用于溫室環(huán)境空間分布監(jiān)測的微型飛行器研發(fā) 房俊龍 1 孫志佳 1 張 馨 2 宋金龍 1 吳文彪 2 崔忠輝 3 1 東北農(nóng)業(yè)大學 電氣與信息學院 哈爾濱 150030 2 北京農(nóng)業(yè)信息技術研究中心 北京 100097 3 曲 阜師范大學 物理工程學院 山東 曲阜 273165 摘 要 測量并了解溫室空間環(huán)境分布情況對于溫室性能評估 精細環(huán)境調(diào)控及病害預警至關重要 傳統(tǒng)單點測 量不能反映溫室環(huán)境整體情況 而布設大量有線 無線傳感器測量方式 對成本及生產(chǎn)提出很高的要求 為此 設計了一款微型四旋翼飛行器并在其上集成環(huán)境測量傳感器 采用超聲波測距傳感器解決了飛行器在溫室內(nèi)定 位 避障等實際應用問題 實現(xiàn)溫室空間環(huán)境可靠 穩(wěn)定 快速獲取 同時 開展飛行器溫濕度采集可行性評估 平面空間溫濕度監(jiān)測試驗 探索微型飛行器在溫室空間環(huán)境監(jiān)測的可行性 實驗結(jié)果表明 飛行器測量結(jié)果與 真實值相比具有一定偏差 但偏差很小 最大不超過 1 微型飛行器用于溫室室內(nèi)空間環(huán)境快速監(jiān)測是可行的 關鍵詞 微型四旋翼飛行器 溫室 空間信息采集 自主定位導航 自主避障 中圖分類號 S625 5 S625 3 文獻標識碼 A 文章編號 1003 188X 2016 03 0008 06 0 引言 微型四旋翼飛行器具有垂直起降 定點懸停 結(jié) 構(gòu)簡單 易于控制等特點 可以在小空間內(nèi)完成監(jiān)測 任務 1 近年來 由于微處理器技術的進步 新型材 料的應用 傳感器工藝的提高 電池續(xù)航能力的提升 動力裝置的改善及控制算法的改進 為四旋翼飛行器 的應用提供了技術支撐 2 3 已有商用產(chǎn)品如德國 Microdrones 公司的 MD4 200 我國大疆公司的 F450 F550 精靈系列等 四旋翼飛行器最初用于軍事偵 察 如空中監(jiān)察戰(zhàn)場 目標跟蹤與定位 電子對抗和敵 情獲取等 7 目前 在民用方面應用較多的如航拍 農(nóng)藥噴灑 植物保護 災情信息收集及城市環(huán)境監(jiān)測 等 9 11 中國農(nóng)業(yè)大學植物營養(yǎng)系與北京星馬航空 科技有限公司合作 使用無人機進行農(nóng)藥噴灑 提高 了農(nóng)藥的噴灑效率 節(jié)約了成本 提高了農(nóng)民的經(jīng)濟 效益 12 13 北京農(nóng)業(yè)信息技術研究中心研制出了 U VICs 無人機遙感系統(tǒng) 克服了有人機遙感受航時 惡劣氣候條件及危險工作環(huán)境的影響 彌補了衛(wèi)星遙 感由于天氣和時間無法獲取目標區(qū)域信息的缺陷 并 能提供多角度 高分辨率影像 避免了地面遙感范圍 小 收稿日期 2015 02 10 基金項目 國家高技術研究發(fā)展計劃 863 計劃 項目 2013AA10300 5 北京市農(nóng)林科學院科技創(chuàng)新能力建設專項 KJCX20140 203 作者簡介 房俊龍 1971 男 黑龍江延壽人 教授 博士生導師 E mail junlongfang 126 com 通訊作者 吳文彪 1981 男 江蘇鹽城人 助理研究員 碩士 E mail wuwb nercita org cn 視野窄及工作量大等問題 14 以上應用主要集中在 室外空曠大環(huán)境下 由于諸多限制未能在溫室環(huán)境中 應用 溫室環(huán)境信息測量調(diào)控在生產(chǎn)中至關重要 傳統(tǒng) 通過單一測量點反映溫室整體環(huán)境已不能滿足需求 經(jīng)常出現(xiàn)生長不一致 局部病害滋生等問題 因此 需要了解整個溫室空間環(huán)境信息的空間分布實現(xiàn)精 準環(huán)境調(diào)控 為作物提供均一 適宜的物理環(huán)境 目 前 已有的測量方法有直接測量法和模型模擬法 直 接測量主要通過在監(jiān)測空間布置大量的無線傳感器 或有線傳感器節(jié)點測量周圍空間環(huán)境信息的分布情 況 15 16 但因布點過多會影響正常生產(chǎn) 模擬測量法 是通過建立溫室的數(shù)學模型 運用計算機模擬仿真技 術 了解整個溫室空間環(huán)境信息的分布規(guī)律 模擬結(jié) 果可作為環(huán)境調(diào)控的依據(jù) 17 18 模擬法依賴模型的 精度 同時溫室內(nèi)作物不同對預測模型提出很大挑 戰(zhàn) 因此采用微型的四旋翼飛行器測量溫室空間環(huán)境 信息 能夠很好地解決以上問題 但直接在溫室里使 用微型四旋翼飛行器 還需要解決在溫室內(nèi)避障 定 位導航 自主飛行及動力能源等方面的問題 本設計通過在飛行器上加裝激光測距傳感器 超 聲波傳感器 氣壓計及環(huán)境測量傳感器等 開展飛行 器硬件和軟件程序設計 開發(fā)了一種在溫室內(nèi)簡單避 障 定位導航 自主飛行并能夠進行空間環(huán)境信息測 量的微型四旋翼飛行器 為溫室性能評估及溫室環(huán)境 調(diào)控提供數(shù)據(jù)支撐 8 2016 年 3 月 農(nóng) 機 化 研 究 第 3 期 DOI 10 13427 ki njyi 2016 03 002 1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 溫室空間環(huán)境信息采集系統(tǒng)是由微型四旋翼飛行 器構(gòu)成的空間環(huán)境信息采集平臺 溫室環(huán)境控制器及 環(huán)境調(diào)控執(zhí)行機構(gòu)組成 空間環(huán)境信息采集平臺主 要負責空間環(huán)境信息采集傳輸功能 通過 PC 機編輯 航點 并將航點寫入采集平臺 采集平臺根據(jù)預設航 點信息 自主起飛并按照預設航點信息飛行進行環(huán)境 信息采集及數(shù)據(jù)實時傳輸 環(huán)境控制器能夠與空間 采集平臺實現(xiàn)雙向通信 實現(xiàn)空間數(shù)據(jù)的接收 存儲 顯示及飛行器控制等功能 并對整個溫室空間環(huán)境信 息的分布情況進行分析 分析結(jié)果作為溫室環(huán)境調(diào)控 決策的依據(jù) 根據(jù)環(huán)境控制器分析的結(jié)果 發(fā)出相應 環(huán)境調(diào)控指令 控制執(zhí)行機構(gòu) 如風機 通風電極 簾 幕等 根據(jù)指令做出相應的動作 實現(xiàn)環(huán)境調(diào)控 系 統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖 1 所示 圖 1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 Fig 1 Block diagram of the system 空間環(huán)境信息采集平臺是本設計的重點 微型四 旋翼飛行器作為空間信息采集平臺 在溫室內(nèi)飛行在 整體布局形式上與常規(guī)飛行器相比 應具有結(jié)構(gòu)更為 緊湊 一定載荷量 體積小 質(zhì)量輕 飛行靈活 以及長 航時等特點 本設計圍繞以上特點進行空間環(huán)境信息 采集平臺的設計制作 2 硬件設計 2 1 飛行器飛控硬件設計 四旋翼飛行器的飛行控制系統(tǒng)硬件主要包括飛行 控制器 姿態(tài)測量傳感器 低壓報警電路 無線數(shù)據(jù)傳 輸模塊 超聲波傳感器 氣壓高度計及激光測距傳感 器 由于飛行器的特殊要求 在主控制器的選擇上需 要充分考慮芯片的體積 功耗 可靠性 成本及運算能 力等各方面參數(shù) 本設計選用 Atmel 公司的 AV 2560 控制芯片作為核心處理器 AV 單片機具有高速 低 功耗 保密性高 I O 驅(qū)動能力強等特點 具有 14 組 PWM 輸出 16 組 ADC 4 組 USA T 接口 54 個數(shù)字 I O 1 個硬件 I 2 C 總線接口及 1 個硬件 SPI 總線接口 能夠滿足與傳感器設備通信 控制算法運算及快速 PWM 輸出等功能 19 機載控制器能夠處理各種傳感 器信息并控制環(huán)境測量傳感器數(shù)據(jù)的發(fā)送 微型四 旋翼飛行器的姿態(tài)控制是保證飛行器穩(wěn)定飛行的前 提 因此需要快速準確的姿態(tài)信息測量 設計采用 MPU6000 傳感器結(jié)合電子羅盤 氣壓高度計 超聲波 傳感器組成飛行姿態(tài)測量系統(tǒng) 實現(xiàn)準確快速的姿態(tài) 測量 MPU 60X0 是全國首例 9 軸運動傳感器 集成 了 3 軸 MEMS 陀螺儀 3 軸 MEMS 加速度計 以及可擴 展的的數(shù)字運動處理器 DMP 可用 I 2 C 接口連接 1 個 第三方傳感器 擴展之后可以輸出 1 個 9 軸傳感器信 息 MPU 60X0 內(nèi)置 DMP 可以輸出 6 軸或 9 軸的旋 轉(zhuǎn)矩陣 四元數(shù) 歐拉角格式的融合演算數(shù)據(jù) 大大減 少了 MCU 進行復雜數(shù)據(jù)融合演算的過程 HMC5883 電子羅盤用于修正偏航角的測量誤差 實現(xiàn)航向控 制 MB1242 超聲波傳感器和 MS5611 氣壓計數(shù)據(jù) 通 過數(shù)據(jù)融合演算實現(xiàn)飛行高度的控制 報警電路用 于電池電壓的監(jiān)測實現(xiàn)低壓報警功能 無線傳輸模 塊用于數(shù)據(jù)信息的無線傳輸 設計選用了 450mm 軸距的四旋翼機架 四旋翼 飛行器的動力選用維奇 AS2216 無刷直流電機 配合 1045 螺旋槳 采用航模動力鋰電池作為整個飛行控制 系統(tǒng)的動力能源 動力和能源裝置的質(zhì)量在四旋翼 飛行器整機質(zhì)量占據(jù)很大比例 合理地搭配能夠達到 最大的飛行效果 設計采用好盈公司的 Sky Walker 系列 20A 四合一電子調(diào)速器 其與 4 個獨立的電調(diào)相 比更加集中 使結(jié)構(gòu)更為緊湊 總體硬件設計框圖如 圖 2 所示 圖 2 總體硬件設計框圖 Fig 2 Design diagram of overall hardware 2 2 飛行器性能指標 四旋翼飛行器有多種材質(zhì)和尺寸可供選擇 針對 9 2016 年 3 月 農(nóng) 機 化 研 究 第 3 期 在溫室內(nèi)飛行的需求必須保證擁有足夠的負載能力 較強的機械強度 小巧的外型和輕盈的機身 設計選 用無刷電機配合螺旋槳最大拉力約為 860g 四旋翼飛 行器最大起飛質(zhì)量約為 2 84kg 具有大約 1 5kg 的負 載能力 四旋翼飛行器配備 3S 航模動力鋰電池 在 不攜帶負載的情況下能夠正常飛行 10min 攜帶 1kg 左右負載的情況下能夠懸停 8min 左右 飛行器選用 的 X 模式機架結(jié)構(gòu) 飛行方式更加靈活 2 3 自主定位導航及避障系統(tǒng) 目前 導航方法主要有基于視覺的自主定位導 航 基于 GPS 的自主定位導航及基于激光測距儀的自 主定位導航 20 各有優(yōu)缺點 本設計采用 KLH 100 激光測距傳感器 MS5611 氣壓傳感器 HMC5883L 電 子羅盤及 MB1242 超聲波傳感器構(gòu)成室內(nèi)定位導航及 避障系統(tǒng)的硬件 激光測距傳感器通過測量飛行器 距離溫室墻壁距離信息來確定其水平面坐標并感知 飛行前方障礙物信息 氣壓高度計及超聲波傳感器 測量距離地面的高度信息 進而確定飛行器在整個溫 室內(nèi)立體的三維坐標 最終確定飛行器在溫室內(nèi)的空 間位置 電子羅盤得到飛行器的航向信息 通過程序 控制實現(xiàn)飛行器在溫室內(nèi)自主定位導航 飛行器通 過激光測距傳感器感知的障礙物信息并結(jié)合程序控 制 實現(xiàn) 1m 以內(nèi)的障礙物躲避 障礙物距離大于 1m 默認前方無障礙物 自主定位導航實現(xiàn)如圖 3 所示 圖 3 自主定位導航框圖 Fig 3 Block diagram of autonomous positioning and navigation 3 軟件系統(tǒng)設計 3 1 軟件系統(tǒng)總體設計 微型四旋翼飛行器控制系統(tǒng)軟件是在其硬件的基 礎上根據(jù)功能和系統(tǒng)需求來設計實現(xiàn)的 是飛行器在 溫室空間內(nèi)進行數(shù)據(jù)傳輸 監(jiān)測 控制 自主定位導 航 避障等功能的具體實現(xiàn)過程 程序設計采用模塊 化的設計思想 總的設計目標是協(xié)調(diào)各個功能模塊有 序運行 根據(jù)控制算法實現(xiàn)穩(wěn)定飛行 本設計首先對 飛行控制系統(tǒng)進行總體的軟件設計 然后針對各個模 塊進行具體的軟件實現(xiàn) 飛行控制系統(tǒng)的軟件總體 工作流程圖如 4 所示 飛控程序工作流程如下 系統(tǒng)初始化部分 包括 定時 計數(shù)器初始化 串口初始化 外接傳感器接口初 始化 中斷向量初始化 AD 采集初始化及參數(shù)初始化 等 自檢過程包括外部傳感器聯(lián)機檢查 通信檢查 保 護及電壓檢測和四旋翼飛行器水平檢查等 自檢合 格以后進入程序主循環(huán) 飛行器在主循環(huán)中完成各個 功能模塊的調(diào)用 姿態(tài)檢測與控制 自動增穩(wěn) 自主定 位導航 自主避障 以及控制電機等功能 圖 4 軟件系統(tǒng)工作流程圖 Fig 4 Operation flowchart of software system 3 2 自主定位導航軟件實現(xiàn) 飛行控制器通過讀取安裝在前方和側(cè)方的激光傳 感器數(shù)據(jù)確定水平方向上的坐標 對氣壓高度計及 超聲波傳感器處理得到垂直方向上的坐標 最終確定 飛行器在溫室空間立體三維坐標 實現(xiàn)溫室空間定 位 電子羅盤信息確定飛行器機頭方向 編寫程序?qū)?現(xiàn)飛行器方向的控制 飛行器自主定位導航程序工 作流程如下 首先通過 PC 機編輯航點信息并載入飛 控存儲區(qū) 將第一航點信息設置在起飛點附近 使飛 行器能夠快速進入航點飛行 考慮飛行器使用 3S 鋰 電池供電 空載飛行時間約為 10min 左右 航點不宜設 置過多 載入航點之后 飛行器上電自主起飛 通過導 01 2016 年 3 月 農(nóng) 機 化 研 究 第 3 期 航控制算法將當前位置和存儲區(qū)航點信息進行對比 確定導航方案 實現(xiàn)溫室內(nèi)的自主定位導航 每個航 點根據(jù)要求懸停進行環(huán)境信息采集 執(zhí)行完最后一個 航點之后返航并進行自主降落 自主定位導航程序 工作流程如圖 5 所示 圖 5 自主定位導航系統(tǒng)工作流程圖 Fig 5 Operation flowchart of autonomous positioning and navigation 3 3 自主避障軟件設計 四旋翼飛行器在復雜環(huán)境中進行自主避障 一直 以來都是四旋翼飛行器智能飛行研究的難點 也是目 前飛行器智能控制需要解決的難題 設計的微型四 旋翼飛行器 根據(jù)在溫室內(nèi)飛行的需求 進行了簡單 的避障設計 但本設計還不能夠達到飛行器在復雜環(huán) 境中智能避障控制的需求 主控制器通過在飛行器 飛行過程中讀取激光測距傳感器信息 進行障礙物感 知 根據(jù)編寫的程序控制算法 確定飛行器的避障控 制策略 實現(xiàn)在溫室內(nèi)飛行過程中的簡單避障功能 激光測距傳感器對于微型四旋翼飛行器 具有定位及 障礙物信息感知雙重功能 避障子程序的工作流程 如下 首先 飛行器在飛行過程中利用激光測距傳感 器進行障礙物距離信息監(jiān)測 如果檢測到距離大于 1m 認為飛行方向上無障礙物 否則認為有障礙 若有障 礙物則將障礙物信息傳遞給主控制器 主控制器根據(jù) 障礙物信息進行決策確定避障控制策略 發(fā)送相應控 制指令 控制電機驅(qū)動模塊輸出不同的 PWM 控制信 號 控制飛行器的轉(zhuǎn)向或懸停等各種避障動作 實現(xiàn) 飛行器簡單的自主避障功能 具體避障程序流程如 圖 6 所示 圖 6 避障程序流程圖 Fig 6 Program flow diagram of obstacle avoidance 4 試驗及數(shù)據(jù)分析 4 1 試驗器材及步驟 2015 年 1 月 30 日在北京農(nóng)業(yè)信息研究中心的日 光溫室內(nèi)開展飛行器溫濕度采集可行性評估及平面 空間溫濕度監(jiān)測試驗 試驗器材主要包括 主動式無 線溫濕度傳感器系統(tǒng) AWSN 1 敏感元件為瑞士盛 世瑞恩的 SHT11 溫濕度傳感器及微型四旋翼飛行器 主動式無線溫濕度測量系統(tǒng)是北京農(nóng)業(yè)智能裝備技 術研究中心研發(fā)的一款低功耗無線溫濕度測量系統(tǒng) 主要用于設施農(nóng)業(yè) 庫房 暖通等場合進行溫濕度測 量 測量數(shù)據(jù)通過上位機界面實時顯示并且能夠?qū)?shù) 據(jù)導出進行分析 試驗通過主動無線數(shù)據(jù)采集軟件進行數(shù)據(jù)記錄 傳感器主動上傳時間間隔設為 10s 首先進行試驗的 準備工作 包括試驗設備的組裝 通信的調(diào)試及傳感 器一致性校驗 選出一致性好的傳感器用于試驗 試驗分為兩組 第 1 組為可行性評估試驗 通過支 架將傳感器節(jié)點固定 高度為 1m 置于試驗區(qū)域 微 型四旋翼飛行器攜帶傳感器節(jié)點飛到支架附近懸停 進行溫濕度測量 測量 8min 第 2 組為平面空間監(jiān)測試驗 水平和垂直方向間 隔 2m 分別選定 3 個區(qū)域 共 9 個區(qū)域 采用傳感器節(jié) 點及微型四旋翼飛行器 分別在 9 個區(qū)域 高度 1m 的 水平面上進行空間平面溫度測量 每個區(qū)域測量 1min 最后 通過試驗數(shù)據(jù)分析 說明使用微型四旋 翼飛行器進行溫室空間環(huán)境信息測量的可行性及準 11 2016 年 3 月 農(nóng) 機 化 研 究 第 3 期 確性 溫室內(nèi)測量試驗如圖 7 所示 圖 7 溫室內(nèi)測量試驗 Fig 7 Greenhouse measuring test 4 2 試驗數(shù)據(jù)分析 4 2 1 可行性評估實驗數(shù)據(jù)分析 試驗過程中主動式無線溫濕度系統(tǒng)工作良好 數(shù) 據(jù)記錄可靠有效 溫室內(nèi)單點測量試驗數(shù)據(jù)如表 1 所 示 選取 2015 年 2 月 1 日上午 11 09 11 16 代表 性的數(shù)據(jù)進行分析 由表 1 可知 在微型四旋翼飛行 器起飛與降落過程測量的溫度數(shù)據(jù)略高于傳感器節(jié) 點的溫度 濕度數(shù)據(jù)變動不大 在正常懸停測量中微 型四旋翼飛行器測量溫度數(shù)據(jù)普遍低于傳感器節(jié)點 的測量的數(shù)據(jù) 濕度數(shù)據(jù)基本正確 起飛與降落溫度 偏高是由于飛行器測量高度未到達懸停的高度所造 成 飛行器正常懸停測量的溫度低于傳感器節(jié)點 主 要原因是微型四旋翼飛行器旋翼快速轉(zhuǎn)動產(chǎn)生氣流 變動的影響 由以上數(shù)據(jù)分析結(jié)果可知 雖然旋翼轉(zhuǎn) 動對測量結(jié)果有一定的影響 但通過技術手段削弱其 影響 將微型四旋翼飛行器用于空間環(huán)境測量是可行 的 表 1 溫室單點測量數(shù)據(jù) Table 1 Greenhouse single point measurement data 時間 空氣溫度 空氣溫度 飛機 空氣濕度 空氣濕度 飛機 11 16 14 5 14 8 91 3 95 2 11 15 14 2 13 9 91 5 92 3 11 14 14 6 14 2 90 5 90 9 11 13 14 7 14 5 89 5 88 4 11 12 14 8 14 6 89 1 88 7 11 11 14 8 14 7 87 9 86 7 11 10 14 9 14 9 88 5 87 0 11 09 14 8 15 3 90 0 85 9 4 2 2 平面空間監(jiān)測實驗數(shù)據(jù)分析 平面空間溫度分布如圖 8 所示 其中 左右兩圖 分別為傳感器節(jié)點與微型四旋翼飛行器 在 9 個試驗 測量區(qū)域測量得到的高度為 1m 平面的溫度分布情 況 由圖 8 分析可知 除微型四旋翼飛行器起飛地點 略高于傳感器測量點溫度外 飛行器測量得到各個區(qū) 域的溫度分布普遍低于傳感器節(jié)點測量溫度的區(qū)域 溫度 但最大偏差不超過 1 造成微型四旋翼飛行 器測量的溫度普遍偏低的主要因素是微型四旋翼飛 行器旋翼轉(zhuǎn)動產(chǎn)生快速變動氣流的影響 設計的微 型四旋翼飛行器可以通過優(yōu)化飛行器的機架結(jié)構(gòu)使 溫度測量傳感器盡量遠離旋翼或改變旋翼的大小來 解決氣流變動的影響 旋翼轉(zhuǎn)動帶來的空氣流動的 影響是值得進一步研究的問題 也是微型四旋翼飛行 器能否獲取準確的空間環(huán)境數(shù)據(jù)的關鍵性問題 圖 8 平面空間溫度分布圖 Fig 8 Planar spatial temperature profile 5 結(jié)論 1 由溫室內(nèi)進行的可行性評估試驗的分析結(jié)果 可知 微型四旋翼飛行器測量得到的空間數(shù)據(jù)與真實 值有一定的偏差 但偏差不大 由于飛行器促進空氣 流通 其測量結(jié)果更能反映當前環(huán)境 因此運用微型 四旋翼飛行器進行空間環(huán)境信息采集是可行的 2 平面空間監(jiān)測試驗的結(jié)果 進一步驗證了可行 21 2016 年 3 月 農(nóng) 機 化 研 究 第 3 期 性評估試驗的結(jié)論 微型四旋翼飛行器旋翼轉(zhuǎn)動帶來 的空氣快速流動 對測量結(jié)果產(chǎn)生了一定的影響 在 后續(xù)的研究過程中 還需進行大量的試驗 分析氣流 變動的影響 旋翼轉(zhuǎn)動帶來的影響是值得進一步研究 的問題 3 微型四旋翼飛行器在進行空間環(huán)境信息采集 的過程中飛行時間最大為 8min 時間有限 不能夠進 行長時間測量 因此 微型四旋翼飛行器的續(xù)航問題 也是后續(xù)研究的重點 參考文獻 1 秦博 王蕾 無人機發(fā)展綜述 J 飛航導彈 2002 8 4 10 2 2014 機器人 微機電一體化和人工智能國際會議 J 智 能系統(tǒng)學報 2014 3 371 3 高世橋 曲大成 微機電系統(tǒng) MEMS 技術的研究與應用 J 科技導報 2004 4 17 21 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aircraft and in its integrated environmental measurement sensors as a means of monitoring greenhouse space environment information to solve the shortcomings of current greenhouse environment monitoring the distribution of the space environment monitoring to achieve fine green house environment regulatory and greenhouse performance evaluation plays an important role And carry out the tempera ture and humidity in the greenhouse aircraft acquisition feasibility assessments flat space temperature and humidity moni toring two groups of tests The results show that the aircraft measurements compared with the real value of a certain bi as but the deviation is small you can use the micro four rotor measuring spatial environmental information Key words MAV greenhouse space information collection autonomous navigation autonomous obstacle avoidance 31 2016 年 3 月 農(nóng) 機 化 研 究 第 3 期