www ele169 com 21 實(shí)驗(yàn)研究 0 引言 在日常生活中 茄子是我們餐桌上經(jīng)常食用的蔬菜 茄 子營(yíng)養(yǎng)極其豐富 而且還含有多種礦物質(zhì)和維生素 對(duì)于身 體健康有極高的功效和作用 長(zhǎng)期食用茄子對(duì)胃癌的治療 抗衰老 降低膽固醇和保護(hù)心血管等具有很好的效果 茄子 在全世界都有廣泛的種植 亞洲 非洲 地中海沿岸 歐洲 中南部 中美洲等地均種植 但是就目前為止我國(guó)茄子的栽 種面積不僅占據(jù)世界第一 產(chǎn)量也是遙遙領(lǐng)先 是很重要的 茄子出口大國(guó) 但我國(guó)人口的老齡化越來(lái)越嚴(yán)重 農(nóng)業(yè)勞動(dòng) 力不斷減少 而目前如此大量的茄子采摘還是手工采摘 耗 時(shí)又耗力 為了降低成本 減輕勞動(dòng)量 提高效率 我們有 必要提高農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)化 研究茄子采摘機(jī)器人代替人工采 摘 近年來(lái)很多人在研究果蔬采摘機(jī)器人細(xì)節(jié)和整體方面提 出了很多有參考價(jià)值的方案 推動(dòng)我國(guó)農(nóng)業(yè)自動(dòng)化有了很大 的突破 哈爾濱商業(yè)大學(xué)的王維強(qiáng)研究了自然環(huán)境下茄子采 摘機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別方法 與傳統(tǒng)的識(shí)別方法相比 準(zhǔn)確率有 了很大的提高 1 山東農(nóng)業(yè)大學(xué)王思玉等人對(duì)于典型果蔬采 摘機(jī)器人研究現(xiàn)狀和趨勢(shì)做出分析 2 南京農(nóng)業(yè)大學(xué)李國(guó)利 對(duì)多末端蘋果采摘機(jī)器人進(jìn)行設(shè)計(jì)與研究 設(shè)計(jì)了杯狀和筒 狀結(jié)構(gòu)末端執(zhí)行器 能夠存儲(chǔ)少量果實(shí) 滿足連續(xù)采摘作業(yè) 要求 3 華南理工大學(xué)張勤等人提出了基于 RGB D 信息融 合和目標(biāo)檢測(cè)的番茄串采摘點(diǎn)識(shí)別定位的方法 該方法可在 復(fù)雜近色背景下 實(shí)現(xiàn)番茄串采摘點(diǎn)識(shí)別定位 4 趙文峰等 人提出了集成多執(zhí)行器采收機(jī)器人的設(shè)想 認(rèn)為集成多執(zhí)行 器采收機(jī)器人適合我國(guó)溫室番茄單果采收 5 馮碩 李旗結(jié) 合計(jì)算機(jī)視覺 嵌入式控制系統(tǒng)和卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法 設(shè)計(jì) 了一套奇異果采摘機(jī)器人機(jī)械臂控制系統(tǒng) 能夠?qū)崿F(xiàn)目標(biāo)果 實(shí)的立體定位和精準(zhǔn)采摘 6 龍潔花等人研究了改進(jìn) Mask R CNN的溫室環(huán)境下不同成熟度番茄果實(shí)分割的方法 7 王雯等人研究了XELA3D觸覺傳感器感知獼猴桃成熟度的 方法 8 為此本文也嘗試設(shè)計(jì)了茄子采摘機(jī)器人的識(shí)別系統(tǒng) 該系統(tǒng)嘗試采用顏色傳感器識(shí)別紫色的茄子 1 設(shè)計(jì)原理 本設(shè)計(jì)采用的是TCS34725顏色傳感器 其是一款成 本偏低 性價(jià)比偏高的RGB全彩顏色識(shí)別傳感器 帶有4 個(gè)高亮LED進(jìn)行補(bǔ)光 保證了傳感器在弱光的環(huán)境下仍然 可以使用 TCS34725光數(shù)字轉(zhuǎn)換器包含一個(gè)3 4的光電 二極管陣列 光感應(yīng)器件可以更高效地接觸環(huán)境光 內(nèi)部 含有 AD 轉(zhuǎn)換器 顏色傳感器以白光照射物體 物體反射的 光被光電二極管吸收 產(chǎn)生光電效應(yīng) 產(chǎn)生光電電流 4 個(gè) 積分 AD 轉(zhuǎn)換器可以將放大的光電流同時(shí)轉(zhuǎn)換成 16 位數(shù)字 值 轉(zhuǎn)換周期完成后 得到原始結(jié)果并傳送到數(shù)據(jù)寄存器 再根據(jù)此傳感器的RGBC寄存器地址將數(shù)據(jù)讀取出來(lái) 并 且此傳感器具有雙緩沖的功能 從而提高了得到數(shù)據(jù)的完整 程度 若獲取的顏色值與實(shí)際的有差別 可以通過(guò)對(duì)積分時(shí) 間和增益倍數(shù)兩個(gè)參數(shù)的調(diào)節(jié) 得到相對(duì)準(zhǔn)確的值 據(jù)此 我們可以得到茄子成熟時(shí)紫色的值的范圍為 13 12 13 16 15 15 茄子未成熟時(shí)青色的值的為 48 50 30 62 62 40 記下兩個(gè)顏色的值RGB值 通過(guò)當(dāng)前數(shù)值 比對(duì)來(lái)判斷是否為紫色 選出成熟度達(dá)標(biāo)的果實(shí) 2 硬件控制電路設(shè)計(jì) 硬件控制系統(tǒng)的電路主要有以下幾部分組成 主控模塊 STM32 顏色采集模塊 按鍵模塊 液晶顯示模塊 電源 模塊組成 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)如圖 1 所示 圖 1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖 茄子采摘機(jī)器人顏色識(shí)別系統(tǒng)的研究 侯義鋒 1 2 高文秀 2 1 廣西機(jī)器視覺與智能控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 廣西梧州 543002 2 梧州學(xué)院 廣西梧州 543002 基金項(xiàng)目 國(guó)家級(jí)創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)項(xiàng)目 202111354125 廣西高校中青年教師基礎(chǔ)能力提升項(xiàng)目 KY2015YB292 摘要 本文介紹了一種茄子采摘機(jī)器的顏色識(shí)別系統(tǒng) 茄子能否準(zhǔn)確快速的識(shí)別是茄子采摘機(jī)器人的關(guān)鍵 本文嘗試通過(guò)顏色傳感器在茄 子種植大棚中通過(guò)顏色的對(duì)比搜尋識(shí)別茄子 經(jīng)過(guò)反復(fù)實(shí)驗(yàn) 驗(yàn)證該系統(tǒng)具有一定的識(shí)別能力 為茄子采摘機(jī)器人的研究做了嘗試 有一 定價(jià)值和研究意義 關(guān)鍵詞 茄子 顏色采集 電機(jī)驅(qū)動(dòng) DOI 10 16589 11 3571 tn 2022 20 005 22 電子制作 2022 年 10 月 實(shí)驗(yàn)研究 2 1 顏色采集模塊 本模塊采用的是以TCS34725 彩色光數(shù)字轉(zhuǎn)換器為核心 的顏色傳感器 該傳感不僅靈敏度高 而且動(dòng)態(tài)范圍也寬 此芯片工作電壓 邏輯電壓都為 3 3 5V I 2 C 快速模式兼容 接口 與單片機(jī)進(jìn)行I 2 C通信 不需要占用太多的引腳資源 如下原理圖中的右側(cè)圖是雙電平轉(zhuǎn)換電路 保證了通信的 正常進(jìn)行 SCL 是 I 2 C 的時(shí)鐘輸入和單片機(jī)的 PB10 連接 SDA是I 2 C 數(shù)據(jù)輸入和單片機(jī)的 PB11 連接 2 2 單片機(jī) 從難度和成本上考慮 此系統(tǒng)采用STM32F103單片機(jī) 該單片機(jī)的片內(nèi)外設(shè)非常豐富 此芯片有32K 128K字節(jié) 的 FLASH 存儲(chǔ)器 6K 20K 字節(jié)的 SRAM 且存儲(chǔ)器具有 多重自舉功能 內(nèi)嵌 4 16MHz 高速晶體振蕩器 使用外部 32kHz 晶體的 RTC 振蕩器 2 個(gè) 12 位 A D 轉(zhuǎn)換器具有雙采樣和保 持的功能 有 SWD 串行線調(diào)試 JIAG口 串行外設(shè)接口SPI 有 靈活的 7 通道 DMA 控制器可以管 理存儲(chǔ)器 設(shè)備到存儲(chǔ)器和存儲(chǔ) 器到設(shè)備的數(shù)據(jù)傳輸 無(wú)須CPU 任何干預(yù) 多達(dá) 80 個(gè)快速 I O 端 口 7 個(gè)定時(shí)器 3 個(gè)同步 16 位 定時(shí)器 每個(gè)定時(shí)器有4個(gè)用于 輸入 輸出比較PWM或脈沖計(jì)數(shù)的通道 1個(gè)16位6通 道方便于電機(jī)控制的 PWM 高級(jí)定時(shí)器 具有死區(qū)控制和快 速剎車的功能 1 個(gè)獨(dú)立看門狗 1 個(gè)窗口性看門狗 并且 內(nèi)含9個(gè)豐富的通信接口 綜上所述該單片機(jī)的性價(jià)比相 對(duì)比較高 該單片機(jī)完全可以滿足該系統(tǒng)的核心控制 2 3 液晶顯示模塊 本模塊我們選擇的是 OLED128 64 白色液晶屏 該屏 幕相比于一些其他的屏幕不僅具有的分辨率比較高 而且在 單位面積擁有較多的像素點(diǎn) 超廣可視角度大于160度 在顯示屏中可視角度屬于最大的一種屏幕 并且功耗也極 低 一般情況只有0 06W 最重要的是具有寬供電范圍 直接兼容常用的3 3V和5V的供電系統(tǒng) 所以無(wú)需接其他 的電壓轉(zhuǎn)換電路 直接與單片機(jī)進(jìn)行連接就可以 STM32F103C8T6 U1 nullnull null nullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnull null nullnull null nullnull null null null null nullnullnullnull null nullnull null nullnull null nullnull null nullnull null nullnull null nullnull null nullnull null nullnull null nullnull null nullnull null nullnull null nullnull null nullnullnull null null null null nullnull null nullnull null nullnull null nullnull null nullnull null nullnull null nullnull null nullnull null nullnull null nullnull null nullnullnull null null null null nullnull null nullnull null nullnull null nullnull null nullnull null nullnull null nullnull null nullnullnull null nullnull null nullnull null nullnullnull null null null null 0 1u C2 0 1u C3 8M U4GND PD0 PD1 NRST PA0 PA1 PA2 PA4 PA5 PA6 PA7 PA3 PB0 PB1 BOOT1 PA13 PA8 PA9 PA10 PA11 PA12 PB3 PB4 PB5 PB6 PB7 PB8 PB9 PB10 PB11 PB12 PB13 PB14 PB15 PA15 PA14 1k R1 0 1u C4 KEY1 null null 3V3 NRST GND VDDA GND 3V3 0 1u C5 GND GND 0 1u C6 3V3 GND P1 null null null null null null 3v3 5V 10k R2 10k R3 GND GND PC13 PC14 PC15 BOOT0 B OO T1 OLED H1 null null null null null null G ND 3 v3 P B5 P B4 P B3 P A 1 5 H2 null null null null null null null null null null null null null null null H3 null null null null null null null null null null null null null null null 5V GND PB6 PB7 PB8 PB9 PC13 PC14 PC15 PA0 PA1 PA3 PA2 GND 3V3 3V3 GND PA12 PA11 PA8 PA7 PA6 PB0 PB1 PB10 PB11 PB12 PB13 PB14 PB15 晶振電路 復(fù)位電路 電源電路 圖 3 最小系統(tǒng)電路圖 TCS34725FNU3 null null nullnull null nullnull null null null nullnull null null null 0 1u C1 R1 10k R2 10k R3 10k R4 VCC GND 3 3v 5v Q1 nullnull null Q2 nullnull null SDA 3V SCL 3V SCL 5V SCL 3V PB10 SDA 3V PB11 GND INT 5V SDA 5V 圖 2 TCS34725 顏色傳感器電路圖 www ele169 com 23 實(shí)驗(yàn)研究 3 軟件設(shè)計(jì) 顏色識(shí)別部分采用的是 TCS34725 顏色傳感器 使用 C 語(yǔ)言編程 通過(guò)顏色傳感器對(duì)茄子的顏色進(jìn)行采集 將采集 到的數(shù)據(jù)發(fā)送給單片機(jī)進(jìn)行識(shí)別 顏色識(shí)別的程序首先是初 始化 對(duì)復(fù)位和時(shí)鐘控制器 寄存器進(jìn)行配置 開啟外部高 速時(shí)鐘 半周期訪問(wèn)使能 預(yù)取值緩存使能 外部高速時(shí)鐘 為 PLL 時(shí)鐘輸入源 為 9 倍頻 使能 PLL 時(shí)鐘 PLL 時(shí)鐘 作為系統(tǒng)時(shí)鐘 對(duì) HCLK 時(shí)鐘配置為一分頻 使 AHB 時(shí)鐘 等于系統(tǒng)時(shí)鐘 對(duì)PLCK1時(shí)鐘配置為二分頻 使APB1時(shí) 鐘等于 HCLK AHB 時(shí)鐘的一半 對(duì) PCLK2 時(shí)鐘配置為一 分頻 使 APB2 時(shí)鐘等于 HCLK AHB 時(shí)鐘 然后對(duì) GPIO 口進(jìn)行初始化配置 對(duì) GPIOA GPIOB GPIOC 和復(fù)位端 口進(jìn)行使能 選用與 LED 燈連接的 PA3 端口 模式配置為 推挽輸出 頻率設(shè)置為10MHz LED燈上電的初始模式為 點(diǎn)亮 對(duì)TCS34725進(jìn)行初始化配置 在其初始化函數(shù)中 首先對(duì)I 2 C進(jìn)行初始化 對(duì)I 2 C 與 TCS34725 連接的 GPIO 口進(jìn)行配置 PB10 外接 I 2 C 的時(shí)鐘 SCL 總線 PB11 外接 I 2 C的數(shù)據(jù)傳輸 SDA 總線 IO口模式設(shè)置為通用推挽輸出 頻率設(shè)置為50MHz 引腳初始狀態(tài)為高電平有效 通過(guò) TCS34725的ID來(lái)判斷TCS34725與單片機(jī)是否連接成功 連接成功將顯示 Initial OK 的字樣 連接失敗后將進(jìn)行 再次連接 若連接成功之后將會(huì)對(duì)TCS35725顏色傳感器 的時(shí)間積分和增益進(jìn)行設(shè)置 時(shí)間積分和增益數(shù)值的設(shè)置將 會(huì)影響獲取數(shù)值的真實(shí)性 對(duì)TCS34725顏色傳感器進(jìn)行 使能 對(duì)白平衡進(jìn)行調(diào)整 有利于減小顏色的偏差 設(shè)置之 前測(cè)得的紫色和青色茄子的閾值范圍 對(duì)串口進(jìn)行初始化配 置 波特率設(shè)置為 115200Bd 字長(zhǎng)為 8 位數(shù)據(jù)格式 一個(gè) 停止位 無(wú)奇偶校驗(yàn)位 無(wú)硬件數(shù)據(jù)流控制 具有收發(fā)模式 初始化串口 開啟串口中斷 使能串口 對(duì)定時(shí)器進(jìn)行初始 化配置 配置定時(shí)器的自動(dòng)重裝載值為 999 時(shí)鐘預(yù)分頻數(shù) 為 71 設(shè)置定時(shí)器的計(jì)數(shù)模式為向上計(jì)數(shù) 允許定時(shí)器進(jìn) 行更新中斷 對(duì)定時(shí)器進(jìn)行使能 開啟中斷定時(shí) 若定時(shí)時(shí) 間 1 達(dá)到 10msLED 指示燈亮 定時(shí)時(shí)間 1 進(jìn)行清零 若定 時(shí)時(shí)間2達(dá)到50ms時(shí) 進(jìn)行R G B顏色值的讀取和時(shí) 間的清零 在讀取過(guò)程中 為了防止讀取的數(shù)據(jù)由于某些因 素的影響而出現(xiàn)錯(cuò)誤 所以 R G B 顏色值必須要連續(xù)進(jìn) 行兩次的讀取 然后將兩次讀取的數(shù)值進(jìn)行比對(duì) 如果兩次 讀取的數(shù)據(jù)不一致 則證明讀取的數(shù)據(jù)受到干擾 數(shù)據(jù)不準(zhǔn) 確 不能作為有效數(shù)據(jù)處理 之后在重新進(jìn)行讀取數(shù)據(jù) 直 到相鄰2次讀取的數(shù)據(jù)一致的時(shí)候 則說(shuō)明數(shù)據(jù)具有準(zhǔn)確性 將讀取的 R G B 值輸出并進(jìn)行顏色判斷 通過(guò)對(duì)讀取的 顏色的值和設(shè)置的閾值進(jìn)行比對(duì) 如果讀取的值滿足紫色條 件則判斷為紫色 如果在青色范圍則判斷為青色 流程圖如 圖 4 所示 否 是 否 是 開 始 調(diào) 白 平 衡 調(diào) 白 平 衡 設(shè) 置 顏 色 閾 值 調(diào) 白 平 衡 設(shè) 置 定 時(shí) 器 nullnullnullnull初 始 化 和 串 行 傳 輸 初 始 化 開 中 斷 開 始 定 時(shí) 判 斷 兩 次 讀 數(shù) 是 否 一 致 輸 出 null null null 的 值 判 斷 是 否 是 紫 色 結(jié) 束 青 色 nullnullnullnullnullnullnullnull 初 始 化 連 續(xù) 讀 取 兩 次 顏 色 null null null 值 圖 4 系統(tǒng)軟件總體流程圖 4 結(jié)論 通過(guò)該系統(tǒng)對(duì)茄子的顏色進(jìn)行測(cè)試 測(cè)試時(shí)要保證測(cè)試 環(huán)境的明亮 表1為測(cè)試結(jié)果 其中數(shù)據(jù)是經(jīng)過(guò)100次測(cè) 試求平均值 表1 茄子檢測(cè)顏色誤差表 實(shí)際顏色 測(cè)試次數(shù) 正確次數(shù) 淺紫色 100 96 深紫色 100 98 深青色 100 94 淺青色 100 90 24 電子制作 2022 年 10 月 實(shí)驗(yàn)研究 從表 1 的結(jié)果分析 可以得到以下的結(jié)論 識(shí)別出紫色整體的結(jié)果比識(shí)別出青色的效果要好 識(shí)別 出紫色的誤差相比青色要小一些 因此可以證實(shí)在此背景下 識(shí)別出紫色的茄子要比識(shí)別出青色的茄子更精準(zhǔn) 誤差分析 1 在光照強(qiáng)度 和光照時(shí)間不同的程度下 茄皮表 面含有的花青素不同 所以導(dǎo)致了識(shí)別錯(cuò)誤 2 背景顏色帶來(lái)的誤差 因?yàn)榍炎拥奶俾蔷G色的 所以和青色的茄子沒(méi)有形成強(qiáng)烈而有鮮明的顏色對(duì)比 整體 來(lái)說(shuō)再識(shí)別青色的茄子的時(shí)候出錯(cuò)率較高 不太適合識(shí)別青 色的茄子 3 TCS34725顏色傳感器的精確度存在一定的誤差 因?yàn)楂@取的顏色的準(zhǔn)確值是可以通過(guò)調(diào)節(jié)積分時(shí)間和增益 倍數(shù)兩個(gè)參數(shù)進(jìn)行改變的 但是實(shí)際在采摘識(shí)別的時(shí)候目標(biāo) 物的顏色有的和我們之前設(shè)定的閾值略微存在點(diǎn)誤差 導(dǎo)致 誤差的存在 總之通過(guò)的數(shù)據(jù)分析表格 會(huì)發(fā)現(xiàn)雖然在識(shí)別的準(zhǔn)確程 度上存在略微的誤差 但是整體來(lái)說(shuō)效果還是比較理想的 所以此茄子采摘機(jī)適合對(duì)紫色茄子的識(shí)別 為紫色茄子的采 摘機(jī)器人提供了能識(shí)別茄子的簡(jiǎn)單方法 參考文獻(xiàn) 1 王維強(qiáng) 付斌 自然環(huán)境下茄子采摘機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別方法 J 安徽農(nóng)業(yè)科學(xué) 2019 47 18 224 227 2 王思玉 牛成強(qiáng) 李釗 史文杰 樊桂菊 典型果蔬采摘機(jī)器 人 J 新疆農(nóng)機(jī)化 2021 6 14 21 3 李國(guó)利 多末端蘋果采摘機(jī)器人的設(shè)計(jì)與研究 D 江蘇 南 京農(nóng)業(yè)大學(xué) 2017 4 張勤 陳建敏 李彬 徐燦 基于RGB D信息融合和 目標(biāo)檢測(cè)的番茄串采摘點(diǎn)識(shí)別定位方法 J 農(nóng)業(yè)工程學(xué) 報(bào) 2021 37 18 143 152 5 趙文峰 高飛 魏?？?吳乃剛 劉燕敏 胡修慧 溫室番茄 單果采收機(jī)器人探討 J 河北農(nóng)機(jī) 2021 11 12 18 19 6 馮碩 李旗 奇異果采摘機(jī)器人機(jī)械臂控制系統(tǒng)研究 J 農(nóng)機(jī) 化研究 2022 10 02 25 29 7 龍潔花 趙春江 林森 郭文忠 文朝武 張宇 改進(jìn)Mask R CNN 的溫室環(huán)境下不同成熟度番茄果實(shí)分割方法 J 農(nóng)業(yè)工 程學(xué)報(bào) 2021 37 18 100 108 8 王雯 張葉青 張靜 歐月 李夢(mèng)茹 基于采摘機(jī)器人觸覺的 獼猴桃成熟度感知方法 J 科技與創(chuàng)新 2019 18 59 65 上接第 56 頁(yè) 2 秦曉鳳 淺談Android應(yīng)用軟件的發(fā)展思路 J 通訊世 界 2016 15 3 張利國(guó) 代聞 龔海平 Android 移動(dòng)開放案例詳解 M 北京 人民郵電出版社 2010 4 陳立偉 張克非 黎秀紅 精通 JAVA 手機(jī)游戲與應(yīng)用程序設(shè) 計(jì) M 北京 中國(guó)青年出版社 2005 5 E2Ecloud 工作室 深入淺出 Google Android M 北京 人民 郵電出版社 2009 6 熊剛 基于 Android 的智能手機(jī)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) D 武漢 計(jì) 算機(jī)應(yīng)用技術(shù)系 2010 7 余成鋒 李代平 毛永華 Android3 0 內(nèi)存管理機(jī)制分析 M 計(jì)算機(jī)應(yīng)用與軟件 2013 8 楊云君 Android 的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) M 北京 機(jī)械工業(yè)出版社 2013 9 明日科技 Android從入門到精通 M 清華大學(xué)出版社 2012 9 10 孫宏明 Android 手機(jī)程序設(shè)計(jì)入門 運(yùn)用到精通 M 中國(guó) 水利水電出版社 2012 3 11 郭志宏 Android 應(yīng)用開發(fā)詳解 M 電子工業(yè)出版社 2010 12 楊豐盛 Android 應(yīng)用開發(fā)揭秘 M 機(jī)械工業(yè)出版社 2010 13 姚昱旻 劉衛(wèi)國(guó) Android 的架構(gòu)與應(yīng)用開發(fā)研究 J 計(jì)算 機(jī)系統(tǒng)應(yīng)用 2008 24 11 3 7 14 張孝祥 JAVA郵件開發(fā)詳解 M 北京 電子工業(yè)出版 社 2007 10 300 15 楊文志 Google Android 程序設(shè)計(jì)指南 M 北京 電子工 業(yè)出版社 2009 10 100 16 韓超 梁泉著 Android系統(tǒng)原理及開發(fā)要點(diǎn)詳解 M 北京 電子工業(yè)出版社 2010 50 150 17 周元興 Google入門與實(shí)例教程 M 北京 電子工業(yè)出版社 2007 30 80 18 苗忠良 Android 多媒體編程從初學(xué)到精通 M 北京 電子 工業(yè)出版社 2011 19 林城 Google Android 2 x 應(yīng)用開發(fā)實(shí)踐 M 北京 清華大 學(xué)出版社 2011 20 王向輝 張國(guó)印 Android 應(yīng)用程序開發(fā) M 北京 清華大 學(xué)出版社 2010