新型專利 10 授權(quán)公告號(hào) 45 授權(quán)公告日 21 申請(qǐng)?zhí)?201920670741 9 22 申請(qǐng)日 2019 05 10 73 專利權(quán)人 江 蘇 大 學(xué) 地址 212013 江 蘇省鎮(zhèn)江市京口區(qū)學(xué)府路 301號(hào) 72 發(fā)明人 劉達(dá) 石強(qiáng) 朱懷群 毛罕平 孫宏 偉 51 Int Cl A01H 1 02 2006 01 ESM 同樣的發(fā)明創(chuàng)造已同日 申請(qǐng)發(fā)明專利 54 實(shí)用新型名稱 一種溫室用風(fēng)送式自動(dòng)對(duì) 靶授粉小車 57 摘要 本實(shí)用新型公開了一種溫室用風(fēng)送式自動(dòng) 對(duì)靶授粉小車 所述對(duì)靶授粉小車包括自走底 盤 方向控制機(jī)架 授粉系統(tǒng)以及識(shí)別控制系統(tǒng) 授粉系統(tǒng)包括加熱模塊 可根據(jù)作物需要進(jìn)行對(duì) 噴射的氣流進(jìn)行不同程度的加熱 改變花朵局部 小氣候 營造最佳授粉環(huán)境 識(shí)別控制系統(tǒng)獲得 作物圖像信息并識(shí)別出花朵及其空間位置 根據(jù) 花朵空間位置調(diào)節(jié)方向控制機(jī)架 將授粉系統(tǒng)對(duì) 準(zhǔn)花朵進(jìn)行精確對(duì)靶授粉 本實(shí)用新型的溫室用 風(fēng)送式自動(dòng)對(duì)靶授粉小車可提高溫室作物產(chǎn)量 和品質(zhì) 同時(shí)還具有勞動(dòng)強(qiáng)度低 作業(yè)效率高 綠 色無污染等優(yōu)點(diǎn) 權(quán)利要求書1頁 說明書4頁 附圖4頁 CN 210017334 U 2020 02 07 CN 210017334 U 1 一種溫室用風(fēng)送式自動(dòng)對(duì)靶授粉小車 其特征在于 包括自走底盤 方向控制機(jī)架 授粉系統(tǒng)以及識(shí)別控制系統(tǒng) 所述自走底盤上安裝有方向控制機(jī)架 方向控制機(jī)架頂端安 裝授粉系統(tǒng) 識(shí)別控制系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)小車自主行走 識(shí)別控制系統(tǒng)還通過對(duì)作物圖像進(jìn)行 分析處理 識(shí)別花朵的空間位置 控制授粉系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)精確對(duì)靶授粉 2 根據(jù)權(quán)利要求1所述的溫室用風(fēng)送式自動(dòng)對(duì)靶授粉小車 其特征在于 所述授粉系統(tǒng) 包括防護(hù)網(wǎng) 1 1 風(fēng)筒 1 2 風(fēng)機(jī) 1 3 加熱模塊 1 4 和環(huán)形噴嘴支架 1 5 防護(hù)網(wǎng) 1 1 與方向控制機(jī)架固連 風(fēng)筒 1 2 卡入防護(hù)網(wǎng) 1 1 內(nèi)部并固定 風(fēng)機(jī) 1 3 固定在防 護(hù)網(wǎng) 1 1 內(nèi)部 風(fēng)筒 1 2 出風(fēng)口處設(shè)有環(huán)形噴嘴支架 1 5 環(huán)形噴嘴支架 1 5 圓周方 向上均勻設(shè)有若干噴嘴 加熱模塊 1 4 固定在風(fēng)筒 1 2 內(nèi)部 3 根據(jù)權(quán)利要求2所述的溫室用風(fēng)送式自動(dòng)對(duì)靶授粉小車 其特征在于 所述風(fēng)筒 1 2 為錐形圓筒 直徑大的一端為進(jìn)風(fēng)口 直徑小的一端為出風(fēng)口 4 根據(jù)權(quán)利要求2所述的溫室用風(fēng)送式自動(dòng)對(duì)靶授粉小車 其特征在于 所述噴嘴向內(nèi) 傾斜40 60 5 根據(jù)權(quán)利要求2所述的溫室用風(fēng)送式自動(dòng)對(duì)靶授粉小車 其特征在于 所述加熱模塊 1 4 包括多根電熱管和隔熱圓筒 隔熱圓筒固定于風(fēng)筒 1 2 內(nèi)壁 電熱管固定于隔熱圓 筒內(nèi)壁 6 根據(jù)權(quán)利要求2所述的溫室用風(fēng)送式自動(dòng)對(duì)靶授粉小車 其特征在于 所述授粉系統(tǒng) 還包括依次相連水箱 過濾器 電動(dòng)隔膜泵 單向閥 電磁換向閥 流量傳感器 單向閥及電 磁換向閥之間外接蓄能器 隔膜泵及單向閥之間外接液控順序閥 7 根據(jù)權(quán)利要求6所述的溫室用風(fēng)送式自動(dòng)對(duì)靶授粉小車 其特征在于 所述流量傳感 器與噴嘴相連 權(quán) 利 要 求 書 1 1 頁 2 CN 210017334 U 一種溫室用風(fēng)送式自動(dòng)對(duì)靶授粉小車 技術(shù)領(lǐng)域 0001 本實(shí)用新型屬于設(shè)施農(nóng)業(yè)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域 具體涉及一種溫室用風(fēng)送式自動(dòng)對(duì)靶授 粉小車 背景技術(shù) 0002 近年來 我國溫室農(nóng)業(yè)發(fā)展迅速 但目前溫室內(nèi)的授粉作業(yè)大多為人工作業(yè) 不僅 作業(yè)效率較低 而且溫室內(nèi)高溫 高濕甚至有毒的環(huán)境還會(huì)危害工作人員的健康 0003 由于溫室的封閉性 許多作物如番茄等需要人工進(jìn)行輔助授粉 目前常用的人工 輔助授粉方法有激素蘸花 振動(dòng)授粉以及熊蜂授粉 激素蘸花和振動(dòng)授粉人力成本較高 且 激素蘸花可能帶來激素殘留 熊蜂授粉效果優(yōu)越但對(duì)農(nóng)藥較為敏感 且不能循環(huán)使用 成本 較高 實(shí)用新型內(nèi)容 0004 為了解決以上技術(shù)問題 本實(shí)用新型提出了一種溫室用風(fēng)送式自動(dòng)對(duì)靶授粉小 車 具體技術(shù)方案如下 0005 一種溫室用風(fēng)送式自動(dòng)對(duì)靶授粉小車 包括自走底盤 方向控制機(jī)架 授粉系統(tǒng)以 及識(shí)別控制系統(tǒng) 所述自走底盤上安裝有方向控制機(jī)架 方向控制機(jī)架頂端安裝授粉系統(tǒng) 識(shí)別控制系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)小車自主行走 識(shí)別控制系統(tǒng)還通過對(duì)作物圖像進(jìn)行分析處理 識(shí) 別花朵的空間位置 控制授粉系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)精確對(duì)靶授粉 0006 上述方案中 所述授粉系統(tǒng)包括防護(hù)網(wǎng) 風(fēng)筒 風(fēng)機(jī) 加熱模塊和環(huán)形噴嘴支架 防 護(hù)網(wǎng)與方向控制機(jī)架固連 風(fēng)筒卡入防護(hù)網(wǎng)內(nèi)部并固定 風(fēng)機(jī)固定在防護(hù)網(wǎng)內(nèi)部 風(fēng)筒出風(fēng) 口處設(shè)有環(huán)形噴嘴支架 環(huán)形噴嘴支架圓周方向上均勻設(shè)有若干噴嘴 加熱模塊固定在風(fēng) 筒內(nèi)部 0007 上述方案中 所述風(fēng)筒為錐形圓筒 直徑大的一端為進(jìn)風(fēng)口 直徑小的一端為出風(fēng) 口 0008 上述方案中 所述噴嘴向內(nèi)傾斜40 60 0009 上述方案中 所述加熱模塊包括多根電熱管和隔熱圓筒 隔熱圓筒固定于風(fēng)筒內(nèi) 壁 電熱管固定于隔熱圓筒內(nèi)壁 0010 上述方案中 所述授粉系統(tǒng)還包括依次相連水箱 過濾器 電動(dòng)隔膜泵 單向閥 電 磁換向閥 流量傳感器 單向閥及電磁換向閥之間外接蓄能器 隔膜泵及單向閥之間外接液 控順序閥 0011 上述方案中 所述流量傳感器與噴嘴相連 0012 本實(shí)用新型的有益效果是 0013 1 本實(shí)用新型提供的小車可實(shí)現(xiàn)溫室下的自動(dòng)行走與對(duì)靶授粉工作 相較于激素 蘸花 振動(dòng)授粉 勞動(dòng)強(qiáng)度低且無激素殘留 相較于熊蜂授粉 操作快捷簡單 農(nóng)藝管理要求 低 說 明 書 1 4 頁 3 CN 210017334 U 0014 2 授粉系統(tǒng)的風(fēng)機(jī)在作業(yè)之前會(huì)持續(xù)工作 使作物發(fā)生晃動(dòng) 從而使作物內(nèi)部的 花朵暴露出來 實(shí)現(xiàn)作物內(nèi)部花朵精確授粉 0015 3 授粉系統(tǒng)的加熱模塊可對(duì)噴射的氣流進(jìn)行不同程度的加熱 通過適宜的熱氣流 改變花朵局部小氣候 營造最佳授粉環(huán)境 0016 4 本實(shí)用新型針對(duì)不同作物 不同氣候的授粉需求 可實(shí)現(xiàn)風(fēng)力輔助授粉以及液 體授粉 附圖說明 0017 圖1為本實(shí)用新型所述的溫室用風(fēng)送式自動(dòng)對(duì)靶授粉小車的整體結(jié)構(gòu)示意圖 0018 圖2為本實(shí)用新型所述的俯仰調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)以及旋轉(zhuǎn)基座的局部結(jié)構(gòu)示意圖 0019 圖3為本實(shí)用新型所述的緩震驅(qū)動(dòng)模塊局部結(jié)構(gòu)示意圖 0020 圖4為本實(shí)用新型所述的授粉系統(tǒng)的液壓系統(tǒng)圖 0021 圖5為本實(shí)用新型所述的識(shí)別控制系統(tǒng)流程圖 0022 圖中 1 1 防護(hù)網(wǎng) 1 2 風(fēng)筒 1 3 風(fēng)機(jī) 1 4 加熱模塊 1 5 環(huán)形噴嘴支架 2 俯 仰調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu) 2 1 旋轉(zhuǎn)軸 2 2 U型支架 2 3 俯仰用步進(jìn)電機(jī) 2 4 從同步帶輪 2 5 同步 帶 2 6 主同步帶輪 3 旋轉(zhuǎn)基座 3 1 支架連接件 3 2 基座蓋 3 3 基座 3 4 推力軸承 3 5 旋轉(zhuǎn)用步進(jìn)電機(jī) 4 1 上平臺(tái) 4 2 伸縮架 4 3 電動(dòng)推桿 4 4 移動(dòng)連接軸 4 5 下平 臺(tái) 5 1 緩震驅(qū)動(dòng)模塊 5 1 1 固定支架 5 1 2 減震彈簧 5 1 3 連接桿 5 1 4 直流減速 電機(jī) 5 1 5 電機(jī)支架 5 2 車架 5 3 車輪 具體實(shí)施方式 0023 下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的描述 但本實(shí)用新型的實(shí)施 方式不限于此 0024 如圖1所示 一種溫室用風(fēng)送式自動(dòng)對(duì)靶授粉小車 包括自走底盤5 方向控制機(jī) 架 授粉系統(tǒng)1以及識(shí)別控制系統(tǒng) 所述自走底盤5上安裝有方向控制機(jī)架 方向控制機(jī)架頂 端平臺(tái)上安裝授粉系統(tǒng)1 識(shí)別控制系統(tǒng)通過車架5 2前部的攝像頭拍攝地面圖像 結(jié)合車 架5 2前左右三個(gè)方向的超聲波傳感器的測距信息實(shí)現(xiàn)小車自主行走 同時(shí) 旋轉(zhuǎn)基座上的 攝像頭采集作物圖像 識(shí)別控制系統(tǒng)通過對(duì)作物圖像進(jìn)行分析處理 識(shí)別花朵的空間位置 信息 控制方向控制機(jī)架帶動(dòng)授粉系統(tǒng)1實(shí)現(xiàn)精確對(duì)靶授粉作業(yè) 0025 自走底盤5包括緩震驅(qū)動(dòng)模塊5 1 車架5 2 車輪5 3和電池 所述車架5 2為鈑金 件 四角內(nèi)凹 用于安裝緩震驅(qū)動(dòng)模塊5 1 緩震驅(qū)動(dòng)模塊5 1由固定支架5 1 1 減震彈簧5 1 2 連接桿5 1 3 直流減速電機(jī)5 1 4以及電機(jī)支架5 1 5組成 如圖3所示 固定支架 1 1為倒U型 固定支架5 1 1頂部通過螺栓與車架5 2內(nèi)凹處連接 固定支架5 1 1兩側(cè)對(duì)稱活 動(dòng)連接有一組連接桿5 1 3的一端 連接桿5 1 3的另一端活動(dòng)連接電機(jī)支架5 1 5 同時(shí)減 震彈簧5 1 2一端與固定支架5 1 1相連 另一端與電機(jī)支架5 1 5相連 電機(jī)支架 1 5上 安裝直流減速電機(jī)5 1 4 車輪5 3通過聯(lián)軸器與直流減速電機(jī)5 1 4連接 車架5 2內(nèi)部為 空心倉 空心倉內(nèi)部的元件包括電池 水箱 過濾器 電動(dòng)隔膜泵 單向閥 電磁換向閥 流量 傳感器 液控順序閥 蓄能器 Wi Fi模塊 stm32微控制器 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 光耦繼電器 車架5 2后部為旋轉(zhuǎn)倉門 與車架通過鉸鏈連接 倉門可打開 便于更換內(nèi)部的 說 明 書 2 4 頁 4 CN 210017334 U 元件 根據(jù)供電對(duì)象 通過直流降壓模塊調(diào)整電池電壓為直流減速電機(jī)5 1 4 電動(dòng)推桿 3 俯仰用步進(jìn)電機(jī)2 3 旋轉(zhuǎn)用步進(jìn)電機(jī) 5 風(fēng)機(jī)1 3 加熱模塊1 4 電動(dòng)隔膜泵 電磁換向 閥 流量傳感器 超聲波傳感器 攝像頭 stm32微控制器 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊以 及光耦繼電器進(jìn)行供電 0026 所述方向控制機(jī)架包括俯仰調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)2 旋轉(zhuǎn)基座3以及升降機(jī)構(gòu)4 如圖2所示 俯 仰調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)2包括旋轉(zhuǎn)軸2 1 U型支架2 2 俯仰用步進(jìn)電機(jī) 3 從同步帶輪2 4 同步帶2 5 以及主同步帶輪2 6 U型支架2 2與支架連接件3 1固連 U型支架2 2上端設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸2 1 旋轉(zhuǎn)軸2 1與從同步帶輪2 4通過鍵連接 U型支架2 2底部固定俯仰用步進(jìn)電機(jī)2 3 俯仰用 步進(jìn)電機(jī)2 3與主同步帶輪2 6通過螺釘連接 從同步帶輪2 4與主同步帶輪2 6通過同步帶 2 5帶傳動(dòng) 主同步帶輪2 6 從同步帶輪2 4的齒數(shù)比為1 2 1 4 旋轉(zhuǎn)基座3包括支架連接 件3 1 基座蓋3 2 基座3 3 推力軸承 4以及旋轉(zhuǎn)用步進(jìn)電機(jī)3 5 基座3 3與上平臺(tái)4 1固 連 基座3 3為空心圓筒 內(nèi)部固定旋轉(zhuǎn)用步進(jìn)電機(jī) 5 基座蓋3 2中心設(shè)有通孔 用于安裝 推力軸承3 4 旋轉(zhuǎn)用步進(jìn)電機(jī)3 5輸出軸與支架連接件3 1固連 升降機(jī)構(gòu)4由上平臺(tái)4 1 伸縮架4 2 電動(dòng)推桿4 3 移動(dòng)連接軸4 4 下平臺(tái) 5構(gòu)成 下平臺(tái)4 5固定車架5 2上 電動(dòng) 推桿4 3水平放置 一端固定于下平臺(tái)4 5 電動(dòng)推桿4 3另一端連接移動(dòng)連接軸4 4 移動(dòng)連 接軸4 4兩端連接伸縮架4 2一端 伸縮架4 2另一端與上平臺(tái)4 1連接 電動(dòng)推桿4 3控制移 動(dòng)連接軸4 4水平方向移動(dòng) 從而控制伸縮架 2改變升降高度 0027 所述授粉系統(tǒng)1包括防護(hù)網(wǎng)1 1 風(fēng)筒 2 風(fēng)機(jī)1 3 加熱模塊1 4 噴嘴 環(huán)形噴嘴 支架1 5 水箱 過濾器 電動(dòng)隔膜泵 單向閥 電磁換向閥 流量傳感器 液控順序閥以及蓄 能器 防護(hù)網(wǎng)1 1尾部與旋轉(zhuǎn)軸2 1固連 風(fēng)筒 2卡入防護(hù)網(wǎng)1 1內(nèi)部并固定 風(fēng)機(jī) 3固定 在防護(hù)網(wǎng)1 1內(nèi)部 風(fēng)筒 2為錐形圓筒 直徑大的一端為進(jìn)風(fēng)口 直徑小的一端為出風(fēng)口 出風(fēng)口處設(shè)有環(huán)形噴嘴支架1 5 環(huán)形噴嘴支架1 5圓周方向上均勻設(shè)有若干噴嘴 噴嘴向 內(nèi)傾斜40 60 加熱模塊1 4固定在風(fēng)筒1 2內(nèi)部 加熱模塊1 4包括多根圓形電熱管以及 隔熱圓筒 隔熱圓筒固定于風(fēng)筒1 2內(nèi)壁 圓形電熱管固定于隔熱圓筒內(nèi)壁 風(fēng)機(jī)1 3在作業(yè) 之前會(huì)持續(xù)工作 使作物發(fā)生晃動(dòng) 從而使作物內(nèi)部的花朵暴露出來 實(shí)現(xiàn)作物內(nèi)部花朵精 確授粉 如圖4所示 水箱 過濾器 電動(dòng)隔膜泵 單向閥 電磁換向閥 流量傳感器 噴嘴依次 相連 蓄能器外接于單向閥及電磁換向閥之間 液控順序閥外接于隔膜泵及單向閥之間 液 控順序閥由蓄能器處的壓力控制 0028 所述識(shí)別控制系統(tǒng)包括超聲波傳感器 攝像頭 Wi Fi模塊 stm32微控制器 步進(jìn) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 光耦繼電器 直流降壓模塊以及上位機(jī) 超聲波傳感器與stm32 微控制器進(jìn)行串口通信 將距離信息傳遞給stm32微控制器 上平臺(tái)4 1上安裝有兩個(gè)超聲 波傳感器 分別朝向前進(jìn)方向的左右兩側(cè) 用于探測兩壟間隔距離內(nèi)是否有作物 下平臺(tái)4 5上安裝有一個(gè)超聲波傳感器 朝向上平臺(tái)4 1 用于對(duì)上下平臺(tái)之間的距離進(jìn)行測量 識(shí)別 控制系統(tǒng)根據(jù)超聲波傳感器返回的距離信息對(duì)上平臺(tái)的移動(dòng)進(jìn)行控制 車架5 2左 右 前 三個(gè)方向上分別設(shè)有兩個(gè)超聲波傳感器 且同側(cè)傳感器的間距大于20cm 用于探測車身周 圍作物及其他障礙的距離 攝像頭設(shè)置在車架5 2前進(jìn)方向上 用于拍攝小車前面的圖像 配合機(jī)器視覺導(dǎo)航信息 實(shí)現(xiàn)自主行走 旋轉(zhuǎn)基座上也設(shè)有一個(gè)攝像頭 用于作物圖像獲 取 在作業(yè)效率要求較高時(shí) 旋轉(zhuǎn)基座上設(shè)有兩個(gè)攝像頭 分別朝向前進(jìn)方向的左右兩側(cè) stm32微控制器通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 控制俯仰用步進(jìn)電機(jī) 3 旋轉(zhuǎn)用步進(jìn)電機(jī) 5 stm32 說 明 書 3 4 頁 5 CN 210017334 U 微控制器通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊控制風(fēng)機(jī)1 3 直流減速電機(jī)5 1 4 stm32微控制器通過光耦繼 電器控制電動(dòng)隔膜泵 電磁換向閥以及加熱模塊1 4 上位機(jī)與stm32微控制器通過Wi Fi模 塊進(jìn)行通信 0029 一種溫室用風(fēng)送式自動(dòng)對(duì)靶授粉小車的工作過程 0030 方向控制機(jī)架工作時(shí) 電動(dòng)推桿4 3控制移動(dòng)連接軸4 4水平方向移動(dòng) 從而控制 伸縮架4 2改變風(fēng)筒高度 旋轉(zhuǎn)用步進(jìn)電機(jī)3 5通過支架連接件3 1帶動(dòng)U型支架2 2旋轉(zhuǎn) 從 而帶動(dòng)風(fēng)筒水平方向旋轉(zhuǎn) 俯仰用步進(jìn)電機(jī)2 3依次帶動(dòng)主同步帶輪2 6 從同步帶輪2 4 旋轉(zhuǎn)軸2 1旋轉(zhuǎn) 從而帶動(dòng)風(fēng)筒 豎直方向旋轉(zhuǎn) 當(dāng)從 主同步帶輪的齒數(shù)比為1 3時(shí) 俯仰用 步進(jìn)電機(jī)2 3主軸旋轉(zhuǎn)360 風(fēng)筒旋轉(zhuǎn)120 0031 授粉系統(tǒng)進(jìn)行加熱時(shí) stm32微控制器根據(jù)當(dāng)前溫度及輸入的目標(biāo)溫度 對(duì)圓形電 熱管開啟的數(shù)量及時(shí)間進(jìn)行控制 對(duì)花朵周圍環(huán)境進(jìn)行不同程度的加熱 授粉系統(tǒng)進(jìn)行液 體授粉工作時(shí) 電動(dòng)隔膜泵開啟 通過電磁換向閥實(shí)現(xiàn)液體授粉作業(yè)的頻繁啟閉 即 不進(jìn) 行液體授粉時(shí) 電磁換向閥左位工作 蓄能器壓力不斷上升 當(dāng)壓力達(dá)到液控順序閥的設(shè)定 壓力時(shí) 液控順序閥開啟 電動(dòng)隔膜泵卸荷 液體授粉時(shí) 電磁換向閥右位工作 蓄能器與電 動(dòng)隔膜泵共同工作 所述實(shí)用新型可實(shí)現(xiàn)采用小容量液壓泵的同時(shí) 實(shí)現(xiàn)短期大流量噴霧 同時(shí)所述液壓系統(tǒng)中的能量損失僅由液控順序閥上的壓力損失引起 大大減小了頻繁啟閉 引起的能量損耗 0032 如圖5所示 根據(jù)作物授粉特點(diǎn)以及溫室環(huán)境因素 通過上位機(jī)選擇作業(yè)方式 包 括風(fēng)力授粉 液體授粉 加熱 不加熱 并輸入壟距和壟寬 當(dāng)進(jìn)行液體授粉作業(yè)時(shí) 開啟電 動(dòng)隔膜泵 小車開始移動(dòng) 上平臺(tái)上的超聲波傳感器不斷進(jìn)行距離檢測 當(dāng)其中一個(gè)傳感器 連續(xù)兩次檢測到距離小于兩壟間隔時(shí) 小車停止移動(dòng) 開啟風(fēng)機(jī) 旋轉(zhuǎn)基座旋轉(zhuǎn)使攝像頭與 該超聲波傳感器的方向相同 攝像頭不斷進(jìn)行拍照并傳回上位機(jī) 上位機(jī)對(duì)作物圖像進(jìn)行 分析處理 得到花的空間位置 并根據(jù)花朵自下而上的順序 得出方向控制機(jī)架依次到達(dá)指 定位置及角度的控制流程 包括升降機(jī)構(gòu)的豎直方向移動(dòng) 俯仰調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的豎直方向旋轉(zhuǎn) 以及旋轉(zhuǎn)基座的水平方向旋轉(zhuǎn) 該控制流程通過Wi Fi模塊傳遞給stm32微控制器 stm32 微控制器通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器對(duì)旋轉(zhuǎn)用步進(jìn)電機(jī)3 5 俯仰用步進(jìn)電機(jī)2 3進(jìn)行控制 通過 電動(dòng)推桿調(diào)節(jié)上平臺(tái)高度 從而調(diào)整風(fēng)筒位置和角度 當(dāng)需進(jìn)行加熱時(shí) 開啟加熱模塊 根 據(jù)溫室當(dāng)前溫度以及作物授粉適宜溫度 對(duì)圓形電熱管開啟數(shù)量進(jìn)行控制 并減小風(fēng)機(jī)速 度 持續(xù)一定時(shí)間 根據(jù)試驗(yàn) 風(fēng)送授粉時(shí)間持續(xù)30s左右 之后若需進(jìn)行液體授粉 電磁換 向閥得電并持續(xù)一定時(shí)間 根據(jù)試驗(yàn) 液體授粉直接對(duì)作物進(jìn)行噴霧 噴霧時(shí)間10s左右 最終實(shí)現(xiàn)作業(yè)目的 0033 上述雖然結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式進(jìn)行了描述 但并非對(duì)本實(shí)用新 型保護(hù)范圍的限制 所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白 在本實(shí)用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上 本領(lǐng) 域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本實(shí)用新型的保護(hù)范 圍以內(nèi) 說 明 書 4 4 頁 6 CN 210017334 U 圖1 說 明 書 附 圖 1 4 頁 7 CN 210017334 U 圖2 圖3 說 明 書 附 圖 2 4 頁 8 CN 210017334 U 圖4 說 明 書 附 圖 3 4 頁 9 CN 210017334 U 圖5 說 明 書 附 圖 4 4 頁 10 CN 210017334 U