第2期賈桃等 我國(guó)設(shè)施生菜無(wú)土生產(chǎn)裝備研究現(xiàn)狀及展望6 7 D O I 1 0 1 3 7 3 3 j j c a m i s s n 2 0 9 5 5 5 5 3 2 0 2 2 0 2 0 1 0 我國(guó)設(shè)施生菜無(wú)土生產(chǎn)裝備研究現(xiàn)狀及展望 賈桃1 2 譚蓉1 趙倩1 王利春1 郭文忠1 1 北京市農(nóng)林科學(xué)院智能裝備技術(shù)研究中心 北京市 1 0 0 0 9 7 2 北京農(nóng)學(xué)院計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院 北京市 1 0 0 0 6 3 摘要 隨著農(nóng)業(yè)4 0的到來(lái) 物聯(lián)網(wǎng) 機(jī)器視覺(jué) 機(jī)器制造 自動(dòng)化技術(shù)等新技術(shù)在設(shè)施農(nóng)業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用已經(jīng)成為近幾年的 研究熱點(diǎn) 農(nóng)業(yè)生產(chǎn)也迎來(lái)裝備化 無(wú)人化的發(fā)展階段 針對(duì)我國(guó)設(shè)施生菜生產(chǎn)裝備應(yīng)用還處于發(fā)展階段 總體生產(chǎn)裝備 應(yīng)用不廣泛的現(xiàn)象 闡述我國(guó)設(shè)施生菜生產(chǎn)及其機(jī)械化管理的必要性 全面梳理從播種 種苗培育 幼苗定植 田間管理到 收獲運(yùn)輸5個(gè)環(huán)節(jié)作業(yè)裝備的應(yīng)用現(xiàn)狀 提出未來(lái)設(shè)施生菜生產(chǎn)裝備在各環(huán)節(jié)智能控制算法 流水線作業(yè) 無(wú)人化管理 融合大數(shù)據(jù)平臺(tái)等方向的發(fā)展趨勢(shì) 以期為我國(guó)設(shè)施生菜生產(chǎn)過(guò)程智能化 無(wú)人化發(fā)展提供建議 關(guān)鍵詞 設(shè)施生菜 智能控制 自動(dòng)化 大數(shù)據(jù) 中圖分類號(hào) S 6 2 6 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼 A 文章編號(hào) 2 0 9 5 5 5 5 3 2 0 2 2 0 2 0 0 6 7 0 8 賈桃 譚蓉 趙倩 王利春 郭文忠 我國(guó)設(shè)施生菜無(wú)土生產(chǎn)裝備研究現(xiàn)狀及展望 J 中國(guó)農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào) 2 0 2 2 4 3 2 6 7 7 4 J i a T a o T a n R o n g Z h a o Q i a n W a n g L i c h u n G u o W e n z h o n g C u r r e n t s t a t u s a n d p r o s p e c t s o f r e s e a r c h o n s o i l l e s s p r o d u c t i o n e q u i p m e n t o f f a c i l i t y l e t t u c e i n C h i n a J J o u r n a l o f C h i n e s e A g r i c u l t u r a l M e c h a n i z a t i o n 2 0 2 2 4 3 2 6 7 7 4 收稿日期 2 0 2 1年1 0月2 8日 修回日期 2 0 2 2年1月1 7日 基金項(xiàng)目 寧夏回族自治區(qū) 十三五 重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃 2 0 1 9 B B F 0 2 0 1 0 第一作者 賈桃 女 1 9 9 6年生 山西朔州人 碩士研究生 研究方向?yàn)檗r(nóng)業(yè)信息化 E m a i l 9 7 2 1 0 0 2 8 8 q q c o m 通訊作者 郭文忠 男 1 9 7 0年生 寧夏中衛(wèi)人 研究員 博導(dǎo) 研究方向?yàn)樵O(shè)施蔬菜栽培與智能裝備 E m a i l g u o w z n e r c i t a o r g c n 0 引言 近年來(lái) 我國(guó)蔬菜產(chǎn)業(yè)持續(xù)穩(wěn)定發(fā)展 據(jù) 2 0 2 1中 國(guó)統(tǒng)計(jì)年鑒 我國(guó)蔬菜種植面積為2 1 1 0 7 h m 2 產(chǎn) 量為7 2 1 0 8 t 1 且市場(chǎng)供應(yīng)充足 品種豐富 特色鮮 明 是我國(guó)優(yōu)勢(shì)特色種植業(yè)之一 現(xiàn)已逐步發(fā)展為農(nóng)業(yè) 的支柱型產(chǎn)業(yè) 其中從歐洲地中海沿岸傳入中國(guó)的生 菜 因其生長(zhǎng)發(fā)育 營(yíng)養(yǎng)口味等優(yōu)質(zhì)特點(diǎn)倍受消費(fèi)者青 睞 該類生菜種植面積已占全國(guó)蔬菜生產(chǎn)面積的 1 0 在我國(guó)蔬菜生產(chǎn)中占有重要地位 然而傳統(tǒng)土 壤栽培生產(chǎn) 存在生產(chǎn)效率低 勞動(dòng)強(qiáng)度大 運(yùn)輸損耗 率高等問(wèn)題 對(duì)生菜的生產(chǎn)產(chǎn)生不利影響 因此 為了 提高生菜的生產(chǎn)效率和效益 改善傳統(tǒng)的低產(chǎn)量經(jīng)驗(yàn) 化農(nóng)業(yè)生產(chǎn)方式 尤其是大中城市群城郊建立設(shè)施生 菜的現(xiàn)代化生產(chǎn)基地 相關(guān)學(xué)者致力于推動(dòng)設(shè)施生菜 生產(chǎn)管理及機(jī)械方面的研究 并取得了大量的研究成 果 其中 以水培為主的生菜生產(chǎn) 基本實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)過(guò) 程裝備化的初步階段 從而為設(shè)施生菜的生產(chǎn)裝備發(fā) 展奠定了基礎(chǔ) 本文綜述了目前設(shè)施生菜無(wú)土生產(chǎn)各 環(huán)節(jié)裝備的研究現(xiàn)狀 然后對(duì)當(dāng)前裝備研究和應(yīng)用存 在的問(wèn)題進(jìn)行分析 并在此基礎(chǔ)上對(duì)未來(lái)發(fā)展方向進(jìn) 行展望 1 設(shè)施生菜生產(chǎn)及其機(jī)械化管理的必要性 設(shè)施生菜生產(chǎn)具有生育期短 生長(zhǎng)速度較快 植株 矮小單一 單位面積上株數(shù)多等特點(diǎn) 且生菜中含有豐 富的胡蘿卜素 維生素 纖維素以及鈣 鐵 鉀等微量元 素 可以滿足人體所需要的營(yíng)養(yǎng)成分 也具有減緩慢性 疾病 提高人體免疫力 延緩衰老 促進(jìn)生長(zhǎng)發(fā)育等功 能 2 現(xiàn)已成為農(nóng)業(yè)種植與每日食譜首選 另外 由于 生菜柔嫩含水量大 易損耗 通過(guò)長(zhǎng)途外運(yùn)易造成葉菜 損耗大 新鮮程度低 品質(zhì)下降 因此 我國(guó)對(duì)于生菜 的需求與日俱增 而傳統(tǒng)的生菜生產(chǎn)方式效率低下 費(fèi) 時(shí)費(fèi)力 已經(jīng)不能滿足生產(chǎn)和市場(chǎng)需求 然而生菜在生產(chǎn)過(guò)程中 對(duì)生長(zhǎng)環(huán)境 土壤及水肥 的要求較高 容易形成經(jīng)驗(yàn)化農(nóng)業(yè)且生產(chǎn)成本較高 需 要大量的勞動(dòng)力 產(chǎn)量也不能得到保證 除此之外 生 菜種子萌發(fā)到餐桌食用的過(guò)程標(biāo)準(zhǔn)化程度高 比較容 易實(shí)現(xiàn)各生產(chǎn)環(huán)節(jié)的有效串聯(lián) 并結(jié)合現(xiàn)代物聯(lián)網(wǎng)技術(shù) 實(shí)現(xiàn)高效種植自動(dòng)調(diào)度 如以下3個(gè)方面 1 各生產(chǎn)環(huán) 第4 3卷 第2期 2 0 2 2年2月 中國(guó)農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào) J o u r n a l o f C h i n e s e A g r i c u l t u r a l M e c h a n i z a t i o n V o l 4 3 N o 2 F e b 2 0 2 2 6 8 中國(guó)農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào)2 0 2 2年 節(jié)作業(yè)裝備 2 各環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)運(yùn)裝備 3 面向?qū)ο蟮淖詣?dòng) 種植調(diào)度 因此 隨著科技的不斷發(fā)展 研究開(kāi)發(fā)系列 設(shè)施生菜生產(chǎn)管理機(jī)械化裝備和無(wú)人化作業(yè)十分必要 以此增加單位面積的栽培株數(shù) 降低勞動(dòng)強(qiáng)度 提高產(chǎn) 量 實(shí)現(xiàn)精細(xì)化管控生菜生產(chǎn) 建立全新的設(shè)施生菜生 產(chǎn)模式和技術(shù)體系 把設(shè)施生菜年產(chǎn)量提高到5 0 k g m 2 以上 大幅度超過(guò)傳統(tǒng)生菜年產(chǎn)量1 1 0 4 k g m 2的生產(chǎn) 水平 實(shí)現(xiàn)我國(guó)生菜生產(chǎn)模式顛覆性的技術(shù)革新 由此 可以看出 我國(guó)設(shè)施生菜生產(chǎn)裝備化 智能化 無(wú)人化是 未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì) 2 設(shè)施生菜生產(chǎn)裝備應(yīng)用現(xiàn)狀 設(shè)施生菜生產(chǎn)管理過(guò)程主要包含精量播種 種苗 培育 幼苗定植 田間管理 收獲運(yùn)輸5個(gè)環(huán)節(jié) 目前 物聯(lián)網(wǎng) 農(nóng)業(yè) 的形式已被大力推行 大大提高了農(nóng) 業(yè)生產(chǎn)力 利用各種傳感器對(duì)農(nóng)作物所需的溫濕度 C O 2濃度 光照強(qiáng)度等環(huán)境因子進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)與調(diào) 控 3 4 利用P L C控制器和H M I人機(jī)界面實(shí)現(xiàn)水肥一 體化精準(zhǔn)控制以及生菜的采收等環(huán)節(jié) 現(xiàn)階段 自動(dòng) 化生產(chǎn)裝備已經(jīng)應(yīng)用到每一個(gè)環(huán)節(jié) 但對(duì)應(yīng)的配套生 產(chǎn)線作業(yè) 還在逐步研究中 2 1 精量播種 為保證種子的出苗率 要對(duì)生菜種子用溫水或藥 劑進(jìn)行播前消毒 在種子入土過(guò)程中可能會(huì)遭到逆境 的侵襲而延緩萌發(fā) 甚至不能出苗 有的種子體積太小 或者外形無(wú)規(guī)則 不利于機(jī)械播種 為了解決這一問(wèn) 題 一般會(huì)用薄膜包衣或者丸?；夹g(shù)處理種子 5 從 而提高種子質(zhì)量保證苗齊苗壯 播種作為生菜生產(chǎn)的重要環(huán)節(jié) 其主要過(guò)程如 圖1所示 其精度和效率直接影響成苗質(zhì)量 因此出現(xiàn) 了多種自動(dòng)播種裝備 根據(jù)播種原理 現(xiàn)有的播種設(shè)備 可以大致分為機(jī)械式 氣力式和磁吸式3類 因?yàn)樯?種子無(wú)規(guī)則 粒徑小的特點(diǎn) 故以氣吸滾筒播種機(jī)應(yīng)用 最為廣泛 它利用真空吸附原理 依靠渦旋氣泵及振 動(dòng)器 通過(guò)滾筒上的吸孔吸附儲(chǔ)種盒中的種子 當(dāng)滾 筒勻速轉(zhuǎn)到下方時(shí) 在正壓和種子自身重力的作用下 使種子恰好落入穴盤之中 6 7 有效避免了多播漏播 平均播種精度大概在7 5 以上 在自動(dòng)播種裝備基礎(chǔ)上 針對(duì)現(xiàn)有播種線自動(dòng)化 程度低 機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜 工作協(xié)調(diào)性差 播種精度低等 問(wèn)題 配合電控元器件 形成了比較典型的播種流水 線 如圖2所示 可自動(dòng)實(shí)現(xiàn)基質(zhì)攪拌 發(fā)盤 上料裝 基 壓穴 播種 裂解 覆基 噴水等工序 8 1 0 有效提高 了作業(yè)效率與播種精度并且降低了空穴率 圖1 播種流程圖 F i g 1 S e e d i n g f l o w c h a r t 圖2 精量播種生產(chǎn)線 F i g 2 P r e c i s i o n s e e d i n g p r o d u c t i o n l i n e 王晨健等 1 1 研發(fā)的新型生菜精量播種裝備 依靠 兩排吸嘴旋轉(zhuǎn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)并按順序交替完成播種作業(yè) 由導(dǎo)種管實(shí)現(xiàn)種子降落無(wú)偏差 并完成快速精確排種 試驗(yàn)結(jié)果表明 播種成功率達(dá)到9 0 6 重播率為 6 7 漏播率為2 7 有效保證了排種效率 達(dá)到 了精量播種的要求 但該裝備負(fù)壓分流管內(nèi)壓強(qiáng)和氣 流速度會(huì)影響取種效果 導(dǎo)致吸嘴入口處的壓力大小 不穩(wěn)定 容易漏播或重播 李小冉等研究的小型氣力 式蔬菜精量播種機(jī) 適用于溫室大棚 提高了播種機(jī)的 適應(yīng)性 正負(fù)壓作用排種有效解決了種子粘盤而漏播 的問(wèn)題 攪拌裝置的設(shè)計(jì) 有效提高了排種器的充種 率 但種子掉入種箱時(shí) 速度較大 容易產(chǎn)生飛彈現(xiàn) 象 為解決種子不規(guī)則 難吸附 排種不穩(wěn)定等問(wèn)題 曾山等 1 2 設(shè)計(jì)了一種氣吸式小粒種精量穴播排種器 在正負(fù)壓作用下 排種器性能得到了優(yōu)化 但要想保 證播種效率 就必須確定排種器的合理工作壓力范圍 祁兵等 1 3 在氣力集排式精量排種器基礎(chǔ)上 對(duì)排種器 內(nèi)部流場(chǎng)進(jìn)行數(shù)值模擬 并結(jié)合分割實(shí)體方法 得出漏 播率維持較低水平的排種器室壓力范圍 進(jìn)一步提升 了播種精度 綜上所述 這些播種裝備工作原理大致相同 均有 效解決了由于生菜種子質(zhì)量輕 粒徑小 形狀無(wú)規(guī)則所 造成的重播率漏播率高 播種精度低 自動(dòng)化控制程度 低等問(wèn)題 實(shí)現(xiàn)了播種裝備的精量化和高效化 但這 些裝備中對(duì)于壓強(qiáng) 氣流速度等因素的要求嚴(yán)格 可能 會(huì)差生誤差 2 2 種苗培育 種苗培育是生菜種子萌發(fā)成為壯苗最關(guān)鍵的環(huán) 節(jié) 傳統(tǒng)的土壤育苗由于土壤未經(jīng)消毒處理存在細(xì)菌 第2期賈桃等 我國(guó)設(shè)施生菜無(wú)土生產(chǎn)裝備研究現(xiàn)狀及展望6 9 真菌 所以根部容易發(fā)生病蟲(chóng)害 低效且浪費(fèi)資源 目 前逐漸被穴盤育苗和潮汐式育苗 植物工廠代替 從而 實(shí)現(xiàn)節(jié)水節(jié)肥高效無(wú)污染 生菜的穴盤育苗一般采用 7 2孔或者1 2 8孔穴盤 基質(zhì)一般使用泥炭和珍珠巖 潮汐式育苗主要是一種從底部灌溉育苗的方式 如 圖3所示 能充分利用育苗容器空間 節(jié)省勞動(dòng)用工 6 0 9 0 主要通過(guò)施肥機(jī)和循環(huán)管路控制元器件 讓水肥在閉合系統(tǒng)內(nèi) 零排放 循環(huán)使用 便捷高效 供 給準(zhǔn)確性較高 顯著提高了水肥利用率 也實(shí)現(xiàn)了自動(dòng) 化管理和工廠化生產(chǎn) 1 4 而植物工廠如圖4所示 是 通過(guò)一定的工程技術(shù)手段 對(duì)影響幼苗生長(zhǎng)的所有環(huán) 境因素如溫度 濕度 光照 C O 2以及營(yíng)養(yǎng)液等進(jìn)行高 精度自動(dòng)控制 不受自然環(huán)境限制 能確保幼苗在穩(wěn) 定 合理的條件下生長(zhǎng) 從而保證幼苗的高品質(zhì) 生產(chǎn) 能力穩(wěn)定 1 5 1 7 潮汐式育苗和植物工廠育苗均可實(shí)現(xiàn) 產(chǎn)量高 周期短 速度快 污染少 效益高 并有效提高 了我國(guó)的設(shè)施利用率 前者可以實(shí)現(xiàn)9 0 以上的水肥 利用率 并且栽培床下沒(méi)有雜草生長(zhǎng) 可有效減少菌類 滋生 除此之外 潮汐式育苗床使用壽命較長(zhǎng) 但是嚴(yán) 禁暴曬 而后者相比之下最大的優(yōu)勢(shì)體現(xiàn)在質(zhì)量 其過(guò) 程無(wú)污染 無(wú)蟲(chóng)害也不使用農(nóng)藥 另外 植物工廠初始 投入和后期維護(hù)成本較高 并且耗電量巨大 很大程度 上限制了推廣和使用 1 8 圖3 潮汐式育苗床 F i g 3 T i d a l s e e d l i n g b e d 圖4 植物工廠培育生菜 F i g 4 P l a n t f a c t o r y c u l t i v a t e s l e t t u c e 種苗培育過(guò)程中還應(yīng)解決水肥光溫氣的耦合調(diào) 控 以此來(lái)確保幼苗的正常生長(zhǎng) 避免弱病苗和死苗存 在的現(xiàn)象 其中 水肥方面主要結(jié)合水肥一體化技術(shù) 利用灌溉設(shè)備的同時(shí) 把水分 養(yǎng)分均勻精準(zhǔn)且定時(shí)定 量地供給作物 環(huán)境溫濕度作為最基本的重要條件 已 經(jīng)從基于經(jīng)驗(yàn)的手動(dòng)控制發(fā)展到了現(xiàn)在的基于多源信 息融合的智能控制階段 通過(guò)環(huán)境監(jiān)測(cè)傳感器等原位 生理監(jiān)測(cè)傳感技術(shù) 利用無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò) 物聯(lián)網(wǎng)技術(shù) 并融合A I技術(shù) 結(jié)合模糊理論 遺傳算法等數(shù)學(xué)工具 建立與植物生長(zhǎng)模型相適應(yīng)的精細(xì)環(huán)境控制模型 嘗 試形成自適應(yīng)學(xué)習(xí)的設(shè)施環(huán)境控制 大腦 2 3 幼苗定植 定植指的是將生菜苗從密集的穴盤里移植到低密 度 栽培空間較大的水培槽中繼續(xù)培育 傳統(tǒng)的人工 定植方法因?yàn)閯趧?dòng)強(qiáng)度大 生產(chǎn)效率低而逐漸被定植 裝備所取代 由于技術(shù)要求和經(jīng)濟(jì)的影響 定植裝備 的形式也呈現(xiàn)多樣化 如圖5和圖6所示的X Y Z 型移植機(jī)和機(jī)械手臂型移植機(jī) 前者設(shè)計(jì)復(fù)雜但成本 較低 而后者設(shè)計(jì)簡(jiǎn)易但成本較高 定植裝備的核心 部件 機(jī)械手 一般采用氣壓傳動(dòng) 該方式成本較低 反應(yīng)靈敏 易于控制 以拾取部件分類主要有鏟式和針 式兩種 前者適用于小苗定植 精度高但尺寸較大 容 易對(duì)基質(zhì)造成破壞 后者依靠伸縮針的傾角對(duì)基質(zhì)進(jìn) 行提取 能夠有效避免基質(zhì)塊的破裂 1 9 但對(duì)控制精 細(xì)程度要求更高 圖5 X Y Z型移植機(jī) F i g 5 X Y Z t r a n s p l a n t a t i o n m a c h i n e 圖6 機(jī)械手臂型移植機(jī) F i g 6 R o b o t i c a r m t y p e t r a n s p l a n t e r 童俊華等 2 0 研究的葉菜高速稀植機(jī)構(gòu) 適用于泥 炭基質(zhì)育苗方式 利用所設(shè)計(jì)的針爪式多移植手進(jìn)行 稀植移栽作業(yè) 可實(shí)現(xiàn)穴盤內(nèi)成排取苗和栽培槽變間 距并行植苗作業(yè) 經(jīng)過(guò)試驗(yàn)測(cè)得 移栽的平均效率為 7 0 中國(guó)農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào)2 0 2 2年 3 9 5 6株 h 成功率為9 6 7 但是該裝置作業(yè)部件在 碰撞過(guò)程中 容易導(dǎo)致缽苗基質(zhì)掉落在外部或者傾斜 于內(nèi)部 影響幼苗生長(zhǎng) 王超等 2 1 研究的氣動(dòng)下壓式 高速取苗裝置 通過(guò) 有序供盤 連續(xù)送苗 氣動(dòng)下壓取 苗 自由投苗 等作業(yè)工序 改善了取苗頻率低 基質(zhì)破 損等的問(wèn)題 經(jīng)過(guò)試驗(yàn)驗(yàn)證 其頻率已經(jīng)達(dá)到7 2 0 0 株 h 實(shí)現(xiàn)了高速取苗 同種夾取式取苗方式還有英 國(guó)的P e a r s o n自動(dòng)蔬菜移栽機(jī) 2 2 將缽苗成排取出進(jìn) 行定植 移栽的作業(yè)效率高達(dá)1 4 4 0 0株 h 龍新華等 研究的穴盤苗自動(dòng)移栽機(jī) 苗盤進(jìn)給裝置用 已 字型 進(jìn)行移位 實(shí)現(xiàn)整個(gè)過(guò)程的取苗 拔苗和投苗 經(jīng)過(guò)試 驗(yàn)驗(yàn)證 該裝置可以提高移栽效率 精確性可靠 但是 由于裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜 環(huán)節(jié)較多 橫向和縱向位移的距離 不精準(zhǔn) 極易差生誤差 劉凱等研究的移栽機(jī)器人 用 視覺(jué)相機(jī)提供每顆苗是否滿足移栽條件的觸發(fā)信號(hào) 后 通過(guò)兩臺(tái)P L C間的邏輯控制系統(tǒng)對(duì)移栽機(jī)械手進(jìn) 行調(diào)相和移栽作業(yè) 在挑選了符合基準(zhǔn)幼苗的同時(shí)有 效提高了幼苗定植的精度 但該過(guò)程對(duì)秧苗輸送的精 度要求較高 如出現(xiàn)誤差會(huì)導(dǎo)致機(jī)械手定位不準(zhǔn) 無(wú)法 移栽 黃林生等 2 3 研究的基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的生菜 多光譜圖像分割與配準(zhǔn) 對(duì)生菜多光譜進(jìn)行精準(zhǔn)分割 結(jié)合邊緣提取算法對(duì)生菜多光譜圖像進(jìn)行精確配準(zhǔn) 有利于無(wú)損監(jiān)測(cè)生菜生長(zhǎng)狀態(tài)和確定其采摘時(shí)期 但 在近距離采集各通道圖像時(shí) 很容易產(chǎn)生位移偏差 以上研究均針對(duì)基質(zhì)缽苗 并融合了先進(jìn)的傳感 器技術(shù)和自動(dòng)控制技術(shù) 大幅度提高了移栽作業(yè)效率 保證了幼苗移栽的質(zhì)量問(wèn)題 在裝備功能方面 已經(jīng) 從過(guò)去單一的精準(zhǔn)定位功能 發(fā)展到了篩選和定位的 多功能集成 但是這些裝備在移送作業(yè)過(guò)程中會(huì)伴隨 著變速運(yùn)動(dòng) 而運(yùn)動(dòng)過(guò)程中因?yàn)閵A持力 摩擦力 沖擊 力的大小改變而產(chǎn)生誤差 很容易導(dǎo)致苗針夾苗不穩(wěn) 缽苗基質(zhì)散落 均不利于幼苗后期生長(zhǎng) 另外 定植裝 備中主要部件設(shè)計(jì)復(fù)雜 維修也很困難 2 4 田間管理 隨著設(shè)施生菜種植規(guī)模的逐步擴(kuò)大 田間管理成為 幼苗定植后的重要環(huán)節(jié) 旨在運(yùn)用系列設(shè)施裝備來(lái)提高 生菜的生長(zhǎng)質(zhì)量與抗病能力 傳統(tǒng)的管理模式以經(jīng)驗(yàn) 農(nóng)業(yè)為主 難以及時(shí)監(jiān)測(cè)生菜生長(zhǎng)信息 目前設(shè)施生菜 的栽培模式在不斷地完善 田間管理也采用系統(tǒng)模塊化 的設(shè)計(jì) 運(yùn)行性能穩(wěn)定 依據(jù)各傳感器的數(shù)據(jù)對(duì)生菜生 長(zhǎng)的環(huán)境 溫濕度 輻射等因素進(jìn)行精準(zhǔn)調(diào)控 有效控制 了生菜生產(chǎn)過(guò)程中的水肥光溫氣問(wèn)題 保證生菜能夠吸 收充足的水分和養(yǎng)分 提高抵抗力 從而減少病蟲(chóng)害的 入侵 從根本上提高了設(shè)施生菜的質(zhì)量問(wèn)題 我國(guó)對(duì)設(shè)施生菜的立體栽培模式進(jìn)行了大量的研 究 如墻體栽培 立柱式栽培和三層栽培架的使用 如 圖7所示 這些栽培模式保證了生菜的種植密度 同 時(shí) 有效提高了單位面積產(chǎn)出率和空間利用效率 節(jié)約 了土地資源 且操作過(guò)程簡(jiǎn)單 減輕了勞動(dòng)力強(qiáng)度 2 4 對(duì)產(chǎn)品經(jīng)濟(jì)效益具有重要意義 但是上述普通立體栽 培模式受光照影響較大 上層光照條件充足而下層被 遮擋 造成各層光照分布不均勻 容易產(chǎn)生葉片遮光現(xiàn) 象和光照不充足的情況 從而 導(dǎo)致產(chǎn)量差異較為明 顯 因此 相關(guān)研究提出一種立體錯(cuò)位栽培模式 如圖 8所示 這種模式將栽培槽按照上下左右不同的間距 分層放置 可以充分提高生菜生產(chǎn)的光照利用率 圖7 栽培架 F i g 7 C u l t i v a t i o n r a c k 圖8 立體錯(cuò)位栽培 F i g 8 T h r e e d i m e n s i o n a l d i s l o c a t i o n c u l t i v a t i o n 病蟲(chóng)害防治是田間管理的關(guān)鍵環(huán)節(jié) 主要以化學(xué) 方法為主 傳統(tǒng)噴灑農(nóng)藥方式頻率高 劑量大 容易造 成農(nóng)藥污染 而我國(guó)的智能精準(zhǔn)噴藥裝備正在逐步發(fā) 展中 現(xiàn)階段一般采用噴霧機(jī)器人裝備結(jié)合傳感器技 術(shù)和導(dǎo)航技術(shù)來(lái)根據(jù)規(guī)劃好的路徑引導(dǎo)施藥 然后根 據(jù)設(shè)施生菜作物的大小以及稠密程度進(jìn)行變速噴霧達(dá) 到按需噴藥 同時(shí)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自由行走 楊征鶴 等 2 5 研究的對(duì)靶噴霧機(jī)器人能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)病蟲(chóng)害 找 到病蟲(chóng)害發(fā)生的位置 實(shí)現(xiàn)對(duì)靶精準(zhǔn)噴藥 靳文停 等 2 6 研究的履帶式噴藥機(jī)器人 以單片機(jī)為核心 利 用履帶底盤 攪拌機(jī)自主攝像頭等原件結(jié)合光電傳感 器 避障傳感器實(shí)現(xiàn)溫室內(nèi)噴藥作業(yè) 目前病蟲(chóng)害的 防治與機(jī)器視覺(jué)不斷融合 有效提高了病蟲(chóng)害的識(shí)別 效率和準(zhǔn)確性 水肥調(diào)控是田間管理的基礎(chǔ)環(huán)節(jié) 主要采用單片 機(jī)或可編程控制器等作為C P U 配合模擬量采集單元 和液位 流量 E C p H等傳感器 2 7 實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)生菜生 長(zhǎng)動(dòng)態(tài) 并結(jié)合作物生長(zhǎng)發(fā)育規(guī)律和水分養(yǎng)分吸收特 第2期賈桃等 我國(guó)設(shè)施生菜無(wú)土生產(chǎn)裝備研究現(xiàn)狀及展望7 1 征 控制外圍施肥機(jī) 以持續(xù)為作物提供最佳生長(zhǎng)環(huán) 境 即利用水肥一體化裝備 如圖9所示 實(shí)現(xiàn)水肥的 按需供給 國(guó)外的水肥一體化裝備 如以色列的耐特 菲姆N e t B e a t和荷蘭的p r i v a施肥機(jī)等 集成度高 體 系性強(qiáng) 其產(chǎn)品已非常成熟且形成產(chǎn)業(yè)并對(duì)外出口 我國(guó)的水肥一體化裝備雖然起步較晚 但經(jīng)過(guò)幾年的 快速發(fā)展 已經(jīng)基本上擺脫了對(duì)進(jìn)口設(shè)備的依賴 不論 是首部裝備還是控制策略 均取得了較大的進(jìn)展 2 8 并針對(duì)不同作物進(jìn)行了大量需水規(guī)律或灌溉方法試 驗(yàn) 初步形成了符合我國(guó)氣候特征的智能灌溉方法 圖9 全自動(dòng)水肥一體化設(shè)備 F i g 9 F u l l a u t o m a t i c w a t e r f e r t i l i z e r i n t e g r a t i o n e q u i p m e n t 其中 國(guó)內(nèi)一些公司開(kāi)發(fā)生產(chǎn)的滴灌系列 管道管 件 過(guò)濾系列等高效灌溉產(chǎn)品 保證了水肥一體化首部 和末端的穩(wěn)定性 中國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)械化研究院研制的2 0 0 0 型溫室自動(dòng)灌溉施肥系統(tǒng) 天津市水利科學(xué)研究所研 制的F I C S 1和F I C S 2型滴灌施肥智能化控制系 統(tǒng)等進(jìn)一步推動(dòng)了我國(guó)水肥一體化設(shè)備的開(kāi)發(fā)和推 廣 北京市農(nóng)林科學(xué)院智能裝備技術(shù)研究中心開(kāi)發(fā)的 水肥一體化裝備集成了物聯(lián)網(wǎng)技術(shù) 信息傳感技術(shù)和 控制技術(shù) 2 9 3 0 運(yùn)行穩(wěn)定 應(yīng)用效果明顯 用少量多次 的水肥耦合供液模式代替了傳統(tǒng)大水大肥的管控方 式 解放了勞動(dòng)力 減少了水分滲漏 有效解決了水肥 管理智能化水平低 水肥不協(xié)調(diào)以及水肥利用效率低 下的問(wèn)題 2 5 收獲運(yùn)輸 生菜的收獲過(guò)程一般包括拔取 輸送 切根 剝?nèi)~ 裝箱等環(huán)節(jié) 3 1 自動(dòng)化收獲不僅速度更快 而且有利 于提升蔬菜的保鮮質(zhì)量 能夠切斷各個(gè)途徑的污染 減 少病菌傳播等 劍橋大學(xué)研發(fā)的自主生菜采摘機(jī)器人 如圖1 0所示 能夠自主識(shí)別和收獲生菜 融入機(jī)器學(xué) 習(xí)的算法訓(xùn)練 在天氣不定的情況下也能識(shí)別健康的 生菜 但是 針對(duì)精確定位采摘的發(fā)力點(diǎn)和生菜的健 康度識(shí)別一直都是一個(gè)巨大的挑戰(zhàn) 仍需要不斷研究 我國(guó)目前對(duì)于生菜采收領(lǐng)域的自動(dòng)化裝置也正在 逐步研究中 徐鵬等 3 2 設(shè)計(jì)的水培葉菜收獲機(jī) 利用 往復(fù)式移動(dòng)裝置 限位裝置 轉(zhuǎn)運(yùn)裝置和旋轉(zhuǎn)切刀實(shí)現(xiàn) 水培葉菜的切割 采用軌道移動(dòng)式收獲機(jī)和輸送帶相 結(jié)合的方式進(jìn)行采收 試驗(yàn)結(jié)果表明 當(dāng)葉菜株距為 0 2 m 收獲生產(chǎn)效率為3 0 s 棵時(shí) 收獲成功率為 8 6 7 有效提升了收獲成功率 但如果葉菜行發(fā)生 位置偏移時(shí) 作業(yè)效果將會(huì)產(chǎn)生偏差 繆鵬等設(shè)計(jì)的 收獲機(jī)控制系統(tǒng) 利用對(duì)行探測(cè)機(jī)構(gòu)迅速檢測(cè) 并調(diào)整 偏轉(zhuǎn)角度 實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)行 經(jīng)過(guò)試驗(yàn) 作業(yè)效果良好 吳偉等 3 3 設(shè)計(jì)了一種基于物聯(lián)網(wǎng)的中小型采收平臺(tái) 主要完成菜類的采摘和切根等操作 成功率均達(dá)到 8 0 以上 但仍采用定時(shí)間間隔運(yùn)行的模式 不能進(jìn)行 自動(dòng)識(shí)別收獲 莫浩 3 4 研究的水培奶油生菜裝置 利 用P L C檢測(cè)定植板的輸入 就位后用切根裝置迅速完 成切根操作 然后用單氣缸進(jìn)行生菜的拔取搬運(yùn)動(dòng)作 該裝置經(jīng)過(guò)試驗(yàn) 切根成功率為8 2 搬運(yùn)成功率為 8 5 但是該裝置不能保證定植板是否成功到達(dá)指定 位置 可能會(huì)造成切根不合格 除此之外 由于剪切刀 具刀刃長(zhǎng)短不適 也會(huì)產(chǎn)生影響 圖10 自主式生菜采摘機(jī)器人 F i g 1 0 A u t o n o m o u s l e t t u c e p i c k i n g r o b o t 除此之外 生菜運(yùn)輸存儲(chǔ)過(guò)程中因葉片柔嫩且含 水量大 容易受損腐爛 因此 生菜的保鮮和溯源問(wèn)題 尤為重要 對(duì)生菜進(jìn)行包裝 并提供高濕和氣調(diào)環(huán)境 可以有效保持生菜的新鮮程度 徐燦 3 5 研究的水培 生菜自動(dòng)包裝裝置樣機(jī) 選擇包裝盒 薄膜相結(jié)合的包 裝方案 動(dòng)作基本由單片機(jī)控制 包裝盒進(jìn)入輸送帶 后 到達(dá)目標(biāo)位置 進(jìn)行封膜 該裝置經(jīng)過(guò)試驗(yàn)驗(yàn)證 包裝成功率達(dá)到9 2 可以有效減少生菜運(yùn)輸過(guò)程中 的損傷 提高水培生菜的商品價(jià)值 但是由于拉伸力 大小和刀刃長(zhǎng)度無(wú)法精確把握 可能會(huì)導(dǎo)致切膜 拉膜 失敗 姜含露等設(shè)計(jì)的葉菜溯源系統(tǒng) 搭建了生產(chǎn)信 息管理 在線監(jiān)測(cè)模塊 倉(cāng)庫(kù)銷售管理和系統(tǒng)管理 實(shí) 現(xiàn)了從生產(chǎn)到銷售的信息覆蓋 并結(jié)合Z i g B e e模塊構(gòu) 建R F I D組網(wǎng)環(huán)境 對(duì)葉菜的存儲(chǔ)進(jìn)行了質(zhì)量監(jiān)督 實(shí) 現(xiàn)了運(yùn)輸?shù)乃菰垂芾?3 設(shè)施生菜生產(chǎn)裝備存在的問(wèn)題 設(shè)施生菜生產(chǎn)管理裝備正在經(jīng)歷著從機(jī)械化到自 動(dòng)化 信息化 智能化的變革 我國(guó)是世界農(nóng)機(jī)制造和 使用大國(guó) 全國(guó)農(nóng)作物耕種收綜合機(jī)械化率超過(guò) 7 1 但是農(nóng)業(yè)裝備行業(yè)整體大而不強(qiáng) 裝備總量高 但智能化水平低 裝備作業(yè)量大 但智能作業(yè)量少 本 7 2 中國(guó)農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào)2 0 2 2年 文分析了設(shè)施生菜生產(chǎn)各環(huán)節(jié)現(xiàn)有的機(jī)械裝備 目前 仍存在以下問(wèn)題需要重點(diǎn)關(guān)注和解決 3 1 農(nóng)機(jī)與農(nóng)藝不相融 我國(guó)耕地面積較大 分布范圍廣泛 每個(gè)地區(qū)在農(nóng) 業(yè)生產(chǎn)中 裝備參數(shù)不同 互相獨(dú)立 很難形成統(tǒng)一的 標(biāo)準(zhǔn) 3 6 導(dǎo)致部分裝備無(wú)法大范圍推廣應(yīng)用 其中針 對(duì)設(shè)施生菜很多裝備 應(yīng)用范圍也存在一定的差異性 大部分裝備適用于大田或大棚等環(huán)境 但卻不適合設(shè) 施水培環(huán)境 這主要源于對(duì)農(nóng)機(jī)農(nóng)藝結(jié)合工作缺乏基 本的認(rèn)識(shí)與溝通 農(nóng)藝部門僅將產(chǎn)量作為工作重點(diǎn) 而 農(nóng)機(jī)技術(shù)將有機(jī)械生產(chǎn)代替人工勞作 降低人工投入 成本作為工作重點(diǎn) 致使農(nóng)機(jī)與農(nóng)藝工作分別進(jìn)行 3 2 設(shè)施生菜生產(chǎn)過(guò)程裝備技術(shù)研究薄弱 我國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)械產(chǎn)業(yè)正在由高速增長(zhǎng)向中速增長(zhǎng)轉(zhuǎn) 變 尚未形成完善的以信息技術(shù)為基礎(chǔ)的全程機(jī)械化 技術(shù)模式和高度智能化的機(jī)器配置系統(tǒng) 1 設(shè)施生菜生產(chǎn)各裝備長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)會(huì)因?yàn)殛P(guān)鍵部 件表面的光滑程度 磨損程度等因素 在運(yùn)行過(guò)程中出 現(xiàn)死點(diǎn) 卡頓現(xiàn)象 另外 因裝置設(shè)計(jì)的復(fù)雜特性 對(duì)于 磨損嚴(yán)重的關(guān)鍵部件 壽命較低 維修成本也相對(duì)較高 2 設(shè)施生菜的自動(dòng)移栽取苗技術(shù)還處于研究階 段 大部分裝備取苗時(shí)會(huì)受夾持力影響 從而降低取苗 的成功率 除此之外 機(jī)械手入土位置及收縮拾取模 式對(duì)于保證基質(zhì)塊的完整性仍然存在不足 導(dǎo)致幼苗 根系損傷 成活率未能得到保障 3 設(shè)施生菜生產(chǎn)中的收獲裝備與包裝裝備 精準(zhǔn) 定位技術(shù)尚不成熟 切割位置定位過(guò)高會(huì)導(dǎo)致收獲損 失較大 定位偏低會(huì)導(dǎo)致切割阻力增大 刀片表面磨 損 關(guān)鍵部件使用壽命降低 同時(shí) 定位不精準(zhǔn)也會(huì)導(dǎo) 致刀片切割時(shí) 刀刃長(zhǎng)度不夠 采收時(shí)切根失敗或者包 裝時(shí)割膜失敗 4 設(shè)施生菜運(yùn)輸過(guò)程中 為保持生菜的新鮮度 包裝時(shí)會(huì)對(duì)生菜進(jìn)行一定的壓縮 而目前我國(guó)缺乏對(duì) 生菜擠壓特性的研究 導(dǎo)致包裝裝備方面的相關(guān)成果 缺乏 而且 針對(duì)運(yùn)輸過(guò)程中已經(jīng)造成生菜損傷情況 的補(bǔ)救措施與裝備使用情況的研究較少 除此之外 專門針對(duì)生菜的溯源系統(tǒng)不夠完善 很少有這方面的 研究成果出現(xiàn) 5 播種時(shí)為保證種子出苗率需篩選種子活性 移 栽時(shí)為提高幼苗成活率需篩選幼苗的合格度 收獲時(shí) 為識(shí)別生菜的合格率需篩選葉面積大小等 以上裝備 的識(shí)別都需要用到圖像處理技術(shù) 目前常見(jiàn)的是辣椒 與番茄的識(shí)別研究 而對(duì)于生菜裝備的圖像處理技術(shù) 應(yīng)用研究非常少 4 設(shè)施生菜生產(chǎn)裝備研究展望 隨著我國(guó)設(shè)施農(nóng)業(yè)的迅速發(fā)展 設(shè)施生菜的產(chǎn)量 質(zhì)量 價(jià)值等方面要求也在不斷提高 只有加快生產(chǎn)機(jī) 械化技術(shù)的創(chuàng)新 結(jié)合物聯(lián)網(wǎng) 機(jī)器視覺(jué) 人工智能等 新一代信息技術(shù)手段 推動(dòng)生產(chǎn)裝備和技術(shù)向更高水 平發(fā)展 提高智能感知技術(shù)的精準(zhǔn)度 可靠性和實(shí)時(shí) 性 更好地為自動(dòng)調(diào)度提供強(qiáng)有力的技術(shù)支撐 因此 如何合理銜接各道工序 實(shí)現(xiàn)無(wú)間隙多岔口高效生產(chǎn) 大幅提高生菜生產(chǎn)效率 解決當(dāng)前供需矛盾成為了近 幾年農(nóng)業(yè)信息化領(lǐng)域的熱門研究課題 在未來(lái)的發(fā)展 方向主要表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面 1 設(shè)施生菜生產(chǎn)裝備實(shí)現(xiàn)智能控制 趨向于全程 裝備化 智能化 無(wú)人化方向發(fā)展 農(nóng)業(yè)機(jī)器人集成的 傳感器技術(shù) 檢測(cè)技術(shù) 通信技術(shù)和精密機(jī)械技術(shù)等前 沿科學(xué)技術(shù) 能夠更好地應(yīng)用于設(shè)施生菜生產(chǎn)管理各 環(huán)節(jié)中 如智能噴藥 智能監(jiān)測(cè)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù) 及時(shí)預(yù)警并 采取措施 自主采收 結(jié)合各環(huán)節(jié)生產(chǎn)裝備能夠更好地 實(shí)現(xiàn)增產(chǎn) 增收 2 設(shè)施生菜生產(chǎn)裝備實(shí)現(xiàn)流水線作業(yè) 目前 設(shè) 施生菜生產(chǎn)各環(huán)節(jié)之間相互銜接功能還未達(dá)到要求 只停留在單個(gè)設(shè)備的自動(dòng)控制中 在下一階段的發(fā)展 中 應(yīng)該加大力量開(kāi)發(fā)各環(huán)節(jié)銜接作業(yè)裝備 突破各階 段間的機(jī)械控制設(shè)備的銜接算法 以形成流水線作業(yè) 模式 實(shí)現(xiàn)無(wú)間隙多岔口的高效生產(chǎn) 實(shí)現(xiàn)機(jī)械控制設(shè) 備系統(tǒng)的全自動(dòng)化 3 生產(chǎn)管理過(guò)程由單一的信息系統(tǒng)向融合大數(shù) 據(jù)平臺(tái)的方向不斷演變 現(xiàn)階段僅僅依靠單一的信息 技術(shù)并不能完全解決設(shè)施生菜生產(chǎn)面臨的問(wèn)題 而需 要大數(shù)據(jù) 專家系統(tǒng) 人工智能 機(jī)器視覺(jué)等綜合性的 系統(tǒng)方法 實(shí)現(xiàn)設(shè)施生菜的生產(chǎn)管理一體化管控和智 能化控制 5 結(jié)束語(yǔ) 本文全面梳理了設(shè)施生菜從播種 種苗培育 幼苗 定植 田間管理到收獲運(yùn)輸各個(gè)過(guò)程的作業(yè)裝備應(yīng)用 現(xiàn)狀 并根據(jù)裝備的使用情況總結(jié)出了現(xiàn)有裝備的不 足 為提升我國(guó)設(shè)施生菜的生產(chǎn)效率和經(jīng)濟(jì)效益 加快 設(shè)施生菜生產(chǎn)過(guò)程朝著高效化 高質(zhì)化 精準(zhǔn)化 智能 化 無(wú)人化方向發(fā)展提供了有益借鑒 參 考 文 獻(xiàn) 1 祁亞卓 相姝楠 國(guó)內(nèi)外蔬菜播種機(jī)的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨 勢(shì) J 中國(guó)農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào) 2 0 2 0 4 1 1 2 0 5 2 0 8 Q i Y a z h u o X i a n g S h u n a n R e s e a r c h s t a t u s a n d d e v e l o p m e n t 第2期賈桃等 我國(guó)設(shè)施生菜無(wú)土生產(chǎn)裝備研究現(xiàn)狀及展望7 3 t r e n d o f v e g e t a b l e s e e d e r a t h o m e a n d a b r o a d J J o u r n a l o f C h i n e s e A g r i c u l t u r a l M e c h a n i z a t i o n 2 0 2 0 4 1 1 2 0 5 2 0 8 2 分子植物育種 編輯團(tuán)隊(duì) 生菜 J 分子植物育種 2 0 2 1 1 9 1 0 3 4 8 6 3 吳菊 王呈陽(yáng) 趙會(huì)娟 物聯(lián)網(wǎng)加主要葉菜砂培技術(shù)初 探 J 浙江農(nóng)業(yè)科學(xué) 2 0 1 7 5 8 5 7 7 1 7 7 3 7 7 6 4 柴孟江 張熙燁 潘敏睿 等 溫室智能大棚與精準(zhǔn)灌溉物 聯(lián)網(wǎng)調(diào)控系統(tǒng) J 北方園藝 2 0 2 1 1 2 1 4 7 1 5 4 5 佟靜 吳萍 季延海 等 葉用萵苣 生菜 單粒播種 一次 成苗穴盤育苗技術(shù) J 中國(guó)蔬菜 2 0 1 9 9 9 9 1 0 0 6 廖慶喜 雷小龍 廖宜濤 等 油菜精量播種技術(shù)研究進(jìn) 展 J 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 2 0 1 7 4 8 9 1 1 6 L i a o Q i n g x i L e i X i a o l o n g L i a o Y i t a o e t a l R e s e a r c h p r o g r e s s o f p r e c i s i o n s e e d i n g f o r r a p e s e e d J T r a n s a c t i o n s o f t h e C h i n e s e S o c i e t y f o r A g r i c u l t u r a l M a c h i n e r y 2 0 1 7 4 8 9 1 1 6 7 雷小龍 楊文浩 楊龍君 等 油菜精量穴播集中排種裝置 設(shè)計(jì)與試驗(yàn) J 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 2 0 2 0 5 1 2 5 4 6 4 L e i X i a o l o n g Y a n g W e n h a o Y a n g L o n g j u n e t a l D e s i g n a n d e x p e r i m e n t o f s e e d h i l l s e e d i n g c e n t r a l i z e d m e t e r i n g d e v i c e f o r r a p e s e e d J T r a n s a c t i o n s o f t h e C h i n e s e S o c i e t y f o r A g r i c u l t u r a l M a c h i n e r y 2 0 2 0 5 1 2 5 4 6 4 8 尚書(shū)旗 吳秀豐 楊然兵 等 小區(qū)育種播種裝備與技術(shù)研 究現(xiàn)狀與展望 J 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 2 0 2 1 5 2 2 1 2 0 S h a n g S h u q i W u X i u f e n g Y a n g R a n b i n g e t a l R e s e a r c h s t a t u s a n d p r o s p e c t o f p l o t s o w i n g e q u i p m e n t a n d t e c h n o l o g y J T r a n s a c t i o n s o f t h e C h i n e s e S o c i e t y f o r A g r i c u l t u r a l M a c h i n e r y 2 0 2 1 5 2 2 1 2 0 9 楊昌敏 莊文化 徐一 等 蔬菜穴盤育苗精量播種機(jī)研 究 J 中國(guó)農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào) 2 0 2 0 4 1 2 1 3 1 8 Y a n g C h a n g m i n Z h u a n g W e n h u a X u Y i e t a l S t u d y o n v e g e t a b l e t r a y p r e c i s i o n s e e d e r J J o u r n a l o f C h i n e s e A g r i c u l t u r a l M e c h a n i z a t i o n 2 0 2 0 4 1 2 1 3 1 8 1 0 馬旭 譚永炘 齊龍 等 水稻秧盤育秧精密播種流水線 軟硬秧盤自動(dòng)疊放裝置 J 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 2 0 1 6 4 7 3 2 9 3 6 M a X u T a n Y o n g x i n Q i L o n g e t a l A u t o m a t i c t r a y s t a c k i n g d e v i c e f o r h a r d a n d s o f t t r a y o f r i c e p r e c i s i o n s e e d i n g f o r n u r s i n g s e e d l i n g s p i p e l i n e J T r a n s a c t i o n s o f t h e C h i n e s e S o c i e t y f o r A g r i c u l t u r a l M a c h i n e r y 2 0 1 6 4 7 3 2 9 3 6 1 1 王晨健 王琨琦 趙倩 等 生菜精量播種方法研究與裝 備開(kāi)發(fā) J 中國(guó)農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào) 2 0 1 9 4 0 1 0 8 2 8 7 W a n g C h e n j i a n W a n g K u n q i Z h a o Q i a n e t a l S t u d y o n t h e p r e c i s i o n s e e d i n g m e t h o d o f l e t t u c e a n d e q u i p m e n t d e v e l o p m e n t J J o u r n a l o f C h i n e s e A g r i c u l t u r a l M e c h a n i z a t i o n 2 0 1 9 4 0 1 0 8 2 8 7 1 2 曾山 文智強(qiáng) 劉偉健 等 氣吸式小粒蔬菜種子精量穴 播排種器優(yōu)化設(shè)計(jì)與試驗(yàn) J 華南農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) 2 0 2 1 4 2 6 5 2 5 9 Z e n g S h a n W e n Z h i q i a n g L i u W e i j i a n e t a l O p t i m a l d e s i g n a n d e x p e r i m e n t o f a i r s u c t i o n p r e c i s i o n h o l e s o w i n g s e e d m e t e r i n g d e v i c e f o r s m a l l g r a i n v e g e t a b l e s e e d J J o u r n a l o f S o u t h C h i n a A g r i c u l t u r a l U n i v e r s i t y 2 0 2 1 4 2 6 5 2 5 9 1 3 祁兵 孫旭亮 張文毅 等 氣力集排式精量排種器內(nèi)部 流場(chǎng)分析與試驗(yàn)研究 J 中國(guó)農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào) 2 0 2 0 4 1 1 1 1 6 Q i B i n g S u n X u l i a n g Z h a n g W e n y i e t a l I n t e r n a l f l o w f i e l d a n a l y s i s a n d e x p e r i m e n t a l r