基于模糊 控制的采摘機(jī)器人行走系統(tǒng)設(shè)計(jì) 楊 旭 河南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院 河南南陽(yáng) 摘 要 為了提高采摘機(jī)器人行走系統(tǒng)翻越較小障礙物的能力 提升復(fù)雜作業(yè)環(huán)境下機(jī)器人行走的穩(wěn)定性 在 行走系統(tǒng)中引入了動(dòng)力響應(yīng)智能控制系統(tǒng) 系統(tǒng)利用 控制器和模糊算法 在檢測(cè)到障礙物時(shí)自動(dòng)確定是否 可以翻越障礙物 如果可以翻越 則會(huì)產(chǎn)生一個(gè)較大的翻越障礙物的動(dòng)力 使機(jī)器人可以順利行進(jìn) 而無(wú)需繞 行 采用 軟件對(duì)系統(tǒng)的性能進(jìn)行了測(cè)試 結(jié)果表明 在遇到障礙物后 機(jī)器人可以順利地產(chǎn)生動(dòng)力響應(yīng) 從而順利翻越障礙物 進(jìn)而提高了采摘機(jī)器人對(duì)行走環(huán)境的適應(yīng)能力 關(guān)鍵詞 采摘機(jī)器人 行走系統(tǒng) 模糊算法 短跑訓(xùn)練 輔助器材 中圖分類號(hào) 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼 文章編號(hào) 引言 對(duì)于采摘機(jī)器人來(lái)說(shuō) 采摘效率的提高不是短時(shí) 間內(nèi)可以完成的 而是需要長(zhǎng)時(shí)間進(jìn)行大量的智能訓(xùn) 練 在機(jī)器人學(xué)習(xí)過(guò)程中往往會(huì)產(chǎn)生新的障礙物 而 借助輔助器材訓(xùn)練可以增加采摘機(jī)器人的學(xué)習(xí)能力 并可以有針對(duì)性地使采摘機(jī)器人改善一些動(dòng)作技巧 從而取得更好的訓(xùn)練效果 在采摘機(jī)器人自主行走 時(shí) 由于采摘作業(yè)環(huán)境的復(fù)雜性 路面往往是高低不 平的 經(jīng)常會(huì)遇到一些較小的 可翻越的障礙物 這就 需要機(jī)器人具有翻越障礙物的爆發(fā)力 因此 參考運(yùn) 動(dòng)員爆發(fā)力訓(xùn)練原理 利用智能化檢測(cè)控制系統(tǒng) 機(jī) 器人可以高效地翻越障礙物 并獲得較好的穩(wěn)定性 采摘機(jī)器人爆發(fā)力訓(xùn)練機(jī)器應(yīng)用 智能采摘機(jī)器人的跨越系統(tǒng)有一點(diǎn)類似于短跑 運(yùn)動(dòng)中的動(dòng)作 在短跑訓(xùn)練時(shí) 教練員不僅需要給運(yùn) 動(dòng)員安排合理的技術(shù)動(dòng)作訓(xùn)練 還要根據(jù)運(yùn)動(dòng)員需 求 有針對(duì)性地使用一些輔助器材來(lái)改善運(yùn)動(dòng)員的動(dòng) 作 否則在長(zhǎng)期的訓(xùn)練過(guò)程中 運(yùn)動(dòng)員會(huì)產(chǎn)生倦怠感 不僅不能夠提高短跑成績(jī) 反而會(huì)降低運(yùn)動(dòng)員的成 績(jī) 從而給教練員帶來(lái)負(fù)面的影響 在短跑運(yùn)動(dòng)過(guò)程中 運(yùn)動(dòng)員的爆發(fā)力對(duì)最終成績(jī) 的影響很大 山羊與欄架組合是一種較好的爆發(fā)力 收稿日期 基金項(xiàng)目 教育部科技發(fā)展中心第三批 云數(shù)融合科教創(chuàng)新 基金項(xiàng) 目 作者簡(jiǎn)介 楊 旭 男 河北平山人 講師 碩士 訓(xùn)練輔助器材 如圖 所示 在訓(xùn)練時(shí) 運(yùn)動(dòng)員可以 跨過(guò)幾個(gè)欄架后以最大的力量跳上山羊架 著地的瞬 間再以最快的速度跨越欄架 通過(guò)反復(fù)訓(xùn)練可以激發(fā) 運(yùn)動(dòng)員的爆發(fā)力 圖 山羊架示意圖 運(yùn)動(dòng)員的爆發(fā)力訓(xùn)練原理也可以應(yīng)用到采摘機(jī) 器人行走系統(tǒng)的設(shè)計(jì)上 如圖 所示 圖 爆發(fā)力訓(xùn)練的應(yīng)用 在機(jī)器人遇到較小的障礙物時(shí) 為了提高行走的 效率 可以無(wú)需躲避障礙物 以一定的爆發(fā)力翻越障 礙物 機(jī)器人何時(shí)利用爆發(fā)力翻越障礙物 需要利用 智能化檢測(cè)系統(tǒng)首先檢測(cè)到障礙物 再利用反饋系統(tǒng) 傳遞給機(jī)器人控制系統(tǒng) 通過(guò)電機(jī)和行走執(zhí)行末端執(zhí) 年 月 農(nóng)機(jī)化研究 第 期 DOI 10 13427 ki njyi 2023 10 002 行控制指令 來(lái)實(shí)現(xiàn)自主行走翻越障礙物 基于模糊 控制的機(jī)器人行走系統(tǒng) 為了使機(jī)器人具有自主化作業(yè)的能力 在設(shè)計(jì)采 摘機(jī)器人時(shí)需要采用智能化自主行走系統(tǒng) 在采摘 機(jī)器人作業(yè)過(guò)程中 由于環(huán)境的復(fù)雜性 要求機(jī)器人 的行走較為平穩(wěn) 以防止在作業(yè)時(shí)發(fā)生側(cè)翻 特別是 當(dāng)采摘機(jī)器人要翻越較小的障礙物時(shí) 機(jī)器人還需要 具有一定的爆發(fā)力 才能輕松越過(guò)障礙物 參考短跑 動(dòng)作訓(xùn)練器材的爆發(fā)力訓(xùn)練 在訓(xùn)練機(jī)器人時(shí)可以采 用智能化算法 在遇到障礙物時(shí)機(jī)器人突然增加一個(gè) 翻越障礙物的力 其流程如圖 所示 圖 翻越障礙物流程 當(dāng)遇到小的障礙物時(shí) 采摘機(jī)器人的阻力會(huì)增 大 可以利用 反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng) 將力反饋給控制中 心 控制系統(tǒng)通過(guò)提高電機(jī)轉(zhuǎn)速 使行走系統(tǒng)獲得更 大的動(dòng)力 在機(jī)器人行走系統(tǒng)行進(jìn)過(guò)程中 還可以對(duì) 機(jī)器人的阻力進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè) 使前進(jìn)的動(dòng)力和阻力相 匹配 對(duì)電機(jī)速度進(jìn)行控制 假設(shè)初始的輸出誤差為 其表達(dá)式為 其中 為調(diào)節(jié)系數(shù) 為了使系統(tǒng)的誤差最小 還需要結(jié)合相關(guān)算法對(duì) 調(diào)節(jié)系數(shù)進(jìn)行修正 模糊控制可以合理地調(diào)整這組 參數(shù) 其主要通過(guò)調(diào)整期望值和實(shí)際值的偏差 以及 偏差率 來(lái)實(shí)現(xiàn)參數(shù)的修正 模糊控制過(guò)程為 其中 為修正因子 當(dāng) 較大時(shí) 則 當(dāng) 較小時(shí) 則 其中 修正因子 且 模糊規(guī)則制定以后 設(shè) c 均服從正 態(tài)分布 可得出各模糊子集的隸屬度 利用模糊 控制器 查出修正參數(shù) 再計(jì)算出當(dāng)前 參數(shù) 在實(shí)際調(diào)速時(shí) 采摘機(jī)器人行走系統(tǒng) 電機(jī)可以由 算法的 控制方式實(shí)現(xiàn) 其連續(xù)性控制 方程為 其中 為比例增益 為積分時(shí)間 為積分 增益 對(duì)應(yīng)的數(shù)字離散方程為 其中 為 次采樣的輸出值 為相對(duì)于前一 次采用的偏差 前一次方程為 兩方程相減可得 采用增量式的 控制可以避免誤差的累加 控制采用加權(quán)的方式可以有效地抵消誤差的影響 采用增量式控制器 結(jié)合反饋信息 其控制流程如圖 所示 圖 控制器控制流程 年 月 農(nóng)機(jī)化研究 第 期 增量式 控制算法主要是利用計(jì)算得到的增量 控制電機(jī)轉(zhuǎn)速變化的輸出量 其中 將產(chǎn)生的 動(dòng)力和阻力相減得到的誤差為 作為計(jì)算依據(jù) 通過(guò) 不斷地調(diào)整增量的大小 最終使誤差函數(shù)趨近于 實(shí) 現(xiàn)轉(zhuǎn)速的自動(dòng)調(diào)節(jié) 其中 調(diào)節(jié)可以使用模糊控 制算法來(lái)進(jìn)行 從而提高控制系統(tǒng)的精度 采摘機(jī)器人行走系統(tǒng)測(cè)試 隨著農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化技術(shù)的不斷發(fā)展 各種智能化農(nóng) 機(jī)被逐漸應(yīng)用到農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中 包括無(wú)人駕駛播種 機(jī) 無(wú)人駕駛收割機(jī) 無(wú)人駕駛植保機(jī)及采摘機(jī)器人 等 目前 對(duì)于采摘機(jī)器人的研究 大部分研究項(xiàng)目 都集中在機(jī)械手的研究上 如圖 所示 這是由于在 采摘一些脆弱的果實(shí)時(shí) 如果采摘力和機(jī)械手的材料 過(guò)硬 會(huì)造成果實(shí)的損傷 為了降低損傷率 采摘執(zhí) 行末端的設(shè)計(jì)非常重要 目前采摘執(zhí)行末端的研究已 經(jīng)較為成熟 圖 采摘機(jī)械手示意圖 對(duì)于采摘機(jī)器人的設(shè)計(jì)而言 行走系統(tǒng)的設(shè)計(jì)也 非常重要 這是由于采摘作業(yè)環(huán)境較為復(fù)雜 為了使 機(jī)器人獲得較好的穩(wěn)定性 以提高作業(yè)質(zhì)量 避免側(cè) 翻等作業(yè)事故的發(fā)生 行走系統(tǒng)必須具有自主翻越障 礙物的功能 包括一些較小的凹凸位置 因此 重點(diǎn) 對(duì)機(jī)器人的行走系統(tǒng)進(jìn)行了研究 并建立了機(jī)器人的 仿真模型 如圖 所示 采摘機(jī)器人的行走系統(tǒng)主要分為兩種 一是輪式 行走系統(tǒng) 二是履帶式行走系統(tǒng) 其中 履帶式行走 系統(tǒng)具有較好的穩(wěn)定性 所以 選用了履帶式采摘機(jī) 器人作為研究對(duì)象 并利用 軟件對(duì)機(jī)器人的 動(dòng)力性能進(jìn)行了仿真研究 仿真參數(shù)及輸出類型設(shè)置如圖 所示 在仿真 計(jì)算時(shí) 可以根據(jù)運(yùn)動(dòng)員爆發(fā)力的訓(xùn)練原理 結(jié)合前 文中的智能化控制系統(tǒng) 在軟件模擬時(shí)利用參數(shù)設(shè)置 和編程的方式設(shè)計(jì)智能化控制系統(tǒng) 通過(guò)仿真計(jì)算得 到的結(jié)果如圖 所示 圖 履帶式行走系統(tǒng)機(jī)器人 圖 仿真參數(shù)及輸出類型設(shè)置 圖 仿真計(jì)算結(jié)果曲線 圖 中 模擬真實(shí)的采摘環(huán)境 設(shè)置了 處較小的 年 月 農(nóng)機(jī)化研究 第 期 障礙物 在機(jī)器人通過(guò)障礙物時(shí)會(huì)產(chǎn)生一個(gè)爆發(fā)力 來(lái)使機(jī)器人具有翻越障礙物的動(dòng)力 由仿真結(jié)果可 以看出 機(jī)器人在遇到障礙物時(shí) 電機(jī)可以產(chǎn)生一個(gè) 較快的轉(zhuǎn)速 從而使機(jī)器人獲得較大的動(dòng)力 以保證 順利地翻越障礙物 在 個(gè)障礙物處機(jī)器人均獲得 了較大的動(dòng)力 從而驗(yàn)證了行走系統(tǒng)的可靠性 結(jié)論 為了提高采摘機(jī)器人行走系統(tǒng)的穩(wěn)定性及其在 凹凸不平作業(yè)環(huán)境下行走的適應(yīng)能力 引入了基于短 跑動(dòng)作訓(xùn)練器材爆發(fā)力訓(xùn)練的智能控制系統(tǒng) 并采用 控制器和模糊控制算法實(shí)現(xiàn)了翻越障礙物時(shí)動(dòng)力 的智能響應(yīng) 利用 仿真軟件 對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)力 響應(yīng)過(guò)程進(jìn)行了驗(yàn)證 結(jié)果表明 采摘機(jī)器人行走系 統(tǒng)在遇到較小障礙物時(shí)可以順利產(chǎn)生動(dòng)力響應(yīng) 從而 翻越障礙物 進(jìn)而提高了機(jī)器人行走的機(jī)動(dòng)性 參考文獻(xiàn) 杜香當(dāng) 身體運(yùn)動(dòng)功能訓(xùn)練理念對(duì)短跑項(xiàng)目體能訓(xùn)練的 影響 青少年體育 韓浩天 采摘機(jī)器人核心力量訓(xùn)練方法的動(dòng)作分析 搏擊 武術(shù)科學(xué) 丁道旭 商慶清 時(shí)維鐸 專業(yè)短跑訓(xùn)練機(jī)的研究與設(shè)計(jì) 科技創(chuàng)新導(dǎo)報(bào) 劉兆祥 劉剛 喬軍 蘋果采摘機(jī)器人三維視覺(jué)傳感器設(shè) 計(jì) 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 蔡健榮 孫海波 李永平 等 基于雙目立體視覺(jué)的果樹(shù)三 維信息獲取與重構(gòu) 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 蔡健榮 趙杰文 等 水果收獲機(jī)器人避障路徑規(guī) 劃 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 呂繼東 趙德安 姬偉 等 開(kāi)放分布式蘋果采摘機(jī)器人控 制系統(tǒng)研究及實(shí)現(xiàn) 小型微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng) 楊晶東 洪炳熔 樸松昊 基于模糊行為融合的移動(dòng)機(jī)器 人避障算法 華中科技大學(xué)報(bào) 自然科學(xué)版 李寒 王庫(kù) 曹倩 等 基于機(jī)器視覺(jué)的番茄多目標(biāo)提取與 匹配 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào) 項(xiàng)榮 應(yīng)義斌 蔣煥煜 田間環(huán)境下果蔬采摘快速識(shí)別與 定位方法研究進(jìn)展 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 蔡健榮 孫海波 李永平 等 基于雙目立體視覺(jué)的果樹(shù) 三維信息獲取與重構(gòu) 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 孟慶寬 何潔 仇瑞承等 基于機(jī)器視覺(jué)的自然環(huán)境下作 物行識(shí)別與導(dǎo)航線提取 光學(xué)學(xué)報(bào) 劉金龍 鄭澤鋒 丁為民 等 對(duì)靶噴霧紅外探測(cè)器的設(shè) 計(jì)與探測(cè)距離測(cè)試 江蘇農(nóng)業(yè)科學(xué) 焦恩璋 陳美宏 工業(yè)機(jī)器人離線編程研究 裝備制 造技術(shù) 紀(jì)超 馮青春 李偉 溫室黃瓜采摘機(jī)器人系統(tǒng)研制及性 能分析 機(jī)器人 毛可駿 周平 趙勻 基于機(jī)器視覺(jué)的自主插秧機(jī)導(dǎo)航信 息的提取研究 農(nóng)機(jī)化研究 劉繼展 李萍萍 李智國(guó) 番茄采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器的 硬件設(shè)計(jì) 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 高峰 李艷 見(jiàn)浪護(hù) 基于遺傳算法的農(nóng)業(yè)移動(dòng)機(jī)器人視 覺(jué)導(dǎo)航方法 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 劉金龍 丁為民 鄧巍 果園對(duì)靶噴霧紅外探測(cè)系統(tǒng)的設(shè) 計(jì)與試驗(yàn) 江蘇農(nóng)業(yè)科學(xué) 李麗 李恒 何雄奎 紅外靶標(biāo)自動(dòng)探測(cè)器的研制及試驗(yàn) 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào) 裴文超 陳樹(shù)人 尹東富 基于 和單片機(jī)的實(shí)時(shí)對(duì)靶 噴施除草系統(tǒng) 農(nóng)機(jī)化研究 邱棟 基于 的礦用巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 煤 礦機(jī)械 林鐘衛(wèi) 劉禎 羅準(zhǔn) 等 多功能 管道行走機(jī)器人的 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和研究 機(jī)械工程師 楊光友 倪博文 李江 等 水田作業(yè)農(nóng)業(yè)機(jī)器人平臺(tái)設(shè) 計(jì) 農(nóng)機(jī)化研究 王維正 基于 的機(jī)器人自主行走控制方法研 究 產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新研究 下轉(zhuǎn)第 頁(yè) 年 月 農(nóng)機(jī)化研究 第 期 馬思群 王開(kāi)順 李健 等 基于 的動(dòng)車轉(zhuǎn)向架虛 擬拆裝培訓(xùn)系統(tǒng)研究 鐵路計(jì)算機(jī)應(yīng)用 金芳曉 謝叻 基于虛擬現(xiàn)實(shí)的人機(jī)工程 和 方法研究 江西師范大學(xué)學(xué)報(bào) 自然科學(xué)版 張秋月 安魯陵 虛擬現(xiàn)實(shí)和增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)在飛機(jī)裝配 中的應(yīng)用 航空制造技術(shù) 李靜蓉 倪建龍 陳銳奇 等 基于虛擬現(xiàn)實(shí)交互的虛擬 鍛造工藝實(shí)習(xí)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 實(shí)驗(yàn)室研究與探索 劉春芳 程熙 謝利 等 基于 的機(jī)械產(chǎn)品虛擬拆裝 展示系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 信息技術(shù) 上接第 頁(yè) 年 月 農(nóng)機(jī)化研究 第 期