null null null null 年 null 月 農(nóng) 業(yè) 機(jī) 械 學(xué) 報 第 nullnull 卷第 null 期 nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 水肥一體機(jī)肥液電導(dǎo)率遠(yuǎn)程模糊 nullnullnull 控制策略 朱德蘭 null null 阮漢鋮 null null 吳普特 null null 李景浩 null null 陸麗瓊 null null nullnullnull北農(nóng)林科技大學(xué)水利與建筑工程學(xué)院 nullnullnull凌 nullnullnullnullnullnull nullnullnull北農(nóng)林科技大學(xué)旱區(qū)農(nóng)業(yè)水土工程教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 nullnullnull凌 nullnullnullnullnullnull nullnullnull北農(nóng)林科技大學(xué)水土保持研究所 nullnullnull凌 nullnullnullnullnullnull 摘要 為檢測水肥一體機(jī)肥液電導(dǎo)率 nullnull 并將其控制在合理范圍內(nèi) 基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù) 設(shè)計了遠(yuǎn)程水肥灌溉控制 系統(tǒng) 將自整定模糊nullnullnull控制算法引入遠(yuǎn)程開發(fā)者服務(wù)終端中 通過模糊 nullnullnull控制算法調(diào)控本地端變頻注肥泵的 頻率進(jìn)而精準(zhǔn)控制nullnull 并對本地端nullnullnull和遠(yuǎn)程端模糊nullnullnull控制算法進(jìn)行了對比試驗(yàn)驗(yàn)證 結(jié)果表明 目標(biāo) nullnull越 大 穩(wěn)態(tài)nullnull越精確 但穩(wěn)態(tài)時間和超調(diào)量均增大 與傳統(tǒng)本地端 nullnullnull 控制相比 該系統(tǒng)響應(yīng)速度快 nullnull 波動幅度 小 穩(wěn)定 當(dāng)目標(biāo)nullnull為nullnull null nullnullnullnullnull時 穩(wěn)態(tài)時間和超調(diào)量分別達(dá)到nullnullnull null和nullnullnull nullnull 混肥時間和實(shí)測 nullnull均能滿足 水肥控制實(shí)際需求 該研究實(shí)現(xiàn)了nullnull的遠(yuǎn)程模糊nullnullnull控制 以及灌溉施肥系統(tǒng)的計算機(jī) 手機(jī)微信多終端灌溉數(shù) 據(jù)監(jiān)測和開關(guān)量控制 關(guān)鍵詞 水肥一體機(jī) 電導(dǎo)率 模糊nullnullnull控制 物聯(lián)網(wǎng) 中圖分類號 nullnullnullnullnull nullnull 文獻(xiàn)標(biāo)識碼 null 文章編號 nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull 收稿日期 nullnullnullnull nullnull nullnull 修回日期 nullnullnullnull nullnull nullnull 基金項(xiàng)目 nullnullnull重點(diǎn)研發(fā)計劃項(xiàng)目 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull 國家外國專家局 nullnullnull 計劃項(xiàng)目 nullnullnullnullnullnull 和國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目 nullnullnullnullnullnullnullnull 作者簡介 朱null蘭 nullnullnullnull 女 教授 博士生導(dǎo)師 主要從事節(jié)水灌溉技術(shù)研究 nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull 通信作者 null普特 nullnullnullnull 男 研究員 博士生導(dǎo)師 主要從事區(qū)域農(nóng)業(yè)高效用水研究 nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull null null nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull null null nullnull nullnullnullnull null null nullnull nullnullnullnullnullnullnull null null nullnull nullnullnullnullnullnullnull null null null College of Water esources and Architectural Engineering Northwest A F University Yangling Shaanxi nullnullnullnullnullnull China null Key Laboratory of Agricultural Soil and Water Engineering in Arid and Semiarid Areas Ministry of Education Northeast A F University Yangling Shaanxi nullnullnullnullnullnull China null Institute of Soil and Water Conservation Northwest A F University Yangling Shaanxi nullnullnullnullnullnull China nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnull null nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull null nullnullnull nullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull null 引言 水肥一體化是一項(xiàng)高效節(jié)水減肥的農(nóng)業(yè)灌溉新 技術(shù) 該項(xiàng)技術(shù)在提高水資源利用效率 促進(jìn)農(nóng)業(yè)節(jié) 本增效方面意義重大 null nullnull 在對作物進(jìn)行施肥灌溉 過程中 施肥濃度控制在最優(yōu)控制范圍內(nèi)有利于作 物根系的發(fā)育及土壤中礦物質(zhì)的吸收 null 隨著物 聯(lián)網(wǎng)與nullnull技術(shù)的發(fā)展應(yīng)用 數(shù)字技術(shù)能極大地提 升農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率 null nullnull 按照作物水肥需求進(jìn)行 互 聯(lián)網(wǎng)null農(nóng)業(yè) 模式的精準(zhǔn)控制是實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)智能化的 關(guān)鍵 水肥灌溉系統(tǒng)肥液濃度調(diào)控若存在嚴(yán)重非線 性 時變性和滯后性等問題將影響智能灌溉系統(tǒng)的 整體運(yùn)行效率 null nullnull 目前 國內(nèi)外主要采用 nullnullnull 控 制和模糊控制null略來實(shí)現(xiàn)作物智能灌溉 取得了較 好的控制效果 文獻(xiàn) nullnull nullnullnull 基于 nullnullnull 模糊控制 對水肥流量等進(jìn)行控制并仿真 李加念等 nullnull 基于 nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 以輸出相應(yīng)的占空比 來控制吸肥電磁閥的開閉 進(jìn)行灌溉液電導(dǎo)率 nullnull 的動態(tài)調(diào)控 文獻(xiàn) nullnull null nullnull 設(shè)計了基于 nullnullnullnull 無 線傳感網(wǎng)絡(luò) nullnullnullnullnullnull 和模糊控制決null相結(jié)合的自動 灌溉系統(tǒng) 使控制系統(tǒng)具有良好的控制效果 文 獻(xiàn) nullnull nullnullnull 根據(jù)傳感器采集的溶液電導(dǎo)率信息或 酸堿度信息 采用模糊控制null略控制混肥泵 電磁閥 等進(jìn)行肥液或營養(yǎng)液的本地端在線自動混合 實(shí)現(xiàn) 了水肥一體化的自動控制 null景波等 nullnull 針對智能 水肥一體機(jī)混肥濃度非線性問題 提出了一種變域 模糊控制算法 但目前只有仿真結(jié)果 綜上所述 nullnullnull控制和模糊控制在變量施肥系統(tǒng)中得到了研究 人員的廣泛關(guān)注 也取得了部分成果 但主要是針對 本地端對作物施肥灌溉進(jìn)行單一的控制 以模擬仿 真為主 對水肥灌溉系統(tǒng)進(jìn)行遠(yuǎn)程智能化濃度控制 研究相對較少 本文基于物聯(lián)網(wǎng)設(shè)計一個可實(shí)現(xiàn)計算機(jī) 手機(jī) 微信多終端灌溉數(shù)據(jù)監(jiān)測和開關(guān)量控制的遠(yuǎn)程水肥 灌溉系統(tǒng) 以解決水肥灌溉系統(tǒng) nullnull 調(diào)控非線性 時 變性和滯后性等問題 實(shí)現(xiàn)對水肥一體化裝置nullnull的遠(yuǎn) 程模糊nullnullnull控制 通過對注肥泵變頻調(diào)速改變吸肥量 動態(tài)調(diào)節(jié)灌溉液nullnull 提升水肥控制精度和穩(wěn)定性 null 水肥灌溉系統(tǒng) nullnull null 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與設(shè)計 水肥灌溉系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖null 所示 該水肥灌溉系 統(tǒng)由供水組件 吸肥組件及控制組件null 部分組成 供水組件主要由蓄水池 自吸離心變頻泵組成 為 施肥和灌溉提供水源和動力 吸肥組件主要由肥 液罐 文null里管 變頻注肥泵組成 肥液罐用來存 儲肥液 變頻注肥泵提供動力 注肥泵驅(qū)動水流流 經(jīng)文null里管喉口 產(chǎn)生負(fù)壓 吸入肥液 將肥液注 入主管混合 控制組件主要由傳感單元 上位機(jī) 控制器組成 傳感單元用來采集流量 壓力 nullnull 信息 為系統(tǒng)軟件進(jìn)行水肥耦合調(diào)控提供決null數(shù) 據(jù) 上位機(jī)主要包括本地端觸摸屏和遠(yuǎn)程用戶終 端設(shè)備 手機(jī)或計算機(jī) 控制器 nullnullnull 主要接收上 位機(jī)指令 對水肥灌溉系統(tǒng)的開關(guān)量 變頻注肥泵 轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制 圖null 水肥灌溉系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)示意圖 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull蓄水池 nullnull恒壓供水系統(tǒng) nullnull自吸離心變頻泵 nullnull 壓力表 nullnull電磁流量計 nullnull手動閥門 nullnull電磁閥 nullnull nullnull傳感器 nullnull文null 里管 nullnullnull肥液罐 nullnullnull疊null過濾器 nullnullnull單向閥 nullnullnull變頻注肥泵 nullnullnull變頻控制系統(tǒng) nullnullnull供水組件 nullnullnull控制組件 nullnullnull吸肥組件 nullnull null 肥液nullnull模型分析 肥液混合模型選擇典型的一階滯后模型 M t 表示文null里管的吸肥量 由于文null里管的吸肥 量 進(jìn)口流量與變頻注肥泵頻率有關(guān) 將其改為與頻 率f t 有關(guān)的變量 表示為 f t q w f t q m 根據(jù)質(zhì) 量守恒定理 有 null V T C t nullt null C null f t q w null C null f t q m null C t q null null 式中 V T 混肥管道中肥液體積 null C t 混肥管道中和出水管肥液濃度 C null 進(jìn)水管中肥液濃度 C null 肥液罐中肥液濃度 q w 文null里管最大吸肥量 nullnullnull q m 主管進(jìn)口最大流量 nullnullnull q null 主管出口流量 nullnullnull t 變頻注肥泵工作時間 null 等式左邊是混肥管道中肥液質(zhì)量的微分 右邊 表示進(jìn)水管中肥液質(zhì)量與文null里管吸收的各個母液 的肥液質(zhì)量之和減去出水管中肥液的質(zhì)量 由于濃 度與nullnull成正比關(guān)系 nullnull 式 null 可變?yōu)?null V T E t nullt null E null q w f t null E null q m f t null q null E t null nullnullnull第null期 朱null蘭等 水肥一體機(jī)肥液電導(dǎo)率遠(yuǎn)程模糊nullnullnull控制null略 式中 E t 混肥管道中和出水管肥液的 nullnull nullnullnullnullnull E null 進(jìn)水管中清水的nullnull nullnullnullnullnull E null 肥液罐中肥液的nullnull nullnullnullnullnull 將式 null 進(jìn)行拉普拉斯變換后得 E s null E null q w null E null q m V T s null q null m s null 由式 null 可知 控制響應(yīng)特征為一階線性系統(tǒng) 在實(shí)際試驗(yàn)中 設(shè)備工作時出口壓力為nullnull nullnull nullnullnull 根據(jù)實(shí)測數(shù)據(jù) V T nullnullnull null q m nullnull nullnullnull nullnullnull q w nullnullnullnull nullnullnull E null nullnullnull nullnullnullnullnull E null null nullnull null nullnullnullnullnull 滯后時間為nullnull null 將上述變量代入式 null 得nullnull的近似傳遞函數(shù)為 H s null E s m s null nullnull nullnull nullnulls nullnull null nullnullnulls null null 遠(yuǎn)程模糊nullnullnull控制系統(tǒng)設(shè)計 nullnull null 遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)由本地端 遠(yuǎn)程端兩部分組成 組 成結(jié)構(gòu)如圖null 所示 本地端主要由三菱 nullnull nullnull 系 列 nullnullnull 云盒 上海智能科技有限公司 觸摸屏 nullnullnullnullnullnullnullnull型 電磁閥 變頻注肥泵 廣東凌霄泵 業(yè)有限公司 量程 null nullnull null null nullnull nullnull 傳感器 南京昊 科電子有限公司 量程 null nullnullnullnull null nullnullnullnullnull 等組成 云 圖null 遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)框圖 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull 盒與 nullnullnull 通過 nullnull nullnullnull 有線null接 nullnullnull 通過 nullnull nullnullnull 總線與觸摸屏null接 遠(yuǎn)程端主要由云端服務(wù)器 用戶終端設(shè)備 開發(fā)者服務(wù)終端組成 nullnull傳感器通 過nullnull nullnullnull 總線與云盒null接 本地端通過云盒與遠(yuǎn) 程端進(jìn)行動態(tài)數(shù)據(jù)交換 用戶終端設(shè)備主要包括用 戶計算機(jī)或手機(jī)微信小程null 實(shí)現(xiàn)對本地端設(shè)備進(jìn) 行遠(yuǎn)程操作控制 開發(fā)者服務(wù)終端通過 nullnullnull 接口與 云端服務(wù)器null接 主要對傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲 控制 算法處理 nullnullnull 的 nullnull 模塊將遠(yuǎn)程控制算法輸出數(shù) 據(jù)輸入 控制變頻注肥泵變頻調(diào)速 改變注入主管的 肥液量進(jìn)而實(shí)時控制水肥灌溉系統(tǒng)出口肥液nullnull nullnull null 模糊nullnullnull調(diào)控方法設(shè)計 nullnull nullnull null 模糊nullnullnull控制器設(shè)計 模糊自整定nullnullnull控制器由模糊控制器和nullnullnull控 制器兩部分組成 其基本原理框圖如圖null 所示 該 控制器以nullnull誤差e和誤差變化率e c 為輸入量 經(jīng)過 模糊化和模糊推理后得到nullnullnull控制器的null 個控制參 數(shù)修正量 k p k i k d 實(shí)現(xiàn) nullnullnull 控制器的null 個參 數(shù) k p k i k d 的在線修正 最后實(shí)現(xiàn)控制變頻注 肥泵頻率以調(diào)整肥液nullnull 圖null 模糊自整定nullnullnull控制器結(jié)構(gòu)框圖 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 自整定nullnullnull null 個參數(shù)修正公式為 k p null k pnull null k p k i null k inull null k i k d null k dnull null k d null 式中 k p 整定后比例系數(shù) k i 整定后積分系數(shù) k d 整定后微分系數(shù) k pnull 整定前比例系數(shù) k inull 整定前積分系數(shù) k dnull 整定前微分系數(shù) k p 比例系數(shù)修正量 k i 積分系數(shù)修正量 k d 微分系數(shù)修正量 nullnull nullnull null 模糊論域及隸屬度函數(shù) 云端遠(yuǎn)程實(shí)時采集的nullnull 與目標(biāo)值的誤差 e 和 誤差變化率e c 的語言變量模糊子集均取為 nullnull 負(fù) 大 nullnull 負(fù)中 nullnull 負(fù)小 null 零 nullnull 正小 nullnull 正中 nullnull 正大 量化為null 個等級 模糊論域均 取為 nullnull nullnull null null null null null null 模糊子集選用三角 形隸屬度函數(shù) 隸屬度函數(shù)如圖null 所示 nullnull nullnull null 控制規(guī)則制定 模糊控制規(guī)則表是根據(jù)水肥灌溉系統(tǒng)中 nullnull 變 化規(guī)律和人員經(jīng)驗(yàn) 綜合考慮水肥灌溉系統(tǒng)的穩(wěn)定 性 超調(diào)量及響應(yīng)速度等因素而建立的關(guān)系表 通 過分析和仿真調(diào)整 針對水肥灌溉控制系統(tǒng) 制定 nullnullnull控制器null 個參數(shù)調(diào)整量的模糊規(guī)則 以 k p 為 例 其控制規(guī)則如表null 所示 nullnullnull 農(nóng) 業(yè) 機(jī) 械 學(xué) 報 null null null null 年 圖null e e c 和 k p k i k d 的隸屬度函數(shù)曲線 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnull e e c nullnullnull k p k i k d 表null k p 的模糊控制規(guī)則 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull k p e c e nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull null null nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull null null nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull null 解模糊計算 在水肥灌溉控制系統(tǒng)中 經(jīng)過模糊邏輯推理后 得到nullnullnull的null 個控制參數(shù)的模糊集合 不能直接轉(zhuǎn) 換為精確量輸出 必須經(jīng)過解模糊 本研究采用重 心法解模糊化 將輸出量k p k i k d 提前清晰化 轉(zhuǎn)換 成相應(yīng)的量化值 然后將運(yùn)算結(jié)果填入模糊控制查 詢表中 儲存在計算機(jī)系統(tǒng)中 以 k p 的模糊控制查 詢?yōu)槔?結(jié)果見表null 系統(tǒng)運(yùn)行時 通過查詢表格 即