第 nullnull 卷 第 null 期 農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程 nullnullnullnull 年 null 月 nullnullnullnull nullnull nullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 基金項目 四川省區(qū)域創(chuàng)新合作項目 面向川疆葡萄智能采摘機器人關鍵技術研究及示范應用 null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 收稿日期 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 作者簡介 林濤 nullnullnullnull null 男 碩士研究生 研究方向 機械機構設計 null nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 通信作者 孫付春 nullnullnullnull null 男 博士 教授 研究方向 機電一體化 農(nóng)業(yè)機械化 null nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 基于現(xiàn)代設計方法學的葡萄采摘機器人設計 林濤 null 萬義才 null 郭海東 null 霍大勇 null 孫付春 null 李曉曉 null nullnull 成都大學 機械工程學院 四川 成都 nullnullnullnullnullnull nullnull 四川犍小茉科技有限公司 四川 成都 nullnullnullnullnullnull nullnull 成都北尋智能科技有限公司 四川 成都 nullnullnullnullnullnull nullnull 喀什大學 物理與電氣工程學院 新疆 喀什 nullnullnullnullnullnull 摘要 為提高葡萄采摘的自動化程度與效率 降低人工成本并適應智慧農(nóng)業(yè)發(fā)展趨勢 設計了一款葡萄采摘機器 人 基于現(xiàn)代設計方法學 對葡萄采摘機器人進行功能分解 明確其執(zhí)行 驅動 視覺 控制及支撐等核心模塊 本 研究通過形態(tài)矩陣構建多種設計方案 結合效用值分析法對方案進行系統(tǒng)評價 最終選定以履帶式行走裝置 直流 電機驅動 齒輪傳動為核心 并集成多種視覺方案 該葡萄采摘機器人采用六軸機械臂結構 通過蝸輪蝸桿傳動 末端執(zhí)行機構配備柔性夾爪與剪切裝置 可精確夾持并剪切直徑 nullnullnull nullnull 的葡萄枝 并完成了對控制系統(tǒng)的初步 設計 基于現(xiàn)代設計方法學的葡萄采摘機器人設計為葡萄采摘自動化提供了可行的技術方案 其模塊化設計與低 維護成本的特點使其具有較為廣闊的應用前景 關鍵詞 葡萄采摘機器人 現(xiàn)代設計方法學 效用值分析法 控制系統(tǒng)設計 視覺檢測 中圖分類號 nullnullnullnullnullnullnull 文獻標識碼 null 文章編號 nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 引用格式 林濤 萬義才 郭海東 霍大勇 孫付春 李曉曉 null 基于現(xiàn)代設計方法學的葡萄采摘機器人設計 null null 農(nóng)業(yè) 裝備與車輛工程 nullnullnullnull nullnull nullnull nullnull nullnullnullnull Design of grape harvesting robot based on modern design methodology nullnullnull nullnullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull null nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull null nullnullnull nullnullnullnullnullnull null nullnullnull nullnullnullnullnullnull null nullnull nullnullnullnullnullnullnullnull null nullnull nullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull Abstract nullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnull null nullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnull null nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull null nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull Key words nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null 引言 葡萄作為全球重要的經(jīng)濟作物之一 其種植面積與 產(chǎn)量逐年增長 中國作為葡萄生產(chǎn)大國 nullnullnullnull 年種植面 積已超過 null nullnullnull null nullnull null 產(chǎn)量已突破 nullnullnullnullnullnull null null null 但葡萄 的采摘任務仍以傳統(tǒng)的人工采摘為主 存在勞動強度 大 效率低 成本高等問題 尤其是在采摘作業(yè)的高峰 期時 勞動力短缺的問題尤為突出 隨著人口老齡化 的加劇和農(nóng)業(yè)勞動力的轉移 葡萄產(chǎn)業(yè)的可持續(xù)發(fā)展 面臨嚴峻挑戰(zhàn) 在此背景下 研發(fā)高效 智能的采摘 機器人成為解決上述問題的關鍵路徑 也是現(xiàn)代農(nóng)業(yè) 裝備智能化轉型的重要研究方向 nullnullnull 近年來 眾多學者在農(nóng)業(yè)采摘機器人領域的研究 取得了顯著進展 然而葡萄采摘作業(yè)因其復雜的生長 環(huán)境 果實簇生 枝葉遮擋 光照環(huán)境多變等 和果實易 損傷的特性 對機器人的感知 定位 抓取等核心技術 提出的更高要求 國內研究團隊針對葡萄采摘的特殊 需求 在機械結構 視覺算法 運動控制策略等方面展 開了系統(tǒng)性的探索 葉銀海等 null 研發(fā)了一種采運同步 式雙機器人葡萄自動化采收系統(tǒng) 將采 運分別用 null 個 機器人完成 在負責運輸?shù)臋C器人上放置更多的收集 框 達到提高采摘效率的目的 馬聰?shù)?null 提出了基于顏 色空間和霍夫直線檢測算法融合的方法 提高棚架式 葡萄圖像的采集率 該方法的葡萄果實串的正確識別 率達到了 nullnullnull 楊語錄等 null 設計并開發(fā)了一種基于 nullnullnullnullnull 的柔性葡萄采摘機械臂 該機械臂可更好的 適應不同場合下籬架式葡萄的采摘 具有更好的通用 性 國內葡萄采摘機器人仍處于快速發(fā)展階段 現(xiàn)有 研究主要集中在葡萄采摘機器人的機械臂結構優(yōu)化 以及葡萄果視覺識別算法的改進上 但如何設計出高 效可靠的葡萄采摘機器人機械結構和優(yōu)化出更加精 準的葡萄果識別算法 一直是葡萄采摘機器人設計需 要攻克的難點 nullnullnull 本文通過形態(tài)矩陣構建出多種葡萄采摘機器人 設計方案 利用效用值分析法對各方案進行評分從而 選出最優(yōu)設計方案 最后根據(jù)最優(yōu)設計方案的要求設 計出適合葡萄采摘環(huán)境的葡萄采摘機器人的機械結 構 并給出控制模塊和識別模塊的設計方案 達成了 模塊化設計與降低維護成本的目的 為葡萄采摘自動 化提供了可行的技術方案 且該方案低功耗 高適應 性的特點還可拓展至其他果蔬采摘場景 在推動智慧 農(nóng)業(yè)裝備產(chǎn)業(yè)化進程中具有重要的應用價值 null 葡萄采摘機器人方案設計 nullnullnull 葡萄采摘機器人設計的具體要求 現(xiàn)代設計方法學是研究產(chǎn)品設計的過程 規(guī)律及 設計中思維和工作方法的一門綜合性學科 nullnull 對比 傳統(tǒng)設計方法以經(jīng)驗 感性和靜態(tài)的方式進行設計 現(xiàn)代設計方法具有更加科學 理性和動態(tài)的特點 nullnull 本研究通過對葡萄種植園的實地考察 與葡萄采摘工 人進行交流后 依據(jù)現(xiàn)代設計方法學為葡萄采摘機器 人設計制定了要求期望明細表 如表 null 所示 nullnull 表 null 葡萄采摘機器人要求期望明細表 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull 序號 項目 要求 null 幾何尺寸 機器的整體尺寸不能過大 工作機 構大小不要超過葡萄樹的列間距 null 工作范圍 包括葡萄果實及根部細枝的水平高 度范圍 null 工作方式 采用剪切的方式將葡萄果實根部細 枝剪斷 同時夾持住根部細枝 null 動力要求 夾持機構提供的動力需將 nullnullnullnullnull nullnull 的葡萄枝剪斷 null 控制標準 能夠檢測葡萄果實與細枝位置 并 控制末端執(zhí)行機構到相應位置 null 安全和人機關系 機構極限位置有檢測和限制 整機 配備障礙物檢測模塊進行避障 null 實用性和保養(yǎng) 簡化操作步驟適合普通工人操作 保養(yǎng)維修方便 null 成本要求 單臺機器人成本不超過 null 萬元 同 時保證在使用壽命期限內回收成本 nullnull 裝配和運輸 拆裝工具要通用 拆裝容易 不需要 特殊的運輸工具 保證一定的裝配 精度 保證其更換配件后其位置精 度不變 nullnullnull 總功能分解 葡萄采摘機器人的總功能是指對葡萄園中的葡 萄果實進行采摘 裝車 運輸全過程 為清楚地展示葡 萄采摘機器人各工作部分與周圍環(huán)境的關系 本研究 建立技術過程流程圖 如圖 null 所示 圖 null 葡萄采摘機器人技術過程流程圖 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull第 nullnull 卷第 null 期 林濤 等 基于現(xiàn)代設計方法學的葡萄采摘機器人設計 在圖 null 中 環(huán)境是指葡萄種植園及周遭環(huán)境 其 余技術系統(tǒng)指的是葡萄采摘機器人對能源和控制等 相關的技術要求 其中點畫線表示該機械系統(tǒng)內部與 外部的聯(lián)系 虛線內表示葡萄采摘機器人的整體模塊 分類 其他信息指的是其余非視覺信息 如夾持住葡 萄后影響控制機械臂完成裝籃的相關信息等 為了更直接地展示葡萄采摘機器人系統(tǒng)各部分 的功能 建立功能結構樹 如圖 null 所示 將葡萄采摘 機器人的總功能分為執(zhí)行功能 驅動功能 視覺功能 控制功能 支撐部分 圖 null 葡萄采摘機器人功能結構樹 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull 葡萄采摘機器人設計方案的確定 根據(jù)葡萄采摘機器人的功能樹 采取系統(tǒng)組合的 方法 建立葡萄采摘機器人組合的形態(tài)矩陣 將可能 的方法進行列舉排列 計算出可能的解法 并在所有 的解法中找出符合項目實際意義的執(zhí)行方案 葡萄 采摘機器人的形態(tài)學矩陣如表 null 所示 當不考慮工 作環(huán)境和其條制約的情況下 設計方案一共有 null nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 種 表 null 葡萄采摘機器人形態(tài)學矩陣 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull 功能分解 null null null null 能量轉換 汽油機 柴油機 液壓馬達 直流電機 采摘動作 剪切 扭斷 null null 傳動方式 鏈條 齒輪 皮帶 控制方式 軟件控制 限位開關 null null 運動方式 履帶式 輪式 軌道式 制動方式 鼓式制動 閘式制動 盤式制動 結合實際的工作環(huán)境 本研究對初始方案做了細 致的比較與排除 最終得到 null 種可實施的方案 null 方案 null 方案 null 的運動方式采用履帶式 能 量轉化裝置采用直流電機 傳動方式采用齒輪傳動 前后及側方與末端執(zhí)行機構都安裝有視覺相機 該方 案的葡萄采摘機器人如圖 null 所示 圖 null 所示的葡萄 采摘機器人主要包括末端執(zhí)行機構 機械臂和車體 此方案利用安裝在葡萄采摘機器人前方與側邊的視 覺相機采集視覺信息 通過控制程序及相關算法控制 葡萄采摘機器人進行前后及避障運動 行進到適合葡 萄采摘的大致位置 安裝在末端執(zhí)行機構上方的視覺 相機采集葡萄果實及葡萄枝的位置 通過控制程序及 相關算法 利用機械臂將末端執(zhí)行機構中刀片與夾爪 移動至適合進行采摘的位置 在完成上述 null 個步驟 后 再通過控制程序控制夾爪及刀片閉合 對葡萄枝 進行剪切工作 在剪斷葡萄枝的同時 刀片下方的夾 爪夾持住斷面下方葡萄枝 再進行裝車 nullnull末端執(zhí)行機構 nullnull機械臂 nullnull車體 圖 null 履帶傳動式葡萄采摘機器人 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull null 方案 null 方案 null 采用的運動方式為輪式 能 量轉化裝置采用小型汽油機 該方案的葡萄采摘機器 人如圖 null 所示 圖 null 葡萄采摘機器人采用車輪作為 運動方式 制動方式為盤式制動 且傳動方式為皮帶 傳動 此方案通過兩側的視覺相機檢測葡萄簇后 通 過控制程序控制車體靠近目標位置 再由末端執(zhí)行機 構上方的視覺相機檢測信息 控制機械臂完成采摘 其實現(xiàn)功能的過程與方案 null 大致相同 圖 null 輪式葡萄采摘機器人 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull 設計方案的評價與選擇 本文采用效用值分析法進行方案的評價與選擇 nullnull 農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程 nullnullnullnull 年 作為系統(tǒng)工程學的重要評價方法之一 效用值分析法 主要是將待評價的目標看作 null 個系統(tǒng) 為滿足該系 統(tǒng) 會提出一個總目標 記為 null 總目標下會劃分出 更細的分目標 記為 null null 和 null null 為 null 級分目標 null 級分 目標會存在更細的分目標 即 null null 的分目標記為 null nullnull 和 null nullnull 即 null 的 null 級分目標 同時 null 級分目標也會存在更 細的分目標 即 null nullnull 的分目標記為 null nullnullnull 和 null nullnullnull 即 null 的 null 級分目標 以此類推 最終會形成一個呈樹狀結構的 目標分級 即目標樹 如圖 null 所示 其中最末級別的評 價目標是總目標的具體評價目標 即評價標準 nullnull 圖 null 目標樹示意圖 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull 建立評價目標樹時應選擇起決定作用的設計要 求與條件作為主要目標 且各個目標之間應當相互獨 立 由于各級別評價目標在同級別中的重要程度不 同 以加權系數(shù)來表示各評價目標的重要程度 通常 取 nullnullnull 之間的數(shù)字來表示 各級別評價目標的加權 系數(shù)之和應為 null 葡萄采摘機器人的評價目標樹和 加權系數(shù)如圖 null 所示 該目標樹所含各級別評價目標方框內都含有 null 項內容 即上方長方框表示該級別評價目標的名稱 大 方框下部分左邊為上一級目標的同級分目標的加權系 數(shù) 其數(shù)值是根據(jù)該評價目標的重要性 綜合判斷給出 的權重系數(shù) 右側小方框則表示該評價目標在整個評 價目標中的權重系數(shù) 其計算方式為該評價目標的本 級別權重系數(shù)與該目標所有相關的上級評價目標的對 應級別權重系數(shù)的連乘積 例如 識別精度 一欄 左 側方框數(shù)值 nullnullnull 表示的是識別精度在與采摘速度 機 械噪聲 null 項中所有的權重系數(shù) 由設計人員根據(jù)功能 重要程度擬出 右側方框數(shù)值 null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 在確定評價目標樹和加權系數(shù)之后 針對各方案 相應的分目標進行評價打分 在效用值分析法中 常 以 nullnullnullnull 分來評價該分級評價目標的價值 可以將分 級評價目標的分數(shù) null 乘以對應的加權系數(shù) null 得到 該分級評價目標的加權分價值 null 則該方案的總價 值 null 則可以通過計算各分級評價目標的加權價值 之和來表示 以上述方法 建立各評價指標分數(shù)規(guī)則 如表 null 所示 建立葡萄采摘機器人方案評價表如表 null 所示 表 null 各指標評價分數(shù)規(guī)則 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull 序號 評價目標 評價分數(shù)規(guī)則 null 識別精度 精度越高分數(shù)越高 null 采摘速度 采摘速度越快分數(shù)越高 null 機械噪聲 噪聲越低分數(shù)越高 null 操作難度 操作難度越低分數(shù)越高 null 學習難度 學習難度越低分數(shù)越高 null 零件通用性 零件通用性越好分數(shù)越高 null 零件可靠性 零件可靠性越好分數(shù)越高 null 維護成本 維護成本越低分數(shù)越高 null 能源成本 能源成本越低分數(shù)越高 圖 null 葡萄采摘機器人評價目標樹和加權系數(shù) nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull第 nullnull 卷第 null 期 林濤 等 基于現(xiàn)代設計方法學的葡萄采摘機器人設計 表 null 葡萄采摘機器人評價方案表 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull n