無(wú)線(xiàn)傳感融合下的水肥一體機(jī)電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì) 李曉麗 無(wú)錫南洋職業(yè)技術(shù)學(xué)院 智能裝備與信息工程學(xué)院 江蘇 無(wú)錫 nullnullnullnullnullnull 摘 要 為了給植株提供最優(yōu)的生長(zhǎng)環(huán)境 基于無(wú)線(xiàn)傳感融合技術(shù) 設(shè)計(jì)了水肥一體機(jī)控制系統(tǒng) 首先 進(jìn)行環(huán) 境數(shù)據(jù)融合 得到可以表征整個(gè)溫室的溫度數(shù)據(jù) nullnull null 濃度數(shù)據(jù)和土壤濕度數(shù)據(jù) 其次 建立控制規(guī)則 實(shí)現(xiàn)對(duì)水 肥一體機(jī) 遮陽(yáng)網(wǎng)和通風(fēng)風(fēng)扇的控制 最后 采用模糊 nullnullnull 控制的方法 實(shí)現(xiàn)了對(duì)肥料含量的控制 并通過(guò)試驗(yàn)的 方法 確定了黃瓜生長(zhǎng)最優(yōu)肥料含量 對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試 結(jié)果表明 系統(tǒng)具有良好的水肥調(diào)節(jié)能力 關(guān)鍵詞 數(shù)據(jù)融合 nullnullnull 模糊控制 最優(yōu)生長(zhǎng)肥料含量 中圖分類(lèi)號(hào) S224 4 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼 A 文章編號(hào) 1003 188X 2023 09 0100 06 0 引言 隨著生活水平的提高 在秋冬季節(jié)人們對(duì)蔬菜的 種類(lèi)和品質(zhì)有了更高的要求 從蔬菜主產(chǎn)地向北方 運(yùn)輸 可以有效解決北方冬季蔬菜供給問(wèn)題 nullnull null 但在 疫情的大背景下 蔬菜運(yùn)輸量受到制約 為了保證北 方群眾的菜籃子安全 發(fā)展溫室種植技術(shù)是一種有效 的途徑 目前 現(xiàn)代溫室灌溉主要采用水肥一體機(jī) 但只關(guān)注于水量和施肥量控制 nullnull null 而植株生長(zhǎng)受到 多方面因素的影響 如溫室溫度 nullnull null 含量和土壤水分 等 由于系統(tǒng)目標(biāo)是為植株生長(zhǎng)建立最優(yōu)的環(huán)境 在 充分考慮溫室中溫度 nullnull null 含量和土壤水分等因素影 響下 筆者采用數(shù)據(jù)融合技術(shù) nullnull null 建立控制規(guī)則 對(duì) 水肥一體機(jī) 遮陽(yáng)網(wǎng)和通風(fēng)風(fēng)扇等環(huán)境調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)進(jìn)行 控制 并采用模糊 nullnullnull 控制的方法 對(duì)肥料含量進(jìn)行 控制 同時(shí)探究最優(yōu)植株肥料含量 1 系統(tǒng)組成 水肥控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成如圖 null 所示 溫室感知執(zhí) 行層包括傳感器檢測(cè)組和環(huán)境調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)組 其中 傳 感器組包括溫度傳感器組 nullnull null 傳感器組及土壤濕度 傳感器組 環(huán)境調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)組包括遮陽(yáng)網(wǎng)控制電機(jī) 通 風(fēng)風(fēng)扇和水肥一體機(jī) 溫室本地控制層包括多類(lèi)傳 感器數(shù)據(jù)融合和執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)電控制 遠(yuǎn)程控制層包 括執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制規(guī)則和水肥最優(yōu)控制模型 傳感器 檢測(cè)組采用 nullnullnullnullnullnull 協(xié)議 nullnull null 將數(shù)據(jù)傳送至溫室本 收稿日期 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 基金項(xiàng)目 江蘇省青年教師企業(yè)實(shí)踐項(xiàng)目 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 作者簡(jiǎn)介 李曉麗 nullnullnullnullnull 女 山西陽(yáng)泉人 講師 碩士 nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull 地控 制 層 溫室本地控制層采用 nullnullnull nullnullnull 協(xié) 議 技 術(shù) nullnull nullnull 將數(shù)據(jù)傳送給遠(yuǎn)程控制層 執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)電控制 系統(tǒng)采用 nullnullnull 模糊控制的方法實(shí)現(xiàn)對(duì)水肥一體機(jī)的 控制 圖 null 系統(tǒng)組成 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull 2 溫室環(huán)境因素融合與控制 為了給作物提供最優(yōu)生長(zhǎng)環(huán)境 需要對(duì)溫室內(nèi)各 環(huán)境因素進(jìn)行監(jiān)控 融合多種環(huán)境因素 建立規(guī)則進(jìn) 而控制水肥灌溉 日光照射和通風(fēng) 系統(tǒng)選擇溫室溫 度 nullnull null 含量和土壤濕度為監(jiān)控對(duì)象 采用多組傳感器 對(duì)整個(gè)大棚進(jìn)行監(jiān)控 采用水肥一體機(jī) 電動(dòng)遮陽(yáng)網(wǎng) 和風(fēng)扇 對(duì)溫室環(huán)境進(jìn)行調(diào)節(jié) 控制過(guò)程 null分別對(duì) null 類(lèi)傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)融合 得到可以表征整個(gè)溫室的溫 度 nullnull null 含量和土壤濕度 null建立融合后溫度 nullnull null 含量 和土壤濕度 null 個(gè)數(shù)據(jù)與水肥一體機(jī) 電動(dòng)遮陽(yáng)網(wǎng)和風(fēng) 扇等 null 個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制規(guī)則 null根據(jù)規(guī)則對(duì)水肥一 體機(jī) 電動(dòng)遮陽(yáng)網(wǎng)和風(fēng)扇工作進(jìn)行控制 2 1 環(huán)境因素監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)融合 植株生長(zhǎng)對(duì)于溫度 nullnull null 含量和土壤濕度要求較 nullnullnull nullnullnullnull 年 null 月 農(nóng) 機(jī) 化 研 究 第 null 期 DOI 10 13427 ki njyi 2023 09 025 高 由于溫室空間較大 為了準(zhǔn)確掌握不同區(qū)域的環(huán) 境因素 需要在整個(gè)溫室范圍內(nèi)布置多組同類(lèi)型傳感 器 本系統(tǒng)選用 組溫度傳感器 組 含量傳感 器和 組土壤濕度傳感器 為了更加準(zhǔn)確地評(píng)估當(dāng)前 溫室環(huán)境因素 進(jìn)而控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作 需要對(duì)各類(lèi) 型傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)融合 最終得到可以表征整個(gè)溫室 的溫度 含量和土壤濕度的數(shù)據(jù) 融合過(guò)程如圖 所示 融合時(shí) 針對(duì)單一傳感器在監(jiān)控時(shí)間段內(nèi)由 于偶發(fā)因素 造成的誤差大的數(shù)據(jù) 要及時(shí)剔除 對(duì) 單一傳感器在監(jiān)控時(shí)間內(nèi)的所有數(shù)據(jù)進(jìn)行融合 得到 可以表征該傳感器的數(shù)據(jù) 對(duì)同一類(lèi)的多個(gè)傳感器 進(jìn)行融合 得到的融合值可以表征整個(gè)溫室 分別 完成溫室溫度 土壤濕度和 濃度數(shù)據(jù)融合 根據(jù) 環(huán)境因素融合結(jié)果 建立執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作規(guī)則 圖 傳感器數(shù)據(jù)融合 單一傳感器數(shù)據(jù)融合 針對(duì)單一傳感器個(gè)體 融合結(jié)果可以表征在監(jiān)控 時(shí)間段內(nèi)該傳感器的數(shù)據(jù) 融合過(guò)程分為兩部分 在監(jiān)控時(shí)間段內(nèi) 對(duì)大偏差數(shù)據(jù)進(jìn)行剔除 將剔除 偏移大的數(shù)據(jù)點(diǎn)后重新分組 采用估計(jì)數(shù)據(jù)融合值的 均方差為權(quán)重 進(jìn)行數(shù)據(jù)融合 最終得到單一傳感器 數(shù)據(jù)融合值 大偏差數(shù)據(jù)剔除首先計(jì)算在監(jiān)控時(shí)間內(nèi)的所有 個(gè)數(shù)據(jù)的平均值 如式 所示 所有數(shù)據(jù)的方差 如式 所示 采用 檢驗(yàn)方法 設(shè)置顯著性水平為 根據(jù)數(shù) 據(jù)個(gè)數(shù) 查表 得到 檢驗(yàn)的檢驗(yàn)系數(shù) 進(jìn)而得到大 偏移數(shù)據(jù)剔除規(guī)則 如式 所示 當(dāng)數(shù)據(jù)點(diǎn) 到均 值 的距離大于 時(shí) 則該點(diǎn)偏移過(guò)大 給予剔除 對(duì)剔除偏離過(guò)大數(shù)據(jù)后的剩余數(shù)據(jù)重新編為 組 每組數(shù)據(jù)量為 先計(jì)算第 組的平均值 進(jìn)而 得到該組數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的 即 計(jì)算該組數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的估計(jì)融合值的均方差 如式 所示 最后 計(jì)算得到可以表征該傳感器的數(shù)據(jù) 為 null null 同類(lèi)傳感器數(shù)據(jù)融合 整個(gè)溫室環(huán)境監(jiān)控系統(tǒng)由溫度傳感器組 傳 感器組和土壤濕度傳感器組共同組成 單傳感器數(shù) 據(jù)融合后 得到能表征該傳感器的數(shù)據(jù) 現(xiàn)討論同類(lèi) 傳感器數(shù)據(jù)融合 進(jìn)而可以得到表征整個(gè)溫室溫度 濃度和土壤濕度的數(shù)據(jù) 為制定溫室調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)執(zhí) 行規(guī)則 提供必要條件 第 類(lèi)傳感器數(shù)據(jù)表征值 如式 所示 其 中 為第 類(lèi)傳感器中第 個(gè)傳感器數(shù)據(jù)權(quán)重值 第 類(lèi)傳感器個(gè)數(shù)為 且滿(mǎn)足 融合后的 總方差 如式 所示 當(dāng)總方差最小時(shí) 認(rèn)為得到 的融合值最可靠性 為此基于拉格朗日乘數(shù)法 構(gòu) 建目標(biāo)函數(shù) 如式 所示 當(dāng) 時(shí) 總方 差 最小 同時(shí)由于 計(jì)算得到 如式 所示 將其帶入式 計(jì)算得到第 類(lèi)傳感器 數(shù)據(jù)表征值 為 多類(lèi)傳感器數(shù)據(jù)融合規(guī)則 經(jīng)過(guò)單一傳感器數(shù)據(jù)融合和同類(lèi)傳感器數(shù)據(jù)融 年 月 農(nóng)機(jī)化研究 第 期 合 分別得到了可以表征整個(gè)溫室的溫度 nullnull null 含量和 土壤濕度的數(shù)據(jù) 溫室采用水肥一體機(jī) 電動(dòng)遮陽(yáng)網(wǎng) 和排風(fēng)扇對(duì)環(huán)境因素進(jìn)行調(diào)節(jié) 現(xiàn)需要根據(jù)溫室的溫 度 nullnull null 含量和土壤濕度的融合數(shù)據(jù) 建立規(guī)則實(shí)現(xiàn)對(duì) 于水肥一體機(jī) 電動(dòng)遮陽(yáng)網(wǎng)和排風(fēng)扇的控制規(guī)則 控制過(guò)程如下 null根據(jù)農(nóng)藝要求 建立植株生長(zhǎng) 最優(yōu)溫度范圍 最優(yōu) nullnull null 含量范圍和最優(yōu)土壤濕度范 圍 null當(dāng)融合數(shù)據(jù)大于最優(yōu)范圍上限時(shí) 賦值為 null 當(dāng)處于最優(yōu)范圍時(shí) 賦值為 null 小于最優(yōu)范圍下限 時(shí) 賦值為 nullnull 調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)開(kāi)機(jī)時(shí)設(shè)定為 null 關(guān)機(jī)時(shí) 設(shè)定為 null 建立調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)控制規(guī)則 環(huán)境因素組成 nullnull 組可能情況 如圖 null null 所示 水肥一體機(jī) 電動(dòng)遮 陽(yáng)網(wǎng)和排風(fēng)扇響應(yīng)動(dòng)作如圖 null null 所示 圖 null 環(huán)境調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)融合控制規(guī)則 nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 3 水肥一體機(jī)控制 水肥控制對(duì)于植株健康生長(zhǎng)至關(guān)重要 植株利用 水分與 nullnull null 完成光合作用 制造植株生長(zhǎng)所需有機(jī)物 肥料提供的 null null null 等元素 為植株生長(zhǎng)提供必要元 素 nullnull 根據(jù)融合控制規(guī)則 當(dāng)肥水一體機(jī)開(kāi)機(jī)時(shí) 同 時(shí)為植株提供水分和肥料 當(dāng)融合控制條件恢復(fù)到適 宜生長(zhǎng)時(shí) 肥水一體停機(jī) 因此如何控制肥料在水肥 混合液中的比重 是水肥控制的關(guān)鍵環(huán)節(jié) 水肥混合 控制步驟如下 null采用 nullnullnull 模糊控制的方法建立模 型 以實(shí)際肥料濃度與設(shè)定濃度差 e 及其變化率 ec 為 模糊系統(tǒng)輸入 以肥料桶控制閥開(kāi)啟時(shí)間為模糊系統(tǒng) 控制量 null通過(guò)試驗(yàn) 探究黃瓜作物最優(yōu)肥料濃度 3 1 水肥混合 PID 模糊控制 水肥一體機(jī)工作方式為首先通水閥開(kāi)啟 向混肥 桶注水 同時(shí)監(jiān)控注水流量 其次 肥料原液控制閥開(kāi) 啟 肥料原液流入混肥桶 最后 檢測(cè)混肥桶中肥料濃 度 EC 值 當(dāng)滿(mǎn)足設(shè)定值要求后 肥水混合液進(jìn)行澆灌 作業(yè) 采用 nullnullnull 模糊控制方法 對(duì)混合液中肥料濃度 EC 值進(jìn)行控制 nullnullnull 模糊控制 nullnullnullnullnull 模型如圖 null 所示 控制過(guò)程 如下 null計(jì)算模糊系統(tǒng)輸入量 e 變化量 ec e null r t null y t y t 為實(shí)際混肥桶 EC 值 r t 為濃度設(shè)定值 null建立模糊系統(tǒng)輸入量及輸出控制量隸屬度函數(shù) 實(shí) 現(xiàn)模糊化 null建立模糊規(guī)則 實(shí)現(xiàn)輸入 e ec 與模糊控 制量 nullKP nullKI nullKD 之間的關(guān)系 null采用重心法去模 糊 計(jì)算 nullnullnull 控制器的 nullnull nullnull nullnull 參數(shù) nullnullnullnull 控制控 制肥料調(diào)節(jié)閥開(kāi)啟時(shí)間 檢測(cè)混肥桶中 EC 值 實(shí)現(xiàn)閉 環(huán)控制 圖 null nullnullnull 模糊控制模型 nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull 設(shè)定模糊系統(tǒng)輸入 e 及其變化率 ec 的論域及中 心值為 nullnull nullnull nullnull null null null null 模糊系統(tǒng)輸出控制量 nullKP nullKI nullKD 的論域及其中心值為 nullnull nullnull nullnull null null null null 采用三角形隸屬度函數(shù)如圖 null 所示 圖 null 模糊系統(tǒng)隸屬度函數(shù) nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullKP 是比例調(diào)節(jié)系數(shù) 可以加快系統(tǒng)的響應(yīng)速 度 提高系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度 快速調(diào)節(jié)誤差 nullKI 是積分 調(diào)節(jié)系數(shù) 起到消除殘差 調(diào)節(jié)穩(wěn)態(tài)時(shí)間 nullKD 是微分 調(diào)節(jié)系數(shù) 可以改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能 預(yù)測(cè)誤差趨勢(shì) 提前修正誤差 根據(jù)上述經(jīng)驗(yàn)建立模糊規(guī)則 如表 nullnull 表 null 所示 nullnullnull nullnullnullnull 年 null 月 農(nóng) 機(jī) 化 研 究 第 null 期 表 null nullKP 模糊控制規(guī)則 nullnullnullnullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull e ec nullnull null nullnull null nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull null null null nullnull nullnull null nullnull null null nullnull null nullnull nullnull nullnull null null nullnull null null nullnull nullnull null null nullnull nullnull null nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull null null nullnull nullnull null null nullnull nullnull null nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull null nullnull null nullnull nullnull 表 null nullKI 模糊控制規(guī)則 nullnullnullnullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull e ec nullnull null nullnull null nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull null null nullnull null null null nullnull nullnull null nullnull nullnull null nullnull nullnull null null null nullnull null nullnull nullnull null null null nullnull null nullnull null null nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull null null null nullnull null nullnull null null null nullnull nullnull null null null null null nullnull nullnull 表 null nullKD 模糊控制規(guī)則 nullnullnullnullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull e ec nullnull null nullnull null nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull null null null nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull null null null null nullnull nullnull 系統(tǒng)輸入 e 及其變化率 ec 的模糊值 根據(jù)模糊規(guī) 則查表得到相應(yīng)的 nullKP nullKI nullKD 再利用重心法對(duì)肥 液控制閥的模糊控制量去模糊化 進(jìn)而得到 nullnullnull 控制 器的調(diào)整量 nullnull nullnull nullnull 進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)于肥料控制閥開(kāi)啟 時(shí)間的控制 3 2 最優(yōu)水肥混合分析 根據(jù)融合控制規(guī)則 肥水一體機(jī)工作時(shí) 需要特 定的肥液濃度 EC 值 才能使植株處于最優(yōu)生長(zhǎng)狀態(tài) 因此 研究不同濃度 EC 值對(duì)應(yīng)植株生長(zhǎng)的影響 以黃 瓜為例進(jìn)行討論 采用濃度成梯度分布的 null 種肥料 nullnull 濃度 范圍 為 nullnullnullnullnullnullnullnull 采用上述 null 種濃度的水肥混合液對(duì)黃 瓜進(jìn)行澆灌 以黃瓜植株高度作為衡量植株生長(zhǎng)情況 標(biāo)準(zhǔn) 從第 null 天到 nullnull 天過(guò)程中植株高度變化如圖 null 所 示 整體上 在不同濃度的水肥混合液 植株高度生 長(zhǎng)趨勢(shì)相同 在 nullnullnullnull 天過(guò)程中 植株生長(zhǎng)速度較慢 在 nullnullnullnullnull 天過(guò)程中植株高度生長(zhǎng)速度最快 nullnullnullnullnull 天 過(guò)程中 黃瓜生長(zhǎng)速度最慢 針對(duì)不同濃度的混合 液 EC 值為 nullnullnull時(shí) 植株在整個(gè)生長(zhǎng)過(guò)程中 植株高 度均為最高 因此選用 EC 值 nullnullnull作為黃瓜的最優(yōu)肥 水混合濃度 圖 null 最優(yōu)肥料含量 EC 值 nullnullnullnullnull nullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull 4 水肥一體機(jī)工作流程 水肥一體機(jī)是整個(gè)溫室環(huán)境調(diào)節(jié)系統(tǒng)的核心 為 植株生長(zhǎng)提供水分和肥料 使植株處于最優(yōu)的水分和 肥料環(huán)境下 在工作過(guò)程中 既要實(shí)現(xiàn)精確混肥 又 要滿(mǎn)足多傳感器融合規(guī)則 實(shí)現(xiàn)啟?？刂?工作過(guò)程 如圖 null 所示 首先 向混肥桶注水 同時(shí)檢測(cè)水量是否滿(mǎn)足設(shè) 置需求 不滿(mǎn)足情況則繼續(xù)注水 滿(mǎn)足水量要求 則開(kāi) 始計(jì)算濃度 EC 偏移量 e 及其變化率 ec 其次 將偏 移量 e 及其變化率 ec 進(jìn)行模糊化處理 通過(guò)模糊規(guī)則 查表得到相應(yīng)的 nullKP nullKI nullKD 進(jìn)行去模糊化處理 nullnullnull nullnullnullnull 年 null 月 農(nóng) 機(jī) 化 研 究 第 null 期 得到 nullnullnull 控制器調(diào)整參數(shù) nullnull nullnull nullnull 進(jìn)而控制肥料 控制閥開(kāi)啟時(shí)間 再次檢測(cè)肥料濃度 EC 值是否滿(mǎn)足 要求 不滿(mǎn)足返回計(jì)算偏差步驟 滿(mǎn)足條件則開(kāi)始進(jìn) 行灌溉 最后 檢測(cè)當(dāng)前溫室環(huán)境是否滿(mǎn)足多傳感器 數(shù)據(jù)融合后關(guān)于水肥一體機(jī)開(kāi)啟的要求 若滿(mǎn)足 繼 續(xù)向混肥桶加水 若不滿(mǎn)足開(kāi)啟條件 則灌溉結(jié)束 圖 null 系統(tǒng)工作流程 nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull 5 系統(tǒng)測(cè)試 系統(tǒng)核心裝置為水肥一體機(jī) 通過(guò)控制肥料液控 制閥的開(kāi)啟時(shí)間 實(shí)現(xiàn)特定濃度的水肥混合液 因 此 水肥混合精度直接關(guān)系到能否為植株提供最優(yōu)的 生長(zhǎng)條件 現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的響應(yīng)性能進(jìn)行測(cè)試 設(shè)置 EC 值為 nullnull 作為第一調(diào)節(jié)濃度 在 nullnullnullnull 設(shè)置 EC 值為 nullnull 作為第二調(diào)節(jié)濃度 在 nullnullnullnull 設(shè)置 EC 值為 nullnull 作為第 三調(diào)節(jié)濃度 在 nullnullnullnull 設(shè)置 EC 值為 nullnull 作為第四調(diào)節(jié) 濃度 在 nullnullnullnullnull 設(shè)置 EC 值為 nullnull 作為第五調(diào)節(jié)濃度 如圖 null 中實(shí)線(xiàn)所示 系統(tǒng)響應(yīng)曲線(xiàn)如圖 null 中虛線(xiàn)所示 由圖 null 可知 在第一次調(diào)節(jié)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)間為 nullnullnullnull 超調(diào)量為 null 在第 二次調(diào)節(jié)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)間為 nullnullnullnull 超調(diào)量為 nullnullnull 在第三 次調(diào)節(jié)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)間為 nullnullnullnull 超調(diào)量為 null 在第四次調(diào) 節(jié)時(shí)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)間為 nullnullnullnull 超調(diào)量為 nullnullnull 在第五次調(diào) 節(jié)時(shí)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)間為 nullnullnullnull 超調(diào)量為 nullnullnull 本系統(tǒng)響應(yīng) 時(shí)間控制在 nullnullnullnull 以下 最大超調(diào)量為 null 具有較高的 響應(yīng)速度和準(zhǔn)確率 圖 null 系統(tǒng)測(cè)試 nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull 6 結(jié)論 null 對(duì)溫度 nullnull null 濃度和土壤濕度傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù) 進(jìn)行融合 完成偏離數(shù)據(jù)剔除 單傳感器數(shù)據(jù)融合和 同類(lèi)傳感器數(shù)據(jù)融合 得到了可以表征整個(gè)溫室溫 度 nullnull null 濃度和土壤濕度的數(shù)據(jù) null 依據(jù)整個(gè)溫室溫度 nullnull null 濃度和土壤濕度 建立 水肥一體機(jī) 排風(fēng)扇和遮陽(yáng)網(wǎng)的控制規(guī)則 采用 nullnullnull 模糊控制的方法 對(duì)水肥混合進(jìn)行控制 同時(shí)試驗(yàn)得 到黃瓜植株最優(yōu)生長(zhǎng)肥料 EC 濃度為 nullnullnull 最后 對(duì) 水肥混合響應(yīng)進(jìn)行測(cè)試 響應(yīng)時(shí)間控制在 nullnullnullnull 以下 最大超調(diào)量為 null 表明系統(tǒng)具有良好的水肥調(diào)節(jié)能力 參考文獻(xiàn) null 張繼悅 張繼民 田錦善 null北方城市蔬菜發(fā)展戰(zhàn)略初探 null null 農(nóng)業(yè)與技術(shù) nullnullnullnull null nullnullnullnull null 張玉璽 null北京市蔬菜價(jià)格波動(dòng)的特點(diǎn) 原因及對(duì)策 null null 蔬菜 nullnullnullnull null null nullnullnull null 邱林 李榮輝 null基于計(jì)算機(jī)控制的水肥一體機(jī)通信系統(tǒng)模 塊設(shè)計(jì) null null農(nóng)機(jī)化研究 nullnullnullnull nullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull null 王杰 馬軍 宋昌博 null 溫室大棚智能水肥一體機(jī)的設(shè)計(jì)與 試驗(yàn) null null農(nóng)機(jī)化研究 nullnullnullnull nullnull nullnull nullnull nullnullnullnullnull null 路玉鳳 楊慧斌 茅健 null基于多傳感器信息融合的果蔬倉(cāng) 庫(kù)監(jiān)測(cè)算法融合 null null計(jì)算機(jī)時(shí)代 nullnullnullnull null nullnull nullnullnullnull null 張藝 嚴(yán)翌瑄 李靜 null 基于多傳感器融合的交通數(shù)據(jù)采集 系統(tǒng)概述 null null物聯(lián)網(wǎng)技術(shù) nullnullnullnull nullnull null nullnull nullnullnullnull null 劉飛飛 徐隆姬 馬禮然 null 基于 nullnullnullnullnullnull 的分布式農(nóng)業(yè)環(huán)境 監(jiān)測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì) null null 傳感器與微系統(tǒng) nullnullnullnull nullnull null nullnull null nullnullnull null 饒珂萌 null基于 nullnullnullnull 和 nullnullnullnullnullnull 的無(wú)線(xiàn)心電信號(hào)監(jiān)測(cè)系統(tǒng) 設(shè)計(jì) null null計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制 nullnullnullnull nullnull null nullnull nullnullnullnull null 董泊纖 龍麒譚 王偉龍 null 基于 nullnullnullnullnullnull 協(xié)議的擦窗機(jī)遠(yuǎn) 程狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì) null null 南方農(nóng)機(jī) nullnullnullnull nullnull null nullnullnull null nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull 年 null 月 農(nóng) 機(jī) 化 研 究 第 null 期 nullnull 閆前進(jìn) 鐘衛(wèi)強(qiáng) 徐琪 null nullnullnullnullnull 與 nullnullnullnullnullnull 協(xié)議轉(zhuǎn)換的研 究與實(shí)現(xiàn) null null 電信快報(bào) nullnullnullnull null nullnull nullnullnullnull nullnull 舒孝珍 null 拉格朗日乘數(shù)法的應(yīng)用探究 null null內(nèi)江科技 nullnullnullnull nullnull null nullnullnullnullnullnull nullnull 姚紅梅 卜長(zhǎng)江 林錳 null拉格朗日乘數(shù)法教學(xué)內(nèi)容改革初 探 null null 教育教學(xué)論壇 nullnullnullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull nullnull 孫治強(qiáng) 張楠 趙衛(wèi)星 null氮肥施用量對(duì)生菜產(chǎn)量 硝酸鹽 積累及土壤 nullnull 值 nullnull 值的影響 null null江西農(nóng)業(yè)學(xué)報(bào) nullnullnullnull null nullnullnullnullnullnull nullnull 劉董 李京慧 遲宗濤 null基于模糊 nullnullnull 控制的控溫箱設(shè)計(jì) null null傳感器與微系統(tǒng) nullnullnullnull nullnull null nullnullnullnullnullnull nullnull 袁佳 劉念聰 鄒星 null基于模糊 nullnullnull 算法的微量潤(rùn)滑控制 系統(tǒng)設(shè)計(jì) null null制造技術(shù)與機(jī)床 nullnullnullnull null nullnull nullnullnullnull Electrical System Design for Water Fertilizer Integrated Machine Based on Wireless Sensor Data Fusion nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull Abstract nullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull null nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull Key words nullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull 上接第 nullnull 頁(yè) Abstract ID 1003 188X 2023 09 0095 EA Research of Automatic Sow Feeding System nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull null nullnullnull nullnullnullnullnullnull null n