西瓜移栽機(jī)的自動(dòng)送苗裝置研究 朱海勇 鶴壁職業(yè)技術(shù)學(xué)院 河南 鶴壁 458030 摘 要 為了提高西瓜移栽成功率 實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化移栽 設(shè)計(jì)了瓜苗自動(dòng)轉(zhuǎn)移系統(tǒng) 主要包括育苗盤移動(dòng)系統(tǒng)和取 苗機(jī)械手 建立了不同含水量土壤從育苗盤提取瓜苗時(shí)夾持力和豎直提取力的模型 為機(jī)械手提取瓜苗提供實(shí) 驗(yàn)基礎(chǔ) 為育苗盤移動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)豎直和水平方向移動(dòng) 采用模糊PID方式 實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制 防止發(fā)生沖擊 建立系統(tǒng)工作流程 實(shí)現(xiàn)育苗盤移動(dòng)系統(tǒng)和取苗機(jī)械手邏輯控制 對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試 結(jié)果表明 苗盤移動(dòng)系統(tǒng)和 取苗機(jī)械手均具有良好精度 關(guān)鍵詞 西瓜移栽機(jī) 移栽力學(xué)分析 PID模糊控制 中圖分類號(hào) S233 92 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼 A文章編號(hào) 1003 188X 2023 01 0118 05 0 引言 西瓜口感甘甜 深受群眾喜愛(ài) 是我國(guó)夏季的主 流水果 西瓜在我國(guó)種植范圍廣泛 目前通常采用育 苗移栽種植方式 1 2 但在移栽過(guò)程中容易出現(xiàn)瓜苗 根系損傷 造成秧苗恢復(fù)慢 甚至死亡現(xiàn)象 3 4 因 此 移栽成功率直接影響西瓜的生長(zhǎng)及產(chǎn)量 5 目 前 傳統(tǒng)移栽方式為人工脫苗移栽 對(duì)于農(nóng)民技術(shù)要 求較高 成功率不能得到有效保證 機(jī)械化移栽采用 下部頂出機(jī)構(gòu) 在轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中 沒(méi)有考慮頂出力大小 對(duì)于秧苗土壤的影響 易出現(xiàn)瓜苗土壤破損現(xiàn)象 損 傷根系 6 本系統(tǒng)采用育苗盤移動(dòng)系統(tǒng)和瓜苗轉(zhuǎn)移 機(jī)械手 模仿手在脫離瓜苗土壤方式 提高了瓜苗土 壤完整性 測(cè)試表明 本系統(tǒng)具有較高的移栽成功率 1 系統(tǒng)組成 系統(tǒng)主要包括育苗盤移動(dòng)系統(tǒng)和取苗機(jī)械手 如 圖1所示 育苗盤移動(dòng)系統(tǒng)如圖1 a 所示 可實(shí)現(xiàn)水 平方向移動(dòng)和豎直方向移動(dòng) 豎直方向采用帶輪同 步帶機(jī)構(gòu) 動(dòng)力為同步電機(jī) 光電檢測(cè)器用于檢測(cè)豎 直方向位置 水平方向移動(dòng)采用絲杠螺母副 步進(jìn)電 機(jī)帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng) 進(jìn)而實(shí)現(xiàn)育苗盤整體移動(dòng) 光電傳 感器用于檢測(cè)水平方向位置 工作過(guò)程 首先 豎直 移動(dòng)機(jī)構(gòu)工作 實(shí)現(xiàn)整排定位 其次 水平移動(dòng)工作 將待取苗移動(dòng)到機(jī)械手位置 機(jī)械手結(jié)構(gòu)如圖1 b 收稿日期 2020 11 13 基金項(xiàng)目 河南省科技廳項(xiàng)目 9412011Y1078 作者簡(jiǎn)介 朱海勇 1981 男 河南鶴壁人 講師 碩士 E mail tianjiao8694181 163 com 所示 1 光電檢測(cè)器 2 絲杠螺母副 3 光電傳感器 4 機(jī)械手 5 光電傳感器 6 電機(jī) a 育苗盤移動(dòng)系統(tǒng) 1 機(jī)械手外殼 2 彈簧 3 偏心軸 4 后連桿 5 后偏心軸 6 連接銷 7 連桿 8 取苗針 9 滑塊控制桿 10滑塊 b 機(jī)械手結(jié)構(gòu) 圖1 系統(tǒng)組成 Fig 1 Structure of system 齒輪機(jī)構(gòu)帶動(dòng)偏心軸和后偏心軸 作為系統(tǒng)動(dòng)力 輸入 偏心軸通過(guò)連接銷帶動(dòng)連桿移動(dòng) 連桿和滑塊 811 2023年1月 農(nóng) 機(jī) 化 研 究 第1期 DOI 10 13427 ki njyi 2023 01 031 控制桿連接 滑塊和滑塊控制桿固定連接 當(dāng)偏心軸 轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí) 滑塊控制桿帶動(dòng)滑塊移動(dòng) 進(jìn)而實(shí)現(xiàn)取苗針 開(kāi)合 后連桿和機(jī)械手外殼剛性連接 后偏心軸通過(guò) 后連桿帶動(dòng)機(jī)械手整體移動(dòng) 通過(guò)兩個(gè)齒輪傳動(dòng)比 實(shí)現(xiàn)機(jī)械手移動(dòng)和取苗針開(kāi)合邏輯關(guān)系 2 瓜苗移栽力學(xué)分析 西瓜秧苗在栽種過(guò)程中 需要完成從育苗盤到投 苗口的轉(zhuǎn)移 由運(yùn)輸機(jī)械手完成 在工作過(guò)程中 首 先 機(jī)械手苗針插入育苗盤 抓住瓜苗土壤 期間會(huì)對(duì) 土壤產(chǎn)生擠壓力 其次 機(jī)械手提起瓜苗及其土壤 土 壤脫離育苗盤時(shí)會(huì)產(chǎn)生縱向拉力 擠壓和縱向拉力 對(duì)于實(shí)現(xiàn)瓜苗轉(zhuǎn)移至關(guān)重要 現(xiàn)對(duì)其最大值進(jìn)行研 究 7 8 2 1 瓜苗擠壓力分析 機(jī)械手實(shí)現(xiàn)瓜苗轉(zhuǎn)移 首先要抓住瓜苗土壤 分 別選用含水量為45 55 65 的土壤進(jìn)行測(cè)試 由 機(jī)械手結(jié)構(gòu)可知 取苗針開(kāi)度控制滑塊向后移動(dòng) 取 苗針開(kāi)始加緊 產(chǎn)生夾持力 夾持力太小 不能抓住 瓜苗土壤 太大將擠壓瓜苗土壤 造成散落 瓜苗損 傷 9 現(xiàn)討論苗針控制滑塊向后移動(dòng)距離與夾持力 之間的關(guān)系 如圖2所示 圖2 控制滑塊移動(dòng)距離與夾持力 Fig 2 The relationship between control the moving distance of the slider and clamping force 隨著控制滑塊移動(dòng)距離的提高 夾持力成增長(zhǎng)趨 勢(shì) 其增長(zhǎng)速度表現(xiàn)為先快 后慢 又加速趨勢(shì)的高次 多項(xiàng)式變化規(guī)律 現(xiàn)對(duì)控制滑塊移動(dòng)距離和夾持力 進(jìn)行擬合 結(jié)果如式 1 所示 擬合決定系數(shù)R2達(dá)到 0 98 y 0 0122x2 0 6511x 0 2327 1 對(duì)含水量為45 55 65 的土壤進(jìn)行最大抗壓 測(cè)試 結(jié)果如圖2所示 利用式 1 進(jìn)行插值計(jì)算 含 水量為45 最大抗壓為3 32N 對(duì)應(yīng)控制滑塊移動(dòng) 距離為4 25mm 含水量為55 最大抗壓為4 7N 對(duì) 應(yīng)控制滑塊移動(dòng)距離為5 8mm 含水量為65 最大 抗壓為3 27N 對(duì)應(yīng)控制滑塊移動(dòng)距離為4 1mm 2 2 瓜苗縱向拉力分析 西瓜苗連同土壤被成功抓住后 機(jī)械手要實(shí)現(xiàn)向 上拉拔 實(shí)現(xiàn)土壤和育苗盤的分離 10 11 向上拉拔距 離和土壤與育苗盤分離所需力大小如圖3所示 3種 含水量土壤拉拔力變化曲線隨豎直位移變化趨勢(shì)相 似 在開(kāi)始拉拔初期 拉拔力快速增加 當(dāng)達(dá)到頂峰 后 隨著位移的增加呈現(xiàn)快速下降趨勢(shì) 當(dāng)豎直距離 達(dá)到30mm后 拉拔力趨于平穩(wěn) 此時(shí)瓜苗土壤和育苗 盤分離 其中 當(dāng)含水量為45 豎直位移為6 5mm 時(shí) 拉拔力達(dá)到最大值2 25N 含水量為55 豎直位 移為5mm時(shí) 拉拔力達(dá)到最大值2 95N 含水量為 65 豎直位移為4 6mm 拉拔力時(shí)達(dá)到最大值 2 32N 圖3 瓜苗豎直位移和拉拔力之間的關(guān)系 Fig 3 The relationship between control the vertical moving distance and drawing force 3 育苗盤轉(zhuǎn)移控制 由于機(jī)械手取苗的位置固定 需要通過(guò)整體移動(dòng) 育苗盤 將待取瓜苗移動(dòng)到機(jī)械手的取苗位置 整個(gè) 育苗盤移動(dòng)系統(tǒng)需要實(shí)現(xiàn)水平方向移動(dòng)和豎直方向 移動(dòng) 水平方向采用絲杠螺母副 實(shí)現(xiàn)移動(dòng) 豎直方 向采用電機(jī)帶動(dòng)同步帶 進(jìn)而實(shí)現(xiàn)豎直移動(dòng) 為了在 精確運(yùn)動(dòng)過(guò)程中防止沖擊 需要對(duì)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行 調(diào)速 3 1 育苗盤電機(jī)控制模型 育苗盤需要將待移栽瓜苗移動(dòng)到機(jī)械手取苗位 911 2023年1月 農(nóng) 機(jī) 化 研 究 第1期 置 整個(gè)過(guò)程需要快速 穩(wěn)定 且不發(fā)生沖擊 需要進(jìn) 行精準(zhǔn)調(diào)速控制 系統(tǒng)采用PID控制 控制框圖如圖 4所示 采用PID調(diào)速器實(shí)現(xiàn)對(duì)于步進(jìn)電機(jī)的調(diào) 速 12 13 通過(guò)編碼器反饋速度與位置信息 圖4 電機(jī)調(diào)速控制 Fig 4 The speed control drive motor 系統(tǒng)理論位置值r k c k 為實(shí)際位置 系統(tǒng)輸 入量為位置誤差e k 及其變化率 e k 系統(tǒng)輸出量 為U k 進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)于步進(jìn)電機(jī)控制 則系統(tǒng)輸出量 表示如式 2 所示 其中 KP為比例增益 KI為積分 增益 KD為微分增益 現(xiàn)以系統(tǒng)輸入量為位置誤差 e k 及其變化率 e k 為模糊系統(tǒng)輸入量 以KP KI KD為模糊系統(tǒng)輸出量 建立模糊控制系統(tǒng) 即 U k KPe k KI k i 0 e i KD e k 2 3 2 育苗盤電機(jī)PID模糊控制 育苗盤將待移栽苗移動(dòng)到機(jī)械手抓取位置 采用 2個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng) 實(shí)現(xiàn)育苗盤的上下左右移動(dòng) 采 用PID模糊控制的方法 完成對(duì)于驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的調(diào) 速 模糊系統(tǒng)輸入量為位置誤差e k 變化率 e k 其實(shí)際變化范圍分別為 6000 6000 3600 3600 將其轉(zhuǎn)化到 3 3 論域 系統(tǒng)輸出為 KP KI KD 實(shí)際變化范圍分別為 18 18 6 6 1 2 1 2 將其轉(zhuǎn)化到 1 2 1 2 論域 則系統(tǒng) 輸入和輸出的隸屬度函數(shù)如圖5所示 以位置誤差e k 及其變化率 e k 隸屬度中心 值作為系統(tǒng)輸入 以 KP KI KD隸屬度函數(shù)中心 值作為系統(tǒng)輸出 依據(jù)經(jīng)驗(yàn)調(diào)整法 建立規(guī)則 當(dāng) e k 的絕對(duì)值較大時(shí) 適當(dāng)提高 KP 同時(shí)將 KI調(diào) 小 進(jìn)而提高系統(tǒng)響應(yīng)速度 降低阻尼系數(shù) 但 KP 過(guò)大會(huì)造成超調(diào)量升高 造成超過(guò)系統(tǒng)控制范圍 因 此在調(diào)節(jié)時(shí)不能過(guò)量 當(dāng)e k 的絕對(duì)值適中時(shí) KP取較小值 降低超調(diào)量 同時(shí)適當(dāng)增加 KD 最后 調(diào)節(jié) KI 當(dāng)e k 的絕對(duì)值較小時(shí) KP和 KI取 較大值 提高系統(tǒng)響應(yīng)速度 同時(shí)為了避免發(fā)生震蕩 現(xiàn)象 調(diào)整 KD至中間值 誤差變化率 e k 較大 時(shí) KP值選擇大值 KI選擇小值 同時(shí)通過(guò)調(diào)整 KD 抑制超調(diào)量 縮短震蕩時(shí)間 根據(jù)以上原則 建 立系統(tǒng)輸出模糊規(guī)則 如表1 表3所示 圖5 系統(tǒng)輸入輸出隸屬度函數(shù) Fig 5 The membership function for system input and output 表1 KP模糊規(guī)則 Table 1 The fuzzy rule for KP e k e k NL NM NS O PS PM PL NL PL PL PM PM PS O O NM PL PL PM PS PS O NS NS PM PM PS PS O NS NS O PM PM PS O NS NS NM PS PS PS O NS NS NM NM PM PS O NS NM NM NM NL PL O O NS NM NM NL NL 表2 KI模糊規(guī)則 Table 2 The fuzzy rule for KI e k e k NL NM NS O PS PM PL NL BL BL NM NM NS O O NM BL NM NM NS NS O O NS BL NM NS NS O PS PS O NM NM NS O PS PM PM PS NM NS O PS PS PM PL 021 2023年1月 農(nóng) 機(jī) 化 研 究 第1期 續(xù)表2 e k e k NL NM NS O PS PM PL PM O O PS PS PM PM PL PL O O PS PM PM PL PL 通過(guò)模糊規(guī)則 根據(jù)查表得到模糊系統(tǒng)輸出 KP KI KD 采用重心法進(jìn)行去模糊處理 14 15 如式 3 所示 其中 Di 為第i個(gè)模糊量的隸屬度函數(shù)值 Di 為第i個(gè)模糊量對(duì)應(yīng)的中心值 進(jìn)而得到調(diào)整量KP KI KD 實(shí)現(xiàn)育苗盤水平方向和豎直方向位置調(diào)控 D k n i 1 D i Di n i 1 D i 3 表3 KD模糊規(guī)則 Table 3 The fuzzy rule for KD e k e k NL NM NS O PS PM PL NL PS PS NL NL NL NM NS NM PS NS NL NM NM NS O NS O NS NM NM NS NS O O O NS NS NS NS NS O PS O O O O O O O PM PM O O O PS PM PL PL PM PS PS PS PS PM PL 4 系統(tǒng)工作流程 系統(tǒng)工作過(guò)程如圖6所示 首先 開(kāi)始育苗盤縱 向移動(dòng)定位 目的是實(shí)現(xiàn)育苗盤的排定位 豎直位置 編碼器讀取豎直方向位置 采用模糊PID方式控制豎 直位移電機(jī)調(diào)速 豎直限位傳感器檢測(cè)育苗盤豎直位 置到位 到位進(jìn)行水平方向調(diào)節(jié) 未到位 繼續(xù)豎直方 向調(diào)節(jié) 進(jìn)行水平位置轉(zhuǎn)移 水平位置編碼器讀取水 平位置 采用模糊PID方式控制水平移動(dòng)電機(jī) 水平 位置傳感器檢測(cè)育苗盤到位后 機(jī)械手取苗 轉(zhuǎn)移到 投栽口 最后 完成后水平方向移動(dòng)育苗盤到下一位 置 當(dāng)整排完成移栽后 豎直位置電機(jī)運(yùn)動(dòng) 移動(dòng)一下 排到豎直方向投苗位置 圖6 系統(tǒng)工作流程 Fig 6 The working flow for system 5 系統(tǒng)測(cè)試 為了實(shí)現(xiàn)瓜苗移栽自動(dòng)化 設(shè)計(jì)了瓜苗自動(dòng)移栽 系統(tǒng) 本系統(tǒng)分為育苗盤轉(zhuǎn)移定位系統(tǒng)和瓜苗轉(zhuǎn)移機(jī) 械手 苗盤轉(zhuǎn)移定位系統(tǒng)通過(guò)移動(dòng)育苗盤 將待移栽 瓜苗移動(dòng)到機(jī)械手移取位置 瓜苗轉(zhuǎn)移機(jī)械手實(shí)現(xiàn)瓜 苗從育苗盤到移栽口位置轉(zhuǎn)移 因此 育苗盤轉(zhuǎn)移精 度和機(jī)械手取苗成功率 是本系統(tǒng)關(guān)鍵指標(biāo) 分別對(duì)育苗盤轉(zhuǎn)移精度和機(jī)械手取苗成功率進(jìn)行 測(cè)試 結(jié)果如圖7所示 對(duì)育苗盤轉(zhuǎn)移精度測(cè)試分別 為兩方面 對(duì)育苗盤移動(dòng)精度進(jìn)行測(cè)試 本系統(tǒng)選 用育苗盤間隔為40mm 結(jié)果如圖7 a 所示 橫向誤 差分布范圍為 0 83 0 76mm 豎直縱向誤差分布范 圍 0 97 0 65mm 水平和豎直方向產(chǎn)生誤差均勻 進(jìn)行單行和單列的取苗測(cè)試 單行投苗成功率控制 在97 99 7 之間 單列投苗成功率控制在 97 3 99 6 之間 總體上育苗盤移動(dòng)具有較高精 度 滿足設(shè)計(jì)要求 分別采用不同移栽速度 對(duì)本系 統(tǒng)機(jī)械手進(jìn)行測(cè)試 當(dāng)移栽速度為60株 min時(shí) 成功 率分布在88 9 95 37 當(dāng)移栽速度為90株 min 時(shí) 成功率分布在85 5 89 8 當(dāng)移栽速度為120 株 min時(shí) 成功率分布在76 8 78 7 總體上隨 著移栽速度的升高 移栽成功會(huì)逐步降低 當(dāng)移栽速 度在90株 min以下時(shí) 系統(tǒng)具有較高成功率 121 2023年1月 農(nóng) 機(jī) 化 研 究 第1期 圖7 系統(tǒng)測(cè)試 Fig 7 The test for system 6 結(jié)論 為了實(shí)現(xiàn)西瓜移栽自動(dòng)化 設(shè)計(jì)了瓜苗自動(dòng)轉(zhuǎn)移 系統(tǒng) 包括育苗盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)和取苗機(jī)械手 控制滑塊 移動(dòng)距離和夾持力成二次方關(guān)系 擬合決定系數(shù)R2 達(dá)到0 98 其中 含水量為45 時(shí) 最大抗壓為 3 32N 含水量為55 時(shí) 最大抗壓為4 7N 含水量為 65 時(shí) 最大抗壓為3 27N 對(duì)豎直方向提取力進(jìn)行 分析 當(dāng)含水量為45 豎直位移為6 5mm時(shí) 達(dá)到 最大值2 25N 當(dāng)含水量為55 豎直位移為5mm時(shí) 達(dá)到最大值2 95N 當(dāng)含水量為65 豎直位移為 4 6mm時(shí) 達(dá)到最大值2 32N 采用PID模糊控制方 法 對(duì)于育苗盤水平和豎直方向驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行控制 以位置誤差e k 及其變化率 e k 隸屬度中心值作 為系統(tǒng)輸入 以 KP KI KD隸屬度函數(shù)中心值作 為系統(tǒng)輸出 進(jìn)行反模糊計(jì)算 實(shí)現(xiàn)控制 對(duì)育苗盤 移動(dòng)機(jī)構(gòu)和取苗機(jī)械手進(jìn)行測(cè)試 單行投苗成功率控 制在97 99 7 之間 單列投苗成功率控制在97 3 99 6 之間 對(duì)取苗機(jī)械手進(jìn)行測(cè)試 當(dāng)移栽速度為 60株 min時(shí) 成功率分布在88 9 95 37 當(dāng)移栽 速度為90株 min時(shí) 成功率分布在85 5 89 8 表明系統(tǒng)具有較高的可靠性 參考文獻(xiàn) 1 張軍 種植小西瓜鋪就致富路 J 農(nóng)村新技術(shù) 2020 6 49 51 2 趙華東 西瓜高產(chǎn)種植技術(shù)初探 J 農(nóng)業(yè)開(kāi)發(fā)與裝備 2019 11 189 190 3 曾學(xué)軍 殷新娟 李文娟 嫁接西瓜甜瓜苗二次移栽技術(shù) J 中國(guó)瓜菜 2019 32 8 139 140 4 劉武生 西瓜嫁接育苗移栽高產(chǎn)栽培技術(shù) J 農(nóng)村科 技 2018 10 28 31 5 許春林 解江濤 王宇杰 夾護(hù)式西瓜缽苗移栽機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 與試驗(yàn) J 東北農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) 2020 51 2 69 77 6 韓長(zhǎng)杰 徐陽(yáng) 張靜 半自動(dòng)壓縮基質(zhì)型西瓜缽苗移栽機(jī) 設(shè)計(jì)與試驗(yàn) J 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào) 2018 34 13 54 61 7 劉洋 楊傳華 劉明普 蔬菜缽苗自動(dòng)取苗技術(shù)發(fā)展 J 中國(guó)科技信息 2019 21 42 44 8 趙勻 張衛(wèi)星 辛亮 探入式番茄缽苗移栽機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與試 驗(yàn) J 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 2019 50 1 105 112 9 尹大慶 池相河 周脈樂(lè) 水稻缽苗夾秧式分秧裝置夾秧 片變形試驗(yàn) J 東北農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) 2020 51 6 88 96 10 馬曉曉 李華 葛云 番茄缽苗莖稈力學(xué)特性試驗(yàn)研究 J 農(nóng)機(jī)化研究 2020 42 8 161 167 11 任志端 王衛(wèi)兵 馮靜安 穴盤苗基質(zhì)力學(xué)特性試驗(yàn) J 中國(guó)農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào) 2020 41 4 169 174 12 白克 張州 基于PLC模糊控制系統(tǒng)的純電動(dòng)農(nóng)機(jī)調(diào)速 系統(tǒng)設(shè)計(jì) J 農(nóng)機(jī)化研究 2021 43 7 121 125 13 李虹飛 胡滿紅 基于模糊控制的農(nóng)用蓄電池電機(jī)車調(diào) 速系統(tǒng)設(shè)計(jì) J 農(nóng)機(jī)化研究 2021 43 6 259 263 14 李章華 趙飛 模糊集重心法在綜合評(píng)價(jià)中的應(yīng)用 J 北京聯(lián)合大學(xué)學(xué)報(bào) 1999 4 57 63 15 袁學(xué)海 鹿文慧 李洪興 重心法模糊系統(tǒng)及其概率表 示 J 遼寧工程技術(shù)大學(xué)學(xué)報(bào) 自然科學(xué)版 2010 29 5 795 798 下轉(zhuǎn)第127頁(yè) 221 2023年1月 農(nóng) 機(jī) 化 研 究 第1期 and control of a miniature quadrotor C Springer Nether lands 2008 171 240 5 魯?shù)婪?布羅克豪斯 飛行控制 M 北京 國(guó)防工業(yè)出 版社 1999 6 樊曉霞 陳佳品 李振波 基于DPS的微直升機(jī)控制電源 解決方案 J 微處理器 2004 4 75 78 7 李成 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)理論 M 西安 西安電子科技大學(xué) 出版社 1990 8 S S GE J ZHANG T H LEE Adaptive MNN control for a class of non0afine NARMAX systems with disturbances J Systems hardware circuit neural network algorithm control system adaptive ability 上接第122頁(yè) Abstract ID 1003 188X 2023 01 0118 EA Study on Automatic Seedling Delivery Device for W atermelon Transplantrer Zhu Haiyong Hebi Vocational and Technical College Hebi 458030 China Abstract In order to improving success rate of watermelon transplanting the automatic seedling delivery device was a chieved for automatic transplanting This system was composed of seedling tray moving system and seedling picking manip ulator The models for clamping force and extraction force of different water content soil were achieved for extraction of melon seedlings from seedling tray and experimental basis for extraction of melon seedlings by manipulator was achieved The drive motors were controlled by fuzzy PID to achieve the horizontal and vertical movement of seedling tray The con trol flow was designed to control seedling tray moving system and seedling picking manipulator The test was taken the result showed that the seedling tray moving system and seedling picking manipulator had high accuracy Key words watermelon transplanter transplanting mechanics analysis fuzzy PID control 721 2023年1月 農(nóng) 機(jī) 化 研 究 第1期