年 月農業(yè)機械學報第 卷第 期 甘藍基質塊苗移栽機雙排鏈式栽植裝置設計與試驗 崔志超 管春松 徐 陶 付菁菁 陳永生 鄭書河 福建農林大學機電工程學院 福州 農業(yè)農村部南京農業(yè)機械化研究所 南京 江蘇省農業(yè)科學院農業(yè)設施與裝備研究所 南京 摘要 針對甘藍傳統(tǒng)栽植裝置存在栽植深淺不一 倒伏率及傷苗率高 影響機收作業(yè)性能的問題 以甘藍基質塊苗 為對象 設計了一種雙排鏈式栽植裝置 通過對該裝置及關鍵部件進行理論分析 確定裝置的工作參數(shù) 搭建甘藍 基質塊苗雙排鏈式栽植裝置試驗臺 以前進速度 栽植頻率 栽植器內夾板夾力為試驗因素對倒伏率和傷苗率進行 三因素五水平二次回歸正交旋轉組合試驗 通過 軟件建立回歸模型 分析了各因素對指標的影 響關系 同時采用響應面法對影響因素進行了綜合優(yōu)化 得到最優(yōu)參數(shù)組合 前進速度 栽植頻率 株 內夾板夾力 對應倒伏率 傷苗率 對參數(shù)組合進行臺架試驗驗證 結果為倒伏率 傷苗率 與優(yōu)化結果基本一致 驗證了所建模型與優(yōu)化參數(shù)的合理性 田間試驗結果為 倒伏率 傷苗率 與兩指標的優(yōu)化結果相對誤差分別為 和 表明該裝置具有較高的穩(wěn)定性 關鍵詞 甘藍 基質塊苗 移栽機 雙排鏈 栽植裝置 中圖分類號 文獻標識碼 文章編號 收稿日期 修回日期 基金項目 江蘇省農業(yè)科技自主創(chuàng)新資金項目 南京市現(xiàn)代農機裝備與技術創(chuàng)新示范項目 和江蘇現(xiàn)代農業(yè) 產業(yè)技術體系建設項目 作者簡介 崔志超 男 博士生 農業(yè)農村部南京農業(yè)機械化研究所助理研究員 主要從事蔬菜生產機械化技術與裝備研究 通信作者 鄭書河 男 教授 博士生導師 主要從事果蔬茶全程機械化技術與裝備研究 引言 甘藍是我國種植最廣泛的蔬菜品種之一 甘藍 要求單株定植 對栽植質量要求較高 現(xiàn)有栽植裝置 多適用于穴盤苗 移栽質量受土壤墑情影響較大 秧 苗栽植深淺不均 易造成秧苗倒伏 導致甘藍成熟后 結球傾斜 機收適應性下降 基質塊苗塊體規(guī) 則 站立穩(wěn)定性好 可有效抑制栽后倒伏 提高秧苗 立直率 塊體可保持足夠的養(yǎng)分和水分 栽后無緩苗 期 成活率高 機械移栽時對育苗質量要求低 苗齡 不影響取苗和栽苗效果 為甘藍機械化優(yōu)質移栽提 供了條件 荷蘭 法國 意大利等歐洲國家的基質塊苗移 栽技術及裝備較為成熟 多采用氣動夾爪式栽植 裝置 通過輸入程序參數(shù)可實現(xiàn)不同蔬菜栽植的 農藝要求 以荷蘭 公司 法國 公司 意大利 公司和 公司生產的基質塊苗移栽機為代 表 均采用程序控制氣壓傳動原理實現(xiàn)蔬菜 花 卉的高效移栽 該類機型為全自動移栽機 作業(yè)幅 寬大 配套動力大 價格高 對土地條件要求高 不 適合我國土地多樣性狀況下甘藍的移栽 國內蔬 菜移栽在一定程度上實現(xiàn)了機械化作業(yè) 但多以 穴盤苗或毯狀苗為主 胡建平等 針對穴 盤苗研制了行星輪式栽植裝置 通過 優(yōu)化 得出機構的最佳參數(shù) 田間試驗苗栽植直立度優(yōu) 良率達到 以上 王永維等 針對穴盤苗設 計了一種吊杯式栽植裝置 優(yōu)化結構參數(shù)后應用 在高速移栽機上 移栽速度 時 栽植合格 率 吳俊等 研制了一種毯狀苗移栽機 其取苗和栽植動作由同一套循環(huán)插取栽植裝置完 成 可實現(xiàn)連續(xù)切塊栽插 栽植合格率達到 在基質塊苗移栽方面 徐陶等 針對基 質塊苗設計了一種取苗爪式栽植器 采用托舉轉 送的方式將基質塊苗栽入土中 廖慶喜研究團 隊 設計了基質塊苗對輥式和往復夾取式栽 植裝置 通過對結構參數(shù)進行優(yōu)化 基本滿足油菜 基質塊苗的移栽要求 綜上 國內鮮有對甘藍基 質塊苗移栽機的研究 同類機型目前暫處于試驗 階段 本文針對基質塊苗特性和甘藍機械化栽培要 求 設計一種雙排鏈式栽植裝置 開展理論和運動分 析 得出栽植器的位移方程和運動軌跡 得到相關參 數(shù)范圍 以降低倒伏率和傷苗率為目標 通過搭建試 驗臺驗證優(yōu)化裝置作業(yè)性能 以期為甘藍基質塊苗 移栽機研究提供參考 栽植裝置結構與工作原理 基本結構 基質塊苗雙排鏈式栽植裝置主要由主動鏈輪 與從動鏈輪 通過鏈條組成的軌道 主動鏈輪 與從動鏈輪 通過鏈條組成的軌道 連接軌道 和軌道 的 形桿 栽植器 打開器及支架等組成 基本結構如圖 所示 主動鏈輪 和從動鏈輪 安 裝在支撐架的左側 主動鏈輪 和從動鏈輪 安裝 在支撐架的右側 兩對鏈輪各自安裝鏈條形成軌道 與軌道 兩軌道之間鉸接與栽植器數(shù)量對應的 形桿 栽植器安裝到 形桿伸出軸 位于主 從動 鏈輪 側 軌道一側設置固定桿用于安裝導向板和 打開器 其中打開器與鏈輪端面平行布置 圖 雙排鏈式栽植裝置結構示意圖 主動鏈輪 鏈條 主動鏈輪 形桿 栽植器 從動鏈輪 從動鏈輪 導向板 打開器 支架 送苗輸送帶 基質塊甘藍苗 固定桿 傳動鏈輪 軌道 軌道 工作過程及原理 軌道 與軌道 平行且錯位布置 由 形桿連 接 形桿與兩軌道的連接點和兩軌道轉彎處的圓 心形成平行四桿機構 工作時 栽植器隨鏈條運動 的同時在 形桿的作用下始終保持尖部垂直地面 基質塊苗經分苗后停留在輸送帶頂端 栽植器運動 至輸送帶處時跨過前輸送帶 左右夾板在輸送帶支 架作用下被撐開夾住基質塊將其取走 栽植器載苗 運動至移栽位置時 在打開器壓迫下 左右夾板克服 彈簧的預緊力繞各自轉軸對稱打開 基質塊苗靠自 重落入開溝器開出的栽植溝內 栽植器隨鏈條繼續(xù) 第 期 崔志超等 甘藍基質塊苗移栽機雙排鏈式栽植裝置設計與試驗 運動 當轉過打開器約束區(qū)后左右夾板在彈簧的作 用力下圍繞轉軸迅速閉合保持一定的預緊力 恢復 待取苗工作狀態(tài) 逐次循環(huán) 關鍵部件設計與分析 栽植機構 理論模型構建 栽植機構的運動是一種復合運動 由栽植器的 環(huán)周回轉運動和機器的前進運動復合而成 由于環(huán) 周內 組栽植器結構相同且均勻分布 因此取任一 組栽植器作為研究對象對栽植機構進行建模分析 其機構原理如圖 所示 圖 栽植機構原理圖 軌道 軌道 主動鏈輪 主動鏈輪 從動鏈 輪 從動鏈輪 栽植機構可以看作由多個平行四桿機構構成 平行四桿機構的數(shù)量取決于鏈條上安裝栽植器的個 數(shù) 如圖 所示 為機構 個傳動鏈 輪圓心 傳動鏈輪固連在機架上 隨機器向前運動 以 為原點建立坐標系 軸正向為機器前進方向 軸穿過 個鏈輪圓心豎直向上 圖 中 為 形連桿 為機架 和 為 對雙曲柄 為雙曲柄機 構 同理 與 也構成雙曲柄機構 形桿 連接軌道 與軌道 之間的鏈條 栽植器固定 在 形桿 的一端 機構在運動過程中 栽植器 在雙曲柄機構的作用下始終保持尖部垂直于地面 從而保證基質塊苗在隨栽植器運動過程中保持直立 狀態(tài) 運動學模型構建 如圖 所示 以從動鏈輪 的圓心 為原點 以移栽機前進方向為 軸正方向 以栽植器垂直地 面向上運動方向為 軸正方向 建立栽植器運動平 面直角坐標系 圖 栽植機構簡圖 由理論模型可知栽植器的運動軌跡為 跑道 形 存在直線運動和變向運動 以任一栽植器 尖部為參考點 推導出其周期內的位移方程 栽植器尖部在 內的位移方程為 null null null nullnull null null 栽植器尖部在 null 內的位移方程為 null null null 栽植器尖部在 內的位移方程為 null nullnull null null 栽植器尖部在 null 內的位移方程為 null null null null null null null null null null null nullnull nullnull null null 式中 栽植器尖部在水平方向的位移 栽植器尖部在垂直方向的位移 移栽機前進速度 栽植裝置轉動鏈輪分度圓半徑 栽植器固定點到轉動鏈輪分度圓的距 離 農 業(yè) 機 械 學 報 年 鏈輪分度圓處轉動角速度 栽植器固定點到其尖部的距離 主 從動鏈輪中心距 時間 將栽植器尖部位移方程對時間 求導 得出其 周期內的速度方程 栽植器尖部在 內的速度方程為 null null null 栽植器尖部在 null 內的速度方程為 null null null 栽植器尖部在 內的速度方程為 null null null 栽植器尖部在 null 內的速度方程為 null null null null null null null null null null null nullnull nullnull null null 式中 栽植器尖部在水平方向的運動速度 栽植器尖部在垂直方向的運動速度 運動分析 栽植器的運動軌跡決定基質塊苗的栽植效果 而對栽植效果影響顯著的是圖 中 null 段 其速度方 程如式 所示 要使基質塊苗平穩(wěn)栽入土壤則栽 植器需滿足合成速度 引入特征系數(shù) 即栽 植器在近地端轉動的切向速度與移栽機前進速度的 比值 具體為 要使基質塊苗平穩(wěn)栽入土壤必須滿足零速投 苗 分析圖 中栽植器的 種運動軌跡 為 為 為 可知 短幅擺線不存在 零速投苗點 普通擺線在栽植器最低植苗點有 個 零速投苗點 余擺線運動軌跡形成環(huán)扣 在環(huán)扣最長 橫弦 兩端各有 個零速投苗點 栽植器栽苗過 程中 基質塊苗從栽植器釋放苗至完全脫落需要短 暫時間 而此時零速投苗點只存在 個時間點 因此理想的投苗位置應選擇 運動軌跡的點 或 運動軌跡的點 與點 圖 栽植器運動軌跡 機器在實際田間作業(yè)環(huán)境下會存在諸多不確定 因素 因此 值很難恰好等于 考慮移栽過程即 基質塊苗與栽植器快速分離的過程 在分離過程中 要盡可能減少栽植器對基質塊苗的干擾 所以要盡 可能較少分離時間 圖 中運動軌跡 為栽植 器下降段 為栽植器提升段 基質塊苗在栽植過 程中除受復合運動的合力之外自身還存在自由落體 運動 段與 段相比 段基質塊苗與栽植器 的分離時間更短 因此 為最佳投苗時間段 栽 植器的真實運動軌跡為 即栽植器運動參數(shù)需 滿足 栽植器 結構設計 圖 栽植器結構圖 固定架 壓桿 凹板 外夾板 內夾板 導向板 凸板 外夾板彈簧 內夾板彈簧 栽植器結構設計成對開式 由側面將基質塊苗 送至內部 如圖 所示 由一對外夾板 一對內夾板 相互嚙合的凹凸板 固定架 彈簧 壓桿 導向板等組 成 外夾板用于破膜入土 內夾板用于夾取基質塊 撥桿與外夾板固定連接 在凹凸板和兩個彈簧的共 同作用下實現(xiàn)栽植器的打開與閉合 為保證栽植器 打開不影響基質塊苗自由落體 根據(jù)基質塊外形 尺寸 栽植器打開寬度以基 質塊棱長的 加上 的設計原則保留誤差余 第 期 崔志超等 甘藍基質塊苗移栽機雙排鏈式栽植裝置設計與試驗 量 其開口尺寸最大值設計為 同時 內夾板 既要提高夾取苗成功率 又要減小施加在基質塊上 的夾力 以降低傷苗率 如圖 所示 通過萬能試驗 機對宜栽期基質塊苗進行抗破壞試驗 獲得栽植 器內夾板夾力的峰值范圍在 之間 圖 壓力壓縮量變化曲線 運動仿真分析 由于 個栽植器環(huán)周均勻布置 且結構形式和 運動軌跡相同 為便于觀察對其中 個栽植器進行 仿真 仿真結果同樣適用于其他 個栽植器 運用 建立栽植器 基質塊和秧苗三維模型并 導入 中 為便于運動分析 將基質塊和 秧苗近似為剛體 忽略葉片部分 基質塊建成長 寬 高均為 的正方體 秧苗莖稈建成直徑 高度 的圓柱體 各零件之間添加運 動副 基質塊與栽植器左右夾板及地面之間添加接 觸副 根據(jù)設計 在鏈輪分度圓半徑 為 栽植 頻率為 株 時 參考現(xiàn)有移栽機的作業(yè)速度 范圍 對移栽機不同前進速度 下的基質塊苗栽植過程進行仿真分析 當 時 仿真結果如 圖 栽植器左右夾板和導向板的運動軌跡均為短 幅擺線 無零速投苗點 左右夾板打開過程不影響落 苗 但受慣性影響 基質塊緊貼導向板內側 落苗后 導向板避苗空間不充分 導向板上升會對苗塊有刮 帶現(xiàn)象 致使基質塊苗向前傾倒 圖 時栽植仿真過程 當 時 仿真結果如圖 栽植器左右夾板和導向板的運動軌跡均為普通擺 線 有零速投苗點 左右夾板打開過程不影響落苗 導向板有輕微刮苗現(xiàn)象 基質塊苗向前進方向滑移 真實作業(yè)時易傾倒 且難以保證株距一致 圖 時栽植仿真過程 當 時 仿真結果如 圖 栽植器左右夾板和導向板的運動軌跡均為余 擺線 基質塊苗在環(huán)扣對稱軸左側落苗 導向板避苗 空間相對較充分 無刮苗現(xiàn)象 基質塊苗落地后能夠 保持立直 圖 時栽植仿真過程 因栽植器為左右打開式 左右夾板和導向板的 運動軌跡近似相同 綜合上述仿真結果看出 特征 系數(shù) 分別取 時 栽植器左右夾板對 落苗效果影響不大 時導向板存在避苗不充分 現(xiàn)象 仿真栽植質量差 時導向板無刮帶苗 現(xiàn)象 仿真栽植效果較理想 臺架試驗 試驗設計 試驗條件 圖 臺架試驗 年 月在農業(yè)農村部南京農業(yè)機械化研 究所東區(qū)實驗室進行了臺架試驗 如圖 所示 試 驗對象為苗齡 的 的方 體基質塊甘藍苗 平均苗高 基質塊間無 粘連 串根 移栽時秧苗傾斜對基質塊產生的力矩不 影響栽植狀態(tài) 農 業(yè) 機 械 學 報 年 因素與指標 根據(jù)對栽植機構運動分析 基質塊抗壓試驗與 栽植器仿真研究可知 影響栽植性能的主要因素是 移栽機的前進速度 栽植裝置轉動線速度和栽植器 內夾板夾力等 因栽植裝置轉動線速度的直接表征 是栽植頻率 所以 以前進速度 栽植頻率和內夾板 夾力為試驗因素 以倒伏率和傷苗率為試驗指標 采 用二次回歸正交旋轉組合設計方法進行三因素五水 平的響應曲面試驗 基于栽植器運動仿真結果與基質塊抗壓試驗結 果 裝置前進速度取值范圍設置為 栽植頻率取值范圍設置為 株 內夾板夾 力取值范圍設置為 因素編碼如 表 所示 實際作業(yè)中 栽植頻率應為整數(shù) 因此編 碼取值調整為整數(shù) 表 試驗因素編碼 編碼 因素 前進速度 栽植頻率 株 內夾板夾力 進行 組移栽性能試驗 每組試驗重復 次 取 次測試結果的平均值作為試驗結果 利用 軟件進行試驗設計及結果分 析 如表 所示 表中 為因素編碼值 表 試驗方案及結果 編號因素 倒伏率 傷苗率 結果分析 顯著性分析 對試驗結果進行方差分析 如表 所示 結果表 明 倒伏率 和傷苗率 回歸方程模型 表 回歸模型方差分析 來源 平方和自由度 平方和自由度 模型 殘差 失擬項 誤差 總和 注 表示影響顯著 表示影響極顯著 第 期 崔志超等 甘藍基質塊苗移栽機雙排鏈式栽植裝置設計與試驗 表明兩模型極其顯著 倒伏率 失擬項 表明方程擬合度高 其決定系數(shù) 為 表明該模型可解釋 以上的評價指標 傷苗率 失擬項 表明方程擬合 度高 其決定系數(shù) 為 表明該模型可解釋 以上的評價指標 因此 雙排鏈栽植裝置的工 作參數(shù)可以用兩模型來優(yōu)化 倒伏率 模型中有 個回歸項影響顯著 分別為 其余 項影響不顯著 傷苗率 模型中有 個 回歸項影響顯著 分別為 其余項影響不顯著 剔除模型不顯著交 互回歸項 得回歸方程為 圖 交互因素對倒伏率與傷苗率影響的響應曲面 分析優(yōu)化后的模型 根據(jù)模型 的 值 失擬項 值 與模型 的 值 失擬項 值 可知優(yōu)化后 的模型可靠 各影響因素對倒伏率的影響 由圖 可知 當栽植器內夾板夾力為 時 倒伏率隨前進速度增大而增大 隨栽植頻率的增 大先增大后減小 響應面沿前進速度方向變化較快 沿栽植頻率方向變化相對慢 在栽植器內夾板夾力 一定的情況下 前進速度對倒伏率的影響比栽植頻 率的影響顯著 前進速度為 栽植頻率為 株 時 倒伏率最低 由圖 可知 當栽植頻率為 株 時 倒 伏率隨前進速度和栽植器內夾板夾力的增大而增 大 前進速度小于 內夾板夾力小于 時響應面變化趨勢變化較慢 后期變化加 快呈線性增加 說明栽植頻率一定的情況下 內夾板 夾力對倒伏率的影響比前進速度顯著 由圖 可知 當前進速度為 時 倒 伏率隨內夾板夾力增大而直線增大 隨栽植頻率增 大而緩慢增大 響應面沿內夾板夾力方向變化較快 沿栽植頻率方向變化緩慢 說明在前進速度一定的 情況下 內夾板夾力對倒伏率的影響比栽植頻率 顯著 各影響因素對傷苗率的影響 由圖 可知 當前進速度為 時 傷 苗率均隨栽植頻率和內夾板夾力的增大而線性增 大 響應面變化趨勢沿栽植頻率方向變化速度低于 沿內夾板夾力方向速度 說明前進速度一定的情況 下 內夾板夾力對傷苗率的影響比栽植頻率顯著 參數(shù)優(yōu)化 為獲得較好的栽植效果 以低倒伏率 傷苗率為 農 業(yè) 機 械 學 報 年 優(yōu)化目標 進行栽植裝置工作參數(shù)和結構參數(shù)優(yōu)化 利用 軟件中的 模塊進行優(yōu)化求解 其目標函數(shù)與約束條 件為 null null null nullnull nullnull null null null null null nullnull null nullnull 優(yōu)化后得到影響因素最佳參數(shù)組合為前進速度 栽植頻率 株 內夾板夾力 在 該參數(shù)組合下倒伏率 傷苗率 采用 獲取的最佳參數(shù)組合進行臺架驗證試驗 重復試驗 次并取平均值作為試驗驗證值 試驗結果為 倒伏 率 傷苗率 驗證值與優(yōu)化結果基本 一致 田間試驗 為檢驗栽植裝置的田間實際作業(yè)效果 將栽植 裝置安裝在基質塊苗移栽機上 以約翰迪爾 型 輪式拖拉機為牽引動力 于 年 月在常熟橫 塘蔬菜專業(yè)合作社開展田間試驗 圖 移栽前 對試驗田進行旋耕起壟 確保土壤細碎 壟面平整 選取參數(shù)組合為 前進速度 栽植頻率 株 內夾板夾力 重復試驗 次 每行取連續(xù) 株秧苗測量結果取平均值 田間試驗得倒伏率 傷苗率 與兩指 標的優(yōu)化結果相對誤差分別為 和 表明該裝置設計合理 作業(yè)可靠 圖 田間試驗 結論 設計了一種雙排鏈式基質塊苗栽植裝置 通過建立理論模型和數(shù)學模型得到了栽植器運動方 程 并對其進行了運動分析 確定了運動參數(shù)范圍 運用 軟件對裝置進行運動仿真 結果表明當 時仿真效果 較佳 對栽植裝置進行了二次回歸正交旋轉組合 臺架試驗 建立各因素與指標之間的回歸模型 采用 響應面法對參數(shù)進行優(yōu)化 得到甘藍基質塊苗雙排 鏈式栽植裝置最佳參數(shù)組合 前進速度 栽 植頻率 株 內夾板夾力 該參數(shù)組合 下 倒伏率 傷苗率 臺架驗證試驗結 果為倒伏率 傷苗率 與優(yōu)化結果基 本一致 田間試驗表明 雙排鏈式栽植裝置能夠滿 足甘藍基質塊苗栽植作業(yè)要求 倒伏率 傷 苗率 與兩指標的優(yōu)化結果相對誤差分別為 和 表明該裝置具有較高的穩(wěn)定性 可 為基質塊苗移栽裝置結構改進和參數(shù)優(yōu)化提供參考 參考文獻 管春松 高慶生 劉先才 等 我國甘藍機械化生產現(xiàn)狀及發(fā)展建議 中國蔬菜 崔志超 管春松 徐陶 等 基質塊育苗移栽技術與裝備發(fā)展現(xiàn)狀 中國農機化學報 崔志超 管春松 楊雅婷 等 蔬菜機械化移栽技術與裝備研究現(xiàn)狀 中國農機化學報 徐陶 崔志超 管春松 等 基質塊苗移栽機送取苗裝置的設計與試驗 中國農機化學報 第 期 崔志超等 甘藍基質塊苗移栽機雙排鏈式栽植裝置設計與試驗 蔣蘭 油菜毯狀苗機械移栽立苗機理研究與機構優(yōu)化 合肥 安徽農業(yè)大學 劉杰 油菜毯狀苗挖穴取苗一體化移栽機構優(yōu)化設計與試驗研究 杭州 浙江理工大學 胡建平 潘杰 張晨迪 等 行星輪栽植機構優(yōu)化設計與試驗 農業(yè)機械學報 胡建平 張建兵 何俊藝 等 移栽機行星輪轉臂式栽植器運動分析與試驗 農業(yè)機械學報 王永維 唐燕海 王俊 等 蔬菜缽苗高速移栽機吊杯式栽植器參數(shù)優(yōu)化 農業(yè)機械學報 吳俊 俞文軼 張敏 等 型油菜毯狀苗移栽機設計與試驗 農業(yè)機械學報 胡喬磊 袁佳誠 李心志 等 油菜基質塊苗移栽機雙向遞進式送苗裝置設計與試驗 農業(yè)機械學報 胡喬磊 張青松 李心志 等 油菜基質塊苗移栽機取苗裝置設計與試驗 農業(yè)工程學報 廖慶喜 王洋 胡喬磊 等 油菜基質塊苗移栽機取苗裝置設計與試驗 農業(yè)機械學報 王洋 張青松 胡喬磊 等 油菜基質塊苗移栽機傾斜式分苗裝置設計與穩(wěn)定性分析 華中農業(yè)大學學報 唐燕海 蔬菜缽苗吊杯式栽植器參數(shù)優(yōu)化與性能試驗研究 杭州 浙江大學 張祖立 王君玲 張為政 等 懸杯式蔬菜移栽機的運動分析與性能試驗 農業(yè)工程學報 封俊 秦貴 宋衛(wèi)堂 等 移栽機的吊杯運動分析與設計準則 農業(yè)機械學報 胡顯威 辣椒苗自動移栽機的設計與試驗研究 烏魯木齊 新疆農業(yè)大學 劉正鐸 機械臂式甘薯移栽機關鍵技術與移栽機理研究 泰安 山東農業(yè)大學 農 業(yè) 機 械 學 報 年