2021年 3期 農(nóng)業(yè)農(nóng)村現(xiàn)代化 智慧農(nóng)業(yè)導刊 JournalofSmartAgriculture 基于北斗與 5G技術的農(nóng)業(yè)植保無人機運行監(jiān)管架構設計 胡小蒙 王 子楷 趙婧冰 中 國 民 航大 學 天津 300300 1 項目背景 我國 為 農(nóng) 業(yè) 大 國 無 人機 航空 植 保 具有 廣 闊 發(fā)展 空 間與 應用 前景 農(nóng) 業(yè) 植 保 無 人機 低 空 低 量 施 藥 作 業(yè) 比 傳 統(tǒng)地 面 機 械 或 人 力 噴灑 作 業(yè) 具有效率 更 高 勞 動 強 度 更 小 的 優(yōu) 點 比大 型 飛機施 藥 作 業(yè) 成 本 更 低 能滿足 高 效 農(nóng) 業(yè) 精準 農(nóng) 業(yè) 智慧 農(nóng) 業(yè) 的發(fā)展 需 求 隨著信息 通 訊 物 聯(lián) 網(wǎng)等技術的快速發(fā)展 無 人機 硬 件 已 日 趨 小 型 化 智 能 化 低成 本 化 低功 耗 化 進 而 引 發(fā)了 一 股 無 人 機 熱 但 在 已 經(jīng) 到 來 的 無 人機 浪潮 中 飛 行 安 全 受 到了 巨 大 的 挑戰(zhàn) 對 于 無 人機 監(jiān) 管 運 行 系統(tǒng)的 需 求 愈 發(fā) 凸 顯 無 人機 運 行監(jiān) 管 體 系 建 立 的基 礎 是 無 人機飛 行 信息 包括 位 置 三維 航 跡 等 的 獲取 無 人機 運 行監(jiān) 管 體 系 建 立 的 核心 是 無 人機 沖突探 測 與 解 脫 無 人機 運 行監(jiān) 管 體 系 建 立 的 標 志 是 一個 成 熟 的 軟件平臺 本 團隊 將從 這 三 個 切 入點 對 無 人機 監(jiān) 管 運 行 系統(tǒng)的 建 立 進 行相關 探 索 進 一步 推動 無 人機 運 行規(guī) 范 化 有 序 化 促 進 我國 無 人機 監(jiān) 管 運 行 服 務 的發(fā)展 2 研究現(xiàn)狀 2 1無人機運行 監(jiān)視技術 研究現(xiàn)狀 目 前 大多 數(shù) 無 人機 屬 于 低 空 慢 速 小 目 標 以 下 簡 稱 低 慢 小 目 標 的 一類 國 內 外 對 于 此類目 標 的 運 行 監(jiān) 測 研究 較多 按照 其 運 行監(jiān) 測 思路 可 大 致 分為 地 面 基 站 主 動 搜 索 以 雷達 技術 為 代 表 與 無 人機自 動廣 播 以 ADS B技術 為 代 表 兩 類 雷達 技術 方面 文 獻 1 提出 了 一 種基于 微 多 普勒 分 析 的 檢 測 方法 文 獻 2 提出 了 一 種基于 雜聲白 化 處 理的 MTD檢 測 新 方法 但 由 于 實 際運 行 中 雜 波 環(huán) 境 復 雜 等 問題 利 用 雷達 對 于 低 慢 小 目 標 進 行 探 測 仍 然具有一 定 難 度 除 了 雷達 技術 激光探 測技術 與 光 電 探 測技術 也 是 屬 于地 面 基 站 主 動 搜 索 一類 文 獻 3 設計 了基于 激光探 測技術的 低 慢 小 目 標 監(jiān) 測系統(tǒng) 文 獻 4 研 制 了基于 光 電 探 測的 低 慢 小 目 標 的 光 電 系統(tǒng) 上 述 方 案 對設 備 精 度 及 氣象 條件 要 求 較高 探 測 范圍 有 限 且 成 本 高 不 利 摘 要 隨著智慧 農(nóng)業(yè)的 興起 農(nóng)業(yè) 植 保 無 人機以 藥 人分 離 機人分 離 安 全 高效 生長 全 周 期植 保機 械 化 等 優(yōu)點逐漸 應用 到 各種農(nóng)作 物 農(nóng) 藥噴灑 作業(yè)中 在我國 墾區(qū) 大 面積 種 植 地 區(qū)已 實 現(xiàn)了大 范圍 的 推 廣和應用 科研人 員還針 對農(nóng)村 小面積 種 植 地 區(qū) 研 發(fā)了 多款 農(nóng)業(yè) 植 保 無 人機 解決 了水 稻 玉米 中 后期 丘陵 地 區(qū) 經(jīng)濟作 物 等 不 適 合地 面 機 械噴灑 作業(yè)的問題 農(nóng)業(yè) 植 保 無 人機 廣泛應用的 同時 也 隨 之 帶來 了 監(jiān) 管 方 面 的 諸多 問題 文章運 用 北斗 和 5G賦 能 采 用 飛 行信息 共享 技術 來 提 升 數(shù)據(jù) 互傳 效率 設計 了 一 套 可 視 化 無 人機 監(jiān) 管 運 行 架構 為 無 人機 監(jiān) 管 運 行提 供 理 論 支撐 和 實踐 途徑 關鍵詞 北斗 5G 飛 行信息 共享 技術 無 人機 監(jiān) 管 中圖分類號 V279 文獻標志碼 A 文章編號 2096 9902 2021 03 0079 04 Abstract Withtheriseofsmartagriculture agriculturalplantprotectionUAVhasbeengraduallyappliedtovariouscrop pesticidesprayingoperations withtheadvantagesofdrug humanseparation machine humanseparation safetyandefficiency growthfull cycleplantprotectionmechanization andsoon Ithasbeenwidelypopularizedandappliedinlarge scaleplanting areasinChina sreclamationareas ChinahasalsodevelopedanumberofagriculturalplantprotectionUAVsforsmallplanting areasinruralareas Theproblemsthatthecashcropsinthemiddleandlaterstagesofriceandcornandhillyareasarenot suitableforsurfacemechanicalsprayingaresolved ThewideapplicationofagriculturalplantprotectionUAValsobringsmany problemsinsupervision ThispaperusesBeidouand5Gempowermentandadoptsflightinformationsharingtechnology to improvetheefficiencyofdatatransmission andthusdesignsasetofvisualUAVsupervisionandoperationframework soas toprovidetheoreticalsupportandpracticalapproachesforUAVsupervisionandoperation Keywords Beidou 5G flightinformationsharingtechnology UAVsupervision 基 金項目 本論 文 獲 中 國民航大學創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)項目 編號 IEKCAUC2020004 資 助 79 2021年 3期 農(nóng)業(yè)農(nóng)村現(xiàn)代化 智慧農(nóng)業(yè)導刊 JournalofSmartAgriculture 于系統(tǒng)的推廣以及 復 雜環(huán) 境 下 的 運 行 借鑒 現(xiàn)有 民 航空 中 交 通 管理的 成 熟 體 系 無 人機自 動廣 播 其自 身 信息 將 實 現(xiàn) 無 人機 運 行監(jiān) 測的 規(guī) 范 化 運 行 文 獻 5 根 據(jù) 我國 低 空空域 管理 現(xiàn) 狀 設計一 種基于 北 斗 RDSS和 ADS B技術的 無 人機 空 管系統(tǒng)的 體 系 結 構 為 低 空空域 無 人機 的 安 全 飛 行提 供 了 一 種技術 保 障 手 段 文 獻 6 基于北 斗 和 ADS B技術 設計 了 一 套裝 載 在 無 人機 上 的 運 行監(jiān) 測 模 塊 以及 對 無 人機 進 行 定位以 及管理的 無 人機 監(jiān) 視管理系統(tǒng) 文 獻 7 通過分析 得到 監(jiān) 視 誤 差 主 要 由 GPS接 收 機 誤 差 數(shù)據(jù) 鏈誤 差 和系統(tǒng) 延 時 誤 差 組 成 2 2 無人機運行 監(jiān)管系統(tǒng) 研究現(xiàn)狀 目 前 世 界 范圍 內 對 無 人機 尤 其 是 消費級 無 人機 的管 控 政 策 存 在 較大 的 差 異 以 美 國 為 代 表 美 國 現(xiàn) 在 已 經(jīng) 開 始 實 行 實 名 注 冊 制度 并 且 相關 的 無 人機 運 行 管 理系統(tǒng) 如 LATAS已 經(jīng) 開 始 接 受 項 目 FAA Pathfinder 和 NASA UTM 測 試 我國 部 分 地 區(qū) 也 已 經(jīng) 開 始 實 行 無 人機實 名登 記 的 政 策 8 相關 的管理系統(tǒng) 諸 如 優(yōu) 云 系 統(tǒng) 也取 得了 一 定的 成 果 通過對 表 1與 表 2的 分析 國 外 研 制 的 軟件 記錄 數(shù) 據(jù) 相對 全 面 性能 穩(wěn) 定可 靠 相比 之 下國 內 無 人機 管理 系統(tǒng) 仍 存 在 許 多 不 足 如 監(jiān) 視數(shù)據(jù) 獲取 需 加 裝 U Box 降低 了 無 人機 有效 載 荷 依 賴 于 單一監(jiān) 視數(shù)據(jù) 鏈 無 法 保 證 監(jiān) 視數(shù)據(jù)的 穩(wěn) 定 有效 缺 乏 實時 危險探 測 功 能 9 針 對 上 述 研究 項 目 團隊 提出 了 一 種以基于北 斗 與 5G的 飛 行 信息 共享 技術 以 一 款 軟件平臺 實 現(xiàn) 可視化 無 人機 監(jiān) 管 運 行 的 架構 實 現(xiàn)對 無 人機飛 行 數(shù)據(jù)的動 態(tài) 監(jiān) 視以及管理 進 一步 推動 無 人機 運 行規(guī) 范 化 有 序 化 促 進 我國 無 人機 監(jiān) 管 運 行 服 務 的發(fā)展 3架構實現(xiàn) 3 1 飛行 信息 共享 技術 無 人機 沖突探 測 與規(guī) 范 管 控 的 前 提 是 無 人機能夠 監(jiān) 視 在 無 人機 運 行監(jiān) 管 體 系的 構 建 中 最 理想的 飛 行 信息 獲取 方 式 是 類 似 ADS B技術的 合 作 式 方 式 自 動 通過 機 載 的 導 航設 備 來 獲 得 本 機 的 實時 位 置 高度 飛 行 速 度 等 信息 并 以全 向 廣 播 方 式 發(fā) 送 信息 以 實 現(xiàn)設 備 間 交 流 共 享 但 傳 統(tǒng)的 ADS B技術 有 兩 個 缺陷 1 定位系統(tǒng) 單一 無 人機 的發(fā)展 已 經(jīng) 進 入 智 能 化 階段 在 實 際運 用中 被賦予諸 多 重要 任務 在這些 任務 中不 乏 高 密 度 機 組 飛 行 以及 復 雜 城 市 空間 內的 飛 行 其 運 行 環(huán) 境 等 條件 對 無 人機 位 置 信息的 精度 要 求 較高 目 前 ADS B技術的定位信息 由 GPS提 供 受 制 于技術 水 平 相關 政 府 政 策 等 條件 目 前 GPS提 供 的定位 精度并 不 能滿足 未 來 無 人機 運 行 的要 求 文 獻 7 通過分析 得到 ADS B技術的 監(jiān) 視 誤 差 主 要 由 GPS接 收 機 誤 差 數(shù)據(jù) 鏈誤 差 和系統(tǒng) 延 時 誤 差 組 成 2 通 信技術 落 后 通 信技術在 ADS B技術 上 的應 用 主 要 分為 a 在定位系統(tǒng)內 用數(shù)據(jù) 鏈 連 接 用 戶 設 備 和數(shù)據(jù)中 心 b 在 上 下 行 鏈 路 中 傳 播 飛 行 信息數(shù)據(jù) 基于以 上 分析 構 建 了 飛 行 信息 共享體 系 采 取 類 ADS B的 方 式 并 采 納 了北 斗 技術 與 5G技術 以 提高 在 所屬開發(fā)商 管理系統(tǒng)名稱 具體特點 NASA UTM 是基于云端的系統(tǒng) 為無人機提供飛行信息 包括空域設計 間隔管理 天氣預報 地形與人工障 礙物避免等功能 日本Clue公司 無人機云平臺 為飛行公司管理各種無人機相關數(shù)據(jù) 是無人機數(shù)據(jù)服務平臺 美國Transtrex 無人機動態(tài)地理 空間限制系統(tǒng) 管理在 500英尺高度下 飛行的無人機 其 云計 算應用程序可持續(xù) 提供無人機的物理 技術 飛行限 制 狀況實時 信息 Pre ci s ion H a wk 無人機數(shù) 字化 空 中 交通控 制系統(tǒng) 采用 云 技術 飛行 器都會 在云端 軟件中 報 告自身 的飛行動態(tài)信息 以 能 夠自 動 警醒彼此 避免 碰撞 FAA 和全球三大 無人機制 造 商 Ur b an 該軟件目 的是在 360米或者更低 的 高 空 模擬傳 統(tǒng)的無人機空 中交通控 制系統(tǒng) 可以 為無人機提 交 飛 行 路線圖 避免發(fā) 生沖突 表 1國 外無 人機運 行管理 系統(tǒng) 所屬公司 管理系統(tǒng)名稱 具體特點 中 國AOP A U Cl oud 優(yōu) 云 系統(tǒng) 該 系統(tǒng) 推 動 和加速了互聯(lián)網(wǎng)向低 空 民用 無人機 監(jiān) 管 領 域 拓展 集成 了低 空空域 民用 無人機飛 行管理動態(tài) 大 數(shù)據(jù) 也 是 第一個獲得 民 航局 飛行 標準 司 批準 的無人機云系統(tǒng) 青島 云 世紀 U Care系統(tǒng) 主要由 飛行服務 移 動端 W eb端 云服務平臺 和監(jiān) 管平臺等 部分組成 U Care系統(tǒng)能 夠 將獲 取 的無人機飛行動態(tài)數(shù)據(jù) 實時 同步 傳 輸至 空管 自 動 化 系統(tǒng) 可 彌補當前 低 空空域 監(jiān) 視盲區(qū) 大 疆 遙 控 航 空 器 安 全 管理服務系統(tǒng) 用 戶 可通 過手 機 應用程序 與 航 空 器 進 行 聯(lián)網(wǎng) 提 前申 報飛行計 劃 亦 可 在 操 控 飛行的 過 程中 實時 獲取 飛行限制空域等飛行 情 報信息 建立 與管理 部門 的 有效溝 通 表 2國內 無 人機運 行管理 系統(tǒng) 80 2021年 3期 農(nóng)業(yè)農(nóng)村現(xiàn)代化 智慧農(nóng)業(yè)導刊 JournalofSmartAgriculture 飛 行 信息 共享體 系 通 信 定位 方面 的 能 力 圖 1展 現(xiàn) 了 該 體 系的 構架 圖 1 飛 行信息 共享 體 系 該 體 系 由 發(fā) 送 模 塊 與 接 收 模 塊 組 成 發(fā) 送 模 塊 含 數(shù)據(jù) 采 集 模 塊 信息 編碼 模 塊 調制 驅 動 模 塊 5G信 號 發(fā) 送驅 動 模 塊 接 收 模 塊 含 5G信 號 接 收 驅 動 模 塊 解 調 校 驗 模 塊 信息 解 碼 模 塊 各 模 塊 功 能 介紹 如 下 1 數(shù)據(jù) 采 集 模 塊 利 用 機載傳 感 器 設 備 采 集 無 人 機 設 備 的 實時飛 行 信息 包括 四 維 航 跡 氣 壓溫 度 等數(shù) 據(jù) 并將 上 述 信息 打 包 發(fā) 送至 信息 編碼 模 塊 2 信息 編碼 模 塊 將 飛 行 信息數(shù)據(jù) 編碼 為 特 定 格 式 的 幀 并通過 UDP報 文 傳 輸 至 調制 驅 動 模 塊 3 調制 驅 動 模 塊 將 編碼 數(shù)據(jù) 由 二 進 制 轉 為復 數(shù) 數(shù)據(jù) 并將復 數(shù)數(shù)據(jù) 轉 化 為 脈沖 碼 后調制為 5G信 號 4 5G信 號 發(fā) 送驅 動 模 塊 將 經(jīng) 過調制后 的 5G信 號 發(fā) 送至 功 率 放 大 器 放 大 并 驅 動發(fā) 射 天線 發(fā) 射 5G信 號 5 5G信 號 接 收 驅 動 模 塊 驅 動 接 收 天線 接 收 5G 信 號 并 獲取 經(jīng) 過 低 噪聲 信 號 放 大 器 放 大后 的 5G信 號 6 解 調 校 驗 模 塊 將 5G信 號 解 調為有效 的 連續(xù) 脈沖 信 號 并將 該 信 號 轉 為 特 定 格式 的 幀 并 根 據(jù) 前 導 脈沖 的 相關 檢 測 算 法 判 斷 幀 的 有效 性 經(jīng) 校 驗 后有效 的 幀 通過 UDP報 文 傳 輸 至 信息 解 碼 模 塊 7 信息 解 碼 模 塊 對通過 UDP報 文 接 受 到的 幀 進 行規(guī) 范 解 碼 將 其 轉 化 為 飛 行 信息數(shù)據(jù) 目 前 北 斗 技術 已 具 備 在全 國范圍 內 提 供 厘 米 級 后處 理 毫 米 級 高精度 定位基 本 服 務 能 力 結 合 5G通 信 技術 高 速 率 低 延 時 超 高 密 度 連 接 等 特 點 該 飛 行 信息 共享體 系 能夠 幫助 無 人機 設 備實 現(xiàn)準確 快速 確 定 自 身 飛 行 信息 并 交 流 共享 該 飛 行 信息 共享體 系 還 得 益 于北 斗 技術 特 有 的 短報 文 功 能 與 5G技術的 D2D鏈 路 能夠 實 現(xiàn) 普 通 移動 通 信信 號 不 能 覆 蓋 地 區(qū)與大規(guī) 模 機 隊 機 群 的 飛 行 任務 完 善 了 該 系統(tǒng)的應用 情 景 探 索 了 無 人 機 監(jiān) 管 運 行體 系的進 一步 覆 蓋 3 2系統(tǒng) 架構 設計 設計 了 一 款 基于北 斗 與 5G的 無 人機 監(jiān) 管 運 行 服 務 架構 平臺 下 稱 平臺 的 軟件 框 架 如 圖 2 該 架構 將 北 斗 定位 5G通 信等技術 融入 并 添 加 飛 行 信息管 理 沖突 預 警 等 功 能 具有一 定可 行 性 3 2 1 平臺 服 務 對 象 該平臺 面 向 無 人機所 有個 人 企 業(yè) 飛 行 操 縱 者 下 稱 飛 手 空域 管理 員 飛 行計劃 審 批 員 飛 行調度 員 平臺 管理 員 等不 同 用 戶 類 型 開 放 相 應 職 能 如 下 1 無 人機所 有個 人 企 業(yè) 購買 及 注 冊 對 應 無 人機 的 擁 有 者 可 將 該 機飛 行 權 限 授 權 于 飛 手 2 飛 手 獲取 無 人機 單 次 或 長 期飛 行 權 限 的 操 縱 者 在執(zhí) 行 飛 行 任務 前 需通過 平臺 提 交 飛 行計劃 經(jīng) 批 準后 在 規(guī) 定 時 間 內 飛 行 作 業(yè) 3 空域 管理 員 在 指 定 分 配 的 空域 內進 行 流 量監(jiān) 控 預 報 等 4 飛 行計劃 審 批 員 通過 平臺 接 收 飛 行計劃 申請 依 照 規(guī) 章 環(huán) 境 條件 流 量 預 測等進 行 無 人機 放 行 5 飛 行調度 員 確 保 各 無 人機 在 獨 立 不 受 干擾 情 況 下 完成 起飛 地 至 降 落 地的 飛 行 任務 在 沖突 預 測及 解 脫 規(guī)劃后與 飛 行 操 縱 方 溝 通 6 平臺 管理 員 作 為 平臺 監(jiān) 管 方 統(tǒng) 籌 管理 上 述 所 有類 型 賬 戶 信息 3 2 2 平臺軟件 架構 平臺軟件 按服 務 需 求 分為 注 冊登 錄 平臺 服 務兩 大 界 面 注 冊登 錄 界 面 承擔 用 戶 身 份 注 冊 核 實 登 錄 兩 個 功 能 并對 應 后 端 身 份 信息 庫 注 冊 時 需 填寫 用 戶 類 型 用 戶 名 密 碼 聯(lián) 系 方 式 等 通 用信息及不 同 用 戶 類 型 專 有 信息 登 錄 時 鍵 入 信息 與 身 份 信息 庫 內 對 照 一 致 方 可進 入 平臺 服 務 界 面 在 平臺 服 務 界 面 中 提 供 用 戶 中 心 權 限 管理 設 備 管理 飛 行計劃 飛 行空域 信息 氣象 信息 飛 行 沖突 規(guī) 劃 七 則 功 能 頁 用 戶 中 心 頁 可進 行個 人 信息管理 修 改 確 認 并 替 換身 份 信息 庫 內 對 應內容 該 頁 面同 時 提 供 查 看 數(shù)據(jù)統(tǒng) 計 日 志 管理 錯誤 查 詢 等用 戶 信息 權 限 管 81 2021年 3期 農(nóng)業(yè)農(nóng)村現(xiàn)代化 智慧農(nóng)業(yè)導刊 JournalofSmartAgriculture 理 頁 為 不 同類 型 用 戶 提 供 不 同 服 務 如 無 人機所 有 者 及 飛 手 在 該 頁 面 進 行 飛 行 權 限 交 接 各 類 管理 人員 在 該 頁 面 進 行 所 屬權 限 的管理 控制 設 備 管理 頁 中 無 人機所 有 者 飛 手 能夠 進 行 飛 行 器 設 備 的 綁 定 解 綁 及信息 修 改 飛 行計劃 頁 為 飛 手 進 行 飛 行計劃 申請 飛 行計劃 審 批 員 進 行 申請 的 批 準 或 駁回 計劃 包括 起飛 地 降 落 地 飛 行 器 編號 及 型號 飛 行 時 段 及 時 間 預 定 路 線 等 詳細 信息 飛 行空域 信息 頁 可 查 看 不 同空域 實時 情況 用 戶 根 據(jù) 提 供 的信息 判 斷 流 量 情況 選擇 合 適 時 間 執(zhí) 行 或 批 準 飛 行 任務 氣象 信息 頁 提 供 與 飛 行相關 的 實時氣象 參 數(shù) 對 未 來 時 刻 氣象 情況 進 行 預 報 對計 算 飛 行 適宜 度 進 行計 算 正 在 執(zhí) 行 飛 行 任務 的 無 人機 用 戶 將通過 平 臺 傳 輸 實時飛 行 數(shù)據(jù) 平臺依 此計 算 同一 或 相 鄰 空域 內 的 無 人機 的 預 定 飛 行 軌 跡 是 否 存 在 沖突 對 于 存 在的 沖 突 平臺 利 用 特 殊 算 法 進 行規(guī)劃 給 出 沖突 解 脫 的 最 佳 路 徑 通過 飛 行 沖突 規(guī)劃 頁 實時傳 輸 至 飛 手 用 戶 4結束語 本 文 基于 5G與 北 斗 的定位 傳 輸 模 塊 通過 應用 新 興 技術 實 現(xiàn) 了 功 能 的 穩(wěn) 定 升 級 得到了更 加 精確 授 時 定位 從而 獲取 了更 加 準確 的 飛 行 信息 為監(jiān) 管 運 行 架 構 提 供 了信息基 礎 無 人機 監(jiān) 管 運 行 服 務平臺軟件 的 搭 建對 于 探 索 實 踐 無 人機 監(jiān) 管 運 行具有建設 性 意 義 同 時 該軟件平臺 能夠 吸 收 諸 多 不 同 技術 可 逐 步 完 善 成 為一 款 功 能 強 大 應用廣 泛且能夠 高效 解 決實 際 應用 場 景 中 無 人機 沖突 解 脫 問題 的 無 人機 運 行監(jiān) 管 平臺 參考文獻 1 李秋菊 朱東 方 基 于 低 分 辨雷達 系統(tǒng) 的 無 人機 微多普勒特征 分析 J 科 技 創(chuàng)新 與應用 2020 31 5 8 2 王 黨衛(wèi) 秦 江 敏 馬曉 巖 基 于 雜 波 白 化 處 理 海面低 速 弱 目標 檢 測 J 現(xiàn)代 雷達 2003 6 15 18 3 李 菠 孟 立 凡 李 晶 等 低 空慢 速 小 目標 探 測與 定位 技術 研究 J 中 國測 試 2016 12 64 69 4 奚 玉 鼎 于 涌 丁媛媛 等 一 種快速 搜索空 中 低 慢 小 目標 的 光 電 系 統(tǒng) J 光 電 工程 2018 45 4 58 67 5 王 雪峰 胡 瀟 楊 明 等 無 人機 空 管 領域 現(xiàn) 狀 分析 與 空 管 系統(tǒng)設計 J 現(xiàn)代 導 航 2016 7 5 330 334 6 劉 玨 張 恩宇 漆駿騫 等 基 于 北斗 與 ADS B技術的 無 人機 監(jiān)視 管 理 系統(tǒng)設計 J 科 技 創(chuàng)新 與應用 2020 15 37 39 7 孫立 新 陳 亞 青 劉 國 毅 ADS B空 管 監(jiān)視 系統(tǒng) 誤差 分析 與 研究 J 武 漢 理工大 學學 報 2011 35 4 798 801 8 浙 江 購買 無 人機 需實 名登記 J 中國 質量萬里 行 2019 6 6 9 李 博 無 人機運 行 監(jiān) 管關 鍵 技術 研究 D 南 京 南 京航空航天 大 學 2017 圖 2無 人機 監(jiān) 管 運 行 服務 平 臺軟件 框 架 圖 軟件 框 架 圖 82