2021年 1期 智能裝備與系統(tǒng) 智慧農(nóng)業(yè)導(dǎo)刊 JournalofSmartAgriculture 基于機(jī)器視覺的農(nóng)業(yè)智能運(yùn)輸小車設(shè)計(jì)與開發(fā) 宋 雷 李 浩欣 郭 順 徐 航 陳龍崇 韓鈺綿 廣東技術(shù)師范大學(xué)機(jī)電學(xué)院 廣東廣州 510635 現(xiàn)代 科 學(xué)技術(shù) 飛 速 發(fā)展 人工智能技術(shù) 在 農(nóng)業(yè) 中 也 得 到 了大 量 的應(yīng)用 在 農(nóng)業(yè) 生產(chǎn)中 對 物資 進(jìn)行 短 距 離運(yùn) 輸 的 需 求 較多 目前 仍 然 以 傳 統(tǒng) 的機(jī)電 設(shè) 備 或 人 力作為 運(yùn) 輸 方 式 采 用人工智能技術(shù) 解決 農(nóng)業(yè) 短 距 離運(yùn) 輸 的 問 題將 對農(nóng)業(yè)的發(fā)展提 供 有 效 的技術(shù) 支 撐 目前 智能 運(yùn) 輸 設(shè) 備 已 有 一 定 的研究進(jìn)展 例 如 AGV 自動 引 導(dǎo) 運(yùn) 輸 車 1 在 設(shè)定 好 的 路 徑 上通過 自動 引 導(dǎo) 裝置 自動 行 駛 在 物 流 倉 儲 中 的應(yīng)用 可以 提 高 貨 物 的 流 動 性 和 靈 活性 王 蕾 2 等人 設(shè)計(jì) 的智能 物 流 小 車 中 應(yīng) 用了 A3C算 法 使 小 車擁 有 較 高 的 避 障 能 力 盧忠亮 3 等人 開 發(fā)的智能 物 流 小 車 結(jié) 合 射頻 識別技術(shù)對 線 路 或 物 件 的電 子 標(biāo) 簽 進(jìn)行識別 提 高 了 物 流 小 車 在 運(yùn) 輸 過程 的 路 徑 識別 和 定 位 能 力 大 幅 度 節(jié) 省 了 運(yùn) 輸 的 成 本 從 上 述 文 獻(xiàn) 可以 發(fā)現(xiàn)人工智能技術(shù) 可以 較 好地 解決 短 距 離運(yùn) 輸 問題 設(shè)計(jì) 開 發(fā)基于人工智能農(nóng)業(yè)智能 運(yùn) 輸小 車 必 將 大 幅 度提 高 農(nóng)業(yè) 生產(chǎn) 效 率 本文 基于 圖像 識別 運(yùn) 動 控 制 等技術(shù) 開 發(fā) 設(shè)計(jì) 了一 款 應(yīng)用于農(nóng)業(yè) 生產(chǎn) 的 短 距 離運(yùn) 輸 智能 運(yùn) 輸小 車 該小 車 以 Arduino作為 控 制 核 心 OpenMV作為 機(jī) 器 視 覺 模 塊 LM298作為 驅(qū) 動模 塊 JQ8900 16P作為 語音播 報(bào) 模 塊 同 時(shí) 采 用 麥克納姆輪 作為 運(yùn) 動 機(jī)構(gòu) 通過 以 上 元 器件 的 共 同 合 作 下 從 而 實(shí)現(xiàn)智能 運(yùn) 輸小 車 的 二 維 碼 識別 顏色 識別 路 徑 規(guī)劃 全 向 運(yùn) 動 等智能 運(yùn) 輸 要 求 能 夠 在 復(fù) 雜 的 環(huán)境 條件 中 快 速 達(dá)到 運(yùn) 輸 目 的 1總體方 案 該 智能 小 車 的 總 體 方 案如 下圖 1所示 圖 1智能 小 車總 體 方 案 圖 本 系統(tǒng) 主 要 由 Arduino控 制 模 塊 攝 像 頭 模 塊 電 機(jī) 底盤 模 塊 驅(qū) 動模 塊 電 源模 塊 語音播 報(bào) 模 塊 舵 機(jī) 及平 板 機(jī) 械 支 架 構(gòu) 成 組 成 Arduino作為本 系統(tǒng) 的 控 制 核 心 利 用 攝 像 頭 采 集 過 來 的 數(shù) 據(jù)通過 黑白 二 值 化 以 此 判 別 障 礙 物 位 置 交 通 燈 情況 最 終區(qū) 域 等 關(guān) 鍵 數(shù) 據(jù) 攝 像 頭 對 障 礙 物 準(zhǔn) 確 定 位 確 定其 坐 標(biāo) 位 置 同 時(shí) 判 別 規(guī) 定 的各 功 能 區(qū) 域 坐 標(biāo) 單 片機(jī) 通過 返回 的 坐 標(biāo) 位 置結(jié) 合 PID算 法 給 定 LM298驅(qū) 動 PWM輸 出 形成 閉 環(huán)控 制 摘 要 文章 設(shè)計(jì)開 發(fā)了一 臺 以 Arduino作 為 控制 核心 OpenMV作 為 機(jī) 器 視覺 模 塊 的農(nóng)業(yè)智能 短距離 運(yùn) 輸 小 車 該 智能 小 車 通過 使 用 OpenMV對 二維 碼 障礙 物等進(jìn)行 圖 像 識別 能 夠 實(shí) 現(xiàn) 自 主 運(yùn) 行 可 以 將指定 農(nóng)業(yè)物 資 運(yùn) 輸?shù)街付?地 點(diǎn) 該 農(nóng) 業(yè)智能 小 車采 用 4個(gè) 麥 克納姆輪 作 為移動 機(jī) 構(gòu) 通過 Arduino對電 機(jī) 進(jìn)行 PID控制 可使 小 車 實(shí) 現(xiàn) 全 向 移動 提 高 農(nóng)業(yè)的生 產(chǎn) 效 率 關(guān)鍵詞 農(nóng)業(yè)智能 運(yùn) 輸 小 車 Arduino OpenMV 圖 像 識別 PID 中圖分類號 TP242 文獻(xiàn)標(biāo)志碼 A 文章編號 2096 9902 2021 01 0009 05 Abstract Thispaperdesignsanddevelopsasmartagriculturalshort distancetransportvehiclewithArduinoasthecon trolcoreandOpenMVasthemachinevisionmodule ByusingOpenMVtorecognizethetwo dimensionalcodeandobstacles thesmartvehiclecanrunautonomouslyandtransportthedesignatedagriculturalmaterialstothedesignatedplace Four Mecanumwheelsareusedasthemovingmechanismofthesmartagriculturaltransportvehicle andthemotorisPIDcon trolledbyArduino whichcanmakethecarmoveinalldirectionsandimprovetheefficiencyofagriculturalproduction Keywords smartagriculturaltransportvehicle Arduino OpenMV imagerecognition PID 基金項(xiàng)目 廣東省本科高校教學(xué)質(zhì)量與教學(xué)改革工程建設(shè)項(xiàng)目 序號 30 廣東省一流本科課程 粵教高函 2020 16號 作者簡介 宋 雷 1979 男 博士 副教授 研究方向 智能裝備 設(shè)計(jì) 與 開 發(fā) 9 2021年 1期 智能裝備與系統(tǒng) 智慧農(nóng)業(yè)導(dǎo)刊 JournalofSmartAgriculture 系統(tǒng) 從 而 控 制 小 車躲 避 障 礙 物 行 駛 同 時(shí) 可 通過 修 改 算 法 中 各 區(qū) 域 的 顏色閾 值 對現(xiàn) 場 環(huán)境 作 出 適 應(yīng) 1 1智能 小 車 的機(jī) 械 結(jié)構(gòu) 設(shè)計(jì) 小 車 的 總 體 結(jié)構(gòu) 分 為 三 大 部 分 底盤承載 與 運(yùn) 動 機(jī) 構(gòu) 貨倉 結(jié)構(gòu) 設(shè)計(jì) 攝 像 頭固 定調(diào) 節(jié) 機(jī)構(gòu) 小 車 通過 攝 像 頭 識別 二 維 碼 之 后 打開 相 應(yīng)的 倉 門 發(fā)出 語音 提 醒 裝 入 貨 物 關(guān) 閉倉 門 小 車 規(guī)劃 路 徑 走 到 相 應(yīng)的 收 貨 地 點(diǎn) 在 小 車 行 駛 的 過程 中 自動 識別 障 礙 物 交 通 燈 等 遵守 交 通 規(guī) 則 小 車 到達(dá) 終 點(diǎn) 后 發(fā)出 語音 提 醒 識別 二 維 碼 取 出 貨 物 自 主 規(guī)劃 路 徑返回 出發(fā) 區(qū) 域 1 貨倉 2 底 盤 3 攝像頭 4輪 子 簡畫 圖 5 攝像頭支撐支架 圖 2智能 小 車 的 總 體結(jié)構(gòu) 1 智能 小 車 的 底盤承載 運(yùn) 動 機(jī)構(gòu) 設(shè)計(jì) 小 車 的 車 體 采 用了 矩 形 的 四 輪 機(jī)構(gòu) 車輪 采 用了 瑞 典 麥克納姆 公 司 的 專 利 麥克納姆輪 4 如 圖 3 麥 克納姆輪 的結(jié)構(gòu) 組 成 與全 向 輪 相 似 都 是 由 輪 轂 和 輥 子 組 成 輪 轂 是 整個(gè) 輪 子 的 支 架 輥 子 則 是 安 裝 在 輪 轂 上 的 鼓 狀 物 但是 全 向 輪 的 輪 轂 和 輥 子 的 轉(zhuǎn) 軸 相 互 垂 直 麥克納姆輪 的 輪 轂 和 輥 子 的 轉(zhuǎn) 軸 成 45 角 5 同 時(shí) 麥克 納姆輪 可分 為 左旋 輪 以及 右旋 輪 小 車車 體 通過 4個(gè) 電機(jī)的 精 確 調(diào) 速 控 制 4個(gè) 麥克 納姆輪 6 不同的 旋 轉(zhuǎn) 方向?qū)崿F(xiàn) 小 車 的 全 向 運(yùn) 動 四 個(gè) 車 輪 朝 著 同一 個(gè) 方向 旋 轉(zhuǎn) 便 可 使 小 車 前 進(jìn) 或 者 后 退 對 角的 車輪 旋 轉(zhuǎn) 方向 相 同 對角 間 的 車輪 旋 轉(zhuǎn) 方向不同 便 可 使 左 平 移 或 者 右 平 移 同 側(cè) 的 車輪 旋 轉(zhuǎn) 方向 相 同 而 不同 側(cè) 的 車輪 旋 轉(zhuǎn) 方向不同 即 可 實(shí)現(xiàn) 小 車 在 原 地 360 旋 轉(zhuǎn) 若只 是 驅(qū) 動 對角的 兩 個(gè) 車輪 即 可 實(shí)現(xiàn) 小 車 在 45 方向 上 斜 進(jìn) 由 于 小 車 的 整體 車身 重 量 為 2kg 3kg 底盤 和 驅(qū) 動 輪 受 力 較大 因此采 用重 量 輕 強(qiáng) 度 高 的 鋁 合 金 板 做 底盤 圖 4底 盤 的 軸承連接 圖 5 底 盤 的 小 鋼板連接 原 底盤 輔 助 連接 結(jié)構(gòu) 采 用 軸 承 式 連接 如 圖 4 該 結(jié)構(gòu) 可以 通過 改 變 底盤 形 狀 和 角度 在 較 復(fù) 雜 地形 行進(jìn) 但是 軸 承 式有 連接 穩(wěn) 定性差 受 力 易 變形 結(jié)構(gòu)不 可 靠 等 缺 點(diǎn) 由 于 底盤 需 要 承 受 較大 載 荷 故 對 此 輔 助 連接 結(jié)構(gòu)進(jìn)行一 些改 進(jìn) 采 用 小 鋼 板 如 圖 5 進(jìn)行 連接 通過 8個(gè) 螺栓 與 底 盤 螺孔 對應(yīng) 連接 鋼 板 結(jié)構(gòu) 受 力面 大 不 容 易 發(fā) 生 旋 轉(zhuǎn) 和變形 改 進(jìn) 后 小 車底盤 結(jié)構(gòu) 穩(wěn) 定性 提 高 了 可 靠 性 也 圖 3 麥 克納姆輪 實(shí) 物 圖 10 2021年 1期 智能裝備與系統(tǒng) 智慧農(nóng)業(yè)導(dǎo)刊 JournalofSmartAgriculture 有 提 升 小 車 在 行進(jìn) 中 底盤 不 會 發(fā) 生 變形 麥克納姆輪 靈 活性 和 穩(wěn) 定性 也 得 到 提 高 2 攝 像 頭固 定調(diào) 節(jié) 機(jī)構(gòu) 設(shè)計(jì) 攝 像 頭固 定 結(jié)構(gòu) 攝 像 頭 高 度 調(diào) 節(jié) 結(jié)構(gòu) 和 攝 像 頭 支 架 為 自 主設(shè)計(jì) 鋁 合 金 板 材 加 工 攝 像 頭 高 度 和 角度 調(diào) 節(jié) 螺母 的 松 緊 程 度 使 攝 像 頭 上 下 移 動 擰 緊 螺母 后 固 定 如 圖 6 1 2主 要 元 器件 的 選 型 1 主 控 制 器 的 選 型 采 用 Arduinomega 2560作為主 控 器 Arduino是 一 款開 源 硬 件 庫 函 數(shù) 封 裝 完全 資料 齊 全 接 口豐富 擴(kuò) 展 性 高 開 發(fā) 簡 單 適 合 開 源 項(xiàng) 目 以及 原 型 機(jī)的 快 速 開 發(fā) 完全 可以 實(shí)現(xiàn) 本 系統(tǒng) 的各 個(gè) 設(shè)計(jì) 任務(wù) 具 有 良 好 的 響 應(yīng) 速 度 2 視 覺 采 集 裝置 選 型 OpenMV是 比 較 適 合 本 項(xiàng) 目 的一 個(gè) 機(jī) 器 視 覺 模 塊 成 本 低 功 能 強(qiáng) 大 7 OpenMV具 有 眾 多 硬 件 接 口 能 夠 高 效 率 地 實(shí)現(xiàn)機(jī) 器 視 覺 的 算 法 而 且可 用 USB接 口 用 于 連接 電 腦 上 的 集成 開 發(fā) 環(huán)境 OpenMVIDE 提 供 Python編 程 接 口 8 協(xié) 助 完 成編 程 調(diào) 試 和 更 新 固 件 等 工 作 2智 能小車 的 PID控制 自動 控 制 原 理 是 近 年 來 在 各 個(gè) 行業(yè) 都 比 較 受 歡迎 的一 項(xiàng) 技術(shù) 隨著直 流 電機(jī) 制作 工 藝 的提 高 在 電 氣 領(lǐng) 域 被 應(yīng)用的 也 越 來 越 廣 泛 尤 其 是 在 近 幾 年 來 的機(jī) 器 人 競 賽中 其 中 傳 統(tǒng) 的 PID控 制 是 最受 歡迎 的 9 PID控 制 簡 單 地 說 是 根據(jù)理 想 的 運(yùn) 動和 實(shí) 際 運(yùn) 動 的 差 別構(gòu) 建 一 個(gè) 偏 差 量 將 偏 差 按 比 例 積 分和 微 分 通過 線 性 組合 構(gòu) 成 控 制 量 對 被 控 對 象 進(jìn)行 控 制 除 此 之 外 PID還 可以 采 用 增 量式表達(dá)式 對于機(jī) 械 部 件 來 說 計(jì)算 機(jī) 每 次 只 輸 出 控 制 增 量 即 可 從 而減 少了機(jī) 器 人 故障 發(fā) 生 時(shí) 的 過 沖誤 差 累 積 等 影響 并 能實(shí)現(xiàn) 無 擾 切 換 同 時(shí) PID控 制 也 變 得 更加 靈 活 了 10 連 續(xù) 的 PID控 制 它 根據(jù) 給 定值 r t 與 實(shí) 際 輸 出 值 c t 構(gòu) 成 偏 差 e t r t c t 將 偏 差 的 比 例 P 積 分 I 和 微 分 D 通過 線 性 組合 構(gòu) 成 控 制 量 對 受 控 對 象 進(jìn)行 控 制 其 控 制 規(guī) 律 為 1 傳 遞 函 數(shù) 為 根據(jù) 控 制 規(guī) 律 得 到 n 1時(shí) 刻 的 控 制 量 1 攝像頭固定 結(jié)構(gòu) 2 攝像頭 3 攝像頭高 度 調(diào) 節(jié) 結(jié)構(gòu) 4 攝像頭支架 圖 6 圖 像采 集結(jié)構(gòu) 裝 配 圖 0 0 1 u t pd i t pid det tKetetdtT Tdt det KetKetdtK dt i 11 1 pdpid Us GsKTsKKKs EsTss 2 p 0 u 1 n d i i T T nKeneienen TT 3 圖7圖像識別 流 程 圖 11 2021年 1期 智能裝備與系統(tǒng) 智慧農(nóng)業(yè)導(dǎo)刊 JournalofSmartAgriculture 設(shè) 4 得 5 可 簡 化 為 式 中 K p 為 比 例 系數(shù) T i 為積 分時(shí) 間常 數(shù) T d 為 微 分 時(shí) 間常 數(shù) K i K p T i 為積 分系數(shù) K d K p T d 為 微 分系數(shù) 在 本文 的智能 小 車 設(shè)計(jì) 中 智能 小 車 需 要多 次 啟 停 故 采 用 增 量式 PID控 制 用于對 小 車 速 度 調(diào) 節(jié) 和 姿 態(tài) 控 制 3OpenMV圖 像 識別 通過 O penMV攝 像 頭 進(jìn)行 二 維 碼圖像 識別 識別 出 需 要 運(yùn) 輸 的 物料 和 小 車 行 駛 的 路 線 通過 軟串口 通 訊 將 信 息 傳 輸給 A rduino 在 小 車 行 駛 的 過程 中 識別 道 路上 的 紅綠 燈 以及 障 礙 物 將 紅綠 燈 與 障 礙 物 的信 息 發(fā) 送給小 車 最 后 識別出 終 點(diǎn) 區(qū) 域 將 終 點(diǎn) 區(qū) 域 信 息 發(fā) 送給小 車 采 用 OpenMV進(jìn)行 圖像 識別 過程 中 需 要 先 對 OpenMV中 的一 些 相 機(jī) 參數(shù) 進(jìn)行 設(shè) 置 首先 是 采 用 sen sor reset 對 感 光 元 件 初 始化 第 二需 要 選 擇合 適 的 分 辨 率 和像 素 的 模式 分 辨 率一 般 通過采 用 sensor QVGA 選 擇 320 240的 QVGA模式 像 素 模式在 OpenMV有 灰 度 模式和 色 彩 模式 本文 研究的智能 小 車 需 要進(jìn)行 顏 色 識別 故 通過 sensor RGB565采 用 色 彩 模式 第 三需 要 通過 sensor set auto gain False sensor set au to whitebal False 關(guān) 閉白 平 衡 便 于獲 得 穩(wěn) 定 的 圖像 u 1 nunun u 1 2 1 2 p p i pd KT nKenenen T KT enenen T u 1 2 1 2 pi d nKenenKen Kenenen 6 圖8程序流 程 圖 圖 9智能 小 車整 機(jī) 測試 12 2021年 1期 智能裝備與系統(tǒng) 智慧農(nóng)業(yè)導(dǎo)刊 JournalofSmartAgriculture 4 智 能小車 的系統(tǒng) 集成 及測 試 4 1控 制程 序 總 體 結(jié)構(gòu) 系統(tǒng) 上 電 運(yùn) 行 程 序 進(jìn)行 自 檢 自 檢 完 成 由 OpenMV識別 二 維 碼 將 識別 后 的信 息 發(fā) 送 到 Arduino Arduino控 制 語音播 報(bào) 模 塊 以及 倉 門 做 出 相 對應(yīng)的要 求 其 次 控 制 麥克納姆輪底盤 行 駛 到 指 定 的 地 點(diǎn) 在 行 駛 過程 中 OpenMV將 識別 到 的 障 礙 物 以及 交 通 燈 的信 息 發(fā) 送給 Arduino Arduino控 制 麥克納姆輪底盤 避 開 障 礙 物 并 在 相 應(yīng)的 區(qū) 域 等 待 交 通 燈 到達(dá) 指 定 的 收 貨 區(qū) 域 后 進(jìn)行 語音播 報(bào) 并 且 控 制 相 應(yīng)的 倉 門 取 出 物料 最 后通過 Arduino控 制 麥克納姆輪底盤 自 主 規(guī)劃 路 徑回 到 出發(fā) 區(qū) 域 4 2圖像 識別 子 程 序 OpenMVM7攝 像 頭 上 電 進(jìn) 入 程 序 初 始化 攝 像 頭 設(shè) 置 攝 像 頭 的 時(shí) 間 等 參數(shù) 初 始 進(jìn)行 二 維 碼 的識別 將 識別出 來 的信 息 通過 串口 發(fā) 送 到 Arduino Arduino控 制 舵 機(jī) 打開 相 對應(yīng)的 倉 門 以及在 指 定 的 道 路上 行 駛 行 駛 過程 中 進(jìn)行對 障 礙 物 的識別 在 每 一 幀 的 圖 片 中 用 矩 形 框 住 障 礙 物 用 函 數(shù) 獲 取 矩 形 的 中 心 x y坐 標(biāo) 發(fā) 送給 Arduino Arduino控 制 小 車躲 避 障 礙 物 行 駛 并 且在 行 駛 過程 中 對 紅綠 燈 進(jìn)行識別 將 識別 到 的 紅綠 燈 信 息 傳 輸 到 Arduino中 如 果 是 紅 燈 時(shí) Arduino控 制 小 車 停 止 綠 燈 時(shí) 控 制 小 車 正 常 行 駛 通過 了 有 紅綠 燈 的 道 路 后 再 次 進(jìn)行 障 礙 物 的識別 控 制 小 車躲 避 障 礙 物 行 駛 最 后 在 行 駛 中 進(jìn)行 終 點(diǎn) 區(qū) 域 的識別 控 制 小 車 到達(dá) 指 定 的 終 點(diǎn) 區(qū) 域 4 3智能 小 車 的 測 試 將 智能 小 車 全部 組 裝 好 放 入 模 擬 環(huán)境 中 測 試 智能 小 車 的 運(yùn) 轉(zhuǎn) 情況 在 測 試 過程 中 智能 小 車 能 夠 正確 發(fā)出 對應(yīng)的 語音 提 醒 以及 打開 對應(yīng)的 貨倉 正確 的識別 二 維 碼 交 通 信號 燈 準(zhǔn) 確地 識別 障 礙 物 并 自 主 進(jìn)行 路 徑 規(guī) 劃 到達(dá) 指 定 收 貨 地 點(diǎn) 并 發(fā)出 相 應(yīng)的 語音 提 醒 待掃描 二 維 碼取 出 貨 物 后 自 主 規(guī)劃 路 徑回 到 出發(fā) 區(qū) 域 5結(jié)束語 本文設(shè)計(jì) 開 發(fā)一種農(nóng)業(yè)智能 運(yùn) 輸小 車 該小 車 利 用 OpenMV進(jìn)行 圖像 識別 能 夠精準(zhǔn) 地 對 二 維 碼 障 礙 物 等進(jìn)行識別 采 用 麥克納姆輪 作為 移 動 機(jī)構(gòu) 通過 Ar duino進(jìn)行 運(yùn) 動 控 制 使 農(nóng)業(yè)智能 運(yùn) 輸 車 能 夠 全 向 移 動 快 速 將 農(nóng)業(yè) 物資 送 至 指 定 地 點(diǎn) 本文設(shè)計(jì) 開 發(fā)的農(nóng)業(yè)智 能 運(yùn) 輸小 車 具 有 較 高 的 運(yùn) 輸 效 率 實(shí)現(xiàn)了人工智能技術(shù) 與 農(nóng)業(yè) 生產(chǎn) 裝備的 有 效 集成 可以 大 幅 度提 高 農(nóng)業(yè) 生產(chǎn) 效 率 參考文獻(xiàn) 1 李 賢 杰 張 欽 紅 汽車廠 內(nèi) 物 流搬 運(yùn)系統(tǒng)中 AGV應(yīng)用研究 J 上 海 管理 科 學(xué) 2016 38 6 84 88 2 王 蕾 宗孝 鵬 趙 南希 等 應(yīng)用于智能物 流 小 車 的 避障 策 略 研究 J 公 路 交 通科 技 2018 4 309 313 3 盧忠亮 沈 慧 芳 陳 杰 基 于 射 頻 識別的智能物 流 小 車 J 江 西 理 工 大 學(xué)學(xué) 報(bào) 2011 32 3 53 56 4 徐 啟明 基 于 51單 片 機(jī) 的 金 屬 探 測 全 方 位移動 智能 小 車 J 電 子 世界 2018 22 090 151 153 5 王子 昊 袁巍 楊海 濤 基 于 麥 克納姆輪 的 AGV運(yùn) 動 路 徑 規(guī) 劃 J 內(nèi) 燃 機(jī) 與 配 件 2019 16 110 228 230 6 夏 國 慶 Mecanum輪 全 向 移動 機(jī) 器 人研 制 D 南 京 東 南 大 學(xué) 2010 7 耿家樂 胡 立 夫 馬溥臨 等 基 于 Arduino的 水 面智能 垃圾 清 理 與 水 樣 采 集 機(jī) 器 人 J 工業(yè) 儀 表與 自 動 化 裝 置 2020 2 131 135 8 陳 璨 王 軍 民 楊 昌樂 等 基 于 OpenMV的 螺旋 管 內(nèi) 焊縫 自 動 跟蹤 系統(tǒng) 研究 J 焊 接 技術(shù) 2019 48 2 72 75 9 劉 旭 東 PID控制 策 略 在 輪 式 機(jī) 器 人電 子 競賽 中 的應(yīng)用 J 科 學(xué) 大 眾 2014 9 131 132 10 張玉 葉 機(jī) 器 人 小 車 電 機(jī) PID控制 算 法 及 仿真 J 咸陽 師 范 學(xué) 院 學(xué) 報(bào) 2020 35 4 18 21 13