2021年 1期 大數(shù)據(jù)與人工智能 智慧農(nóng)業(yè)導(dǎo)刊 JournalofSmartAgriculture 多功能農(nóng)用機(jī)器人底盤結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 陳嘉 輝 單超杰 陳 鋆 輝 蔣 帆 浙江 同濟(jì) 科技 職 業(yè)學(xué)院 浙江杭州 311231 1系統(tǒng)設(shè)計(jì) 1 1整 體 設(shè)計(jì) 多 功能 農(nóng)用 機(jī) 器 人 以 下簡(jiǎn) 稱 機(jī) 器 人 可 用 于 小 型 果 實(shí) 采 摘 自 動(dòng) 播種等 工作 結(jié)構(gòu) 主 要 由執(zhí) 行 系統(tǒng) 驅(qū) 動(dòng) 系 統(tǒng) 控 制 系統(tǒng) 及 檢測(cè) 系統(tǒng) 組 成 執(zhí) 行 系統(tǒng)是 機(jī) 器 人 完成 抓 取 行 走 等各種 運(yùn)動(dòng) 所 必 需 的 機(jī) 械 部 件 它 包括 機(jī) 械手末 端 機(jī) 械臂 機(jī) 身 底 座 和 行 走輪 系 機(jī) 構(gòu)等 驅(qū) 動(dòng) 系統(tǒng)為 執(zhí) 行 系統(tǒng)的 各 個(gè) 部 件 提 供 必 要的 動(dòng) 力 用 以 驅(qū) 動(dòng) 其 動(dòng) 力 的 裝 置 它 包括 電 機(jī) 及 機(jī) 械 傳 動(dòng) 部分 控 制 系統(tǒng) 能 對(duì) 驅(qū) 動(dòng) 系統(tǒng) 進(jìn)行 控 制 使 執(zhí) 行 系統(tǒng) 按照 規(guī) 定 的要 求完成動(dòng) 作 同時(shí) 提 供預(yù) 警 系統(tǒng) 對(duì) 故 障 和 錯(cuò) 誤 進(jìn)行 提 示 提 醒 檢測(cè) 系統(tǒng)是 通 過(guò) 各種 傳 感器 對(duì) 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) 的 運(yùn)動(dòng) 情 況 進(jìn)行 檢測(cè) 并 將 結(jié) 果 反饋給控 制 系統(tǒng) 結(jié) 果 數(shù)據(jù)與 設(shè)定 值進(jìn)行 比 較 以保 證 機(jī) 器 人 的 運(yùn)動(dòng) 符 合 設(shè)定 要 求 另 外 機(jī) 器 人 還 設(shè) 有 配 重系統(tǒng) 由 于 其 本 體 的 自 重和 載 重 較 大 使 得 機(jī) 體 運(yùn)動(dòng) 慣 性 較 大 為 使 小臂 接 近靜 平 衡 將 伺服 電 機(jī) 及 組 件 機(jī) 械輪組 等 大 質(zhì) 量 零 部 件 布 置 在 機(jī) 械臂 的 另 一 端 機(jī) 器 人 由 本 體 與 夾 持 臂 兩 部分 組 成 考慮 到 機(jī) 器 人 的 承 重 能 力 在本 體 的 底 盤 主 體 采 用 鋁 合 金板 重 疊 組裝 以 及在 與 下 方 的 儲(chǔ) 物 箱連 接 方 面采 用 小 支桿連 接 既 起 到了 支撐 作用 同時(shí)也 為 儲(chǔ) 物 箱 的 挪 動(dòng) 范圍 起 到了一個(gè) 限 位 作 用 本 體 下 方 配 有 滾軸 裝 置 其 特 點(diǎn) 是 摩擦阻 力 小 易 起 動(dòng) 功 率 消 耗小 機(jī) 械 效 率 高 同時(shí) 其 軸承 性 能 對(duì) 載荷 速 度和 運(yùn) 行速 度的 波 動(dòng) 相對(duì) 不 敏 感 滾軸 后方 裝 置 一個(gè) 儲(chǔ) 物 箱 可以 用 來(lái)存儲(chǔ) 植物 種 子 當(dāng) 機(jī) 器 人 檢測(cè) 到 下 方 為 規(guī) 定 播種 區(qū) 則 會(huì)用 滾軸 進(jìn)行種 子 的 播種 工作 機(jī) 械手 能 自 動(dòng) 對(duì) 果 實(shí)進(jìn)行分類 將成 熟 的 果 實(shí)分 成 一 類 未 成 熟 的 分 為 一 類 無(wú) 法 識(shí) 別 的 果 實(shí) 則 標(biāo) 記 等 待 用 戶 進(jìn)行 篩選 通 過(guò)機(jī) 械手 自 動(dòng) 識(shí) 別 后 會(huì) 自 動(dòng)將 果 實(shí) 采 摘 下 來(lái) 放 置 在 邊 上 機(jī) 械手 采 用 3個(gè) 舵 機(jī) 控 制 讓 機(jī) 械臂 做 到 全 方位 地 夾 取 同 時(shí) 考慮 到 機(jī) 械手 夾 取 物件 的 承 重 本 機(jī) 在 機(jī) 械手 底 部 舵 機(jī) 連 接 處 增 加 了 環(huán) 形 滾 動(dòng) 塊 做 到了一個(gè) 分 力 支撐 減 少 了 舵 機(jī) 本身 的重量 負(fù)載 以及 優(yōu) 化了 機(jī) 械臂 轉(zhuǎn)動(dòng) 的 流 暢 度 車 輪 方 面 選 用 萬(wàn)像 減 震 輪 作為前 車 輪 做 到 控 制 方 便 滾 摘 要 對(duì) 多 功 能 農(nóng)用 機(jī)器人底盤 結(jié) 構(gòu) 進(jìn) 行 了 設(shè)計(jì) 改 進(jìn) 根 據(jù) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng) 方 式及其差速轉(zhuǎn)彎 的 特 性 設(shè)計(jì) 了多 功 能 農(nóng)用 機(jī) 器人底盤 的 結(jié) 構(gòu) 建立 了 有限元 結(jié) 構(gòu)模型 并 通過(guò)分析 優(yōu) 化了 底盤 結(jié) 構(gòu) 使 多 功 能 農(nóng)用 機(jī)器人 在 工作 中 能夠 快 速地運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn) 向 并且 優(yōu) 化了 承載 能 力 關(guān)鍵詞 底盤 結(jié) 構(gòu) 多 功 能 農(nóng)用 機(jī)器人 模型仿真 中圖分類號(hào) TP242 文獻(xiàn)標(biāo)志碼 A 文章編號(hào) 2096 9902 2021 01 0036 03 Abstract Thechassisstructureofamultifunctionalagriculturalrobotwasresignedandimproved Accordingtothechar acteristicsofdifferential speedturningoftherobot thechassisstructureofthemultifunctionalagriculturalrobotisdesigned Thefiniteelementstructuremodelisestablished andthechassisstructureisoptimizedthroughanalysis Themulti functional agriculturalrobotcanquicklyturnduringwork anditsbearingcapacityisoptimized Keywords chassisstructure multi functional agriculturalrobot modelsimulation 基金項(xiàng)目 浙江省中華職業(yè)教育科研項(xiàng)目 編號(hào) ZJCVC37 通訊作者 蔣帆 1984 女 碩 士 副教授 專 業(yè) 部主 任 研究方向 農(nóng)用 機(jī)械裝備 圖 1 整體 結(jié) 構(gòu) 圖 36 2021年 1期 大數(shù)據(jù)與人工智能 智慧農(nóng)業(yè)導(dǎo)刊 JournalofSmartAgriculture 表 1合金鋼材料具體 分析 圖 3 轉(zhuǎn) 向 運(yùn)動(dòng)模型 軸零 件 方 面 分 為 3D打 印 件 滾筒 以及 天 然 橡膠材 質(zhì) 的 軟 滾 筒 做 到 針 對(duì) 不 同 種 子 都可以進(jìn)行 高效 播種 1 2轉(zhuǎn) 向 結(jié)構(gòu) 設(shè)計(jì) 機(jī) 器 人 的前 輪 采 用了一個(gè) 滾珠 式 全 向 移 動(dòng) 輪 后 輪 為 驅(qū) 動(dòng) 輪 采 用 直 流 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 提 供 機(jī) 體 主 要前 進(jìn) 動(dòng) 力 機(jī) 器 人通 過(guò) 后 側(cè)兩 個(gè) 驅(qū) 動(dòng) 輪 與前 端 一個(gè) 全 向 輪組 成 了一個(gè) 穩(wěn) 固 的 三角 形 力 學(xué) 結(jié)構(gòu) 為 機(jī) 器 人 整 體 提 供 了 可 靠 的 承載 能 力 在 轉(zhuǎn) 向 方 面采 用的是 兩 個(gè) 獨(dú)立 的 直 流 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 輪 進(jìn)行 正 反 轉(zhuǎn) 和 差 速 轉(zhuǎn) 向 控 制 達(dá) 到 多 功能 農(nóng)用 機(jī) 器 人在 轉(zhuǎn) 向 方 面 的 靈 活 與 快速 以及在多 功能 農(nóng)用 機(jī) 器 人 工作 時(shí)也能 夠 達(dá) 到 多 級(jí) 調(diào) 速 針 對(duì) 不 同 的工作 環(huán) 境 改 變 不 同 的 運(yùn)動(dòng) 速 度 以 到 達(dá) 理 想 的工作效 果 圖 2底 部 轉(zhuǎn) 向 機(jī)構(gòu) 2驅(qū)動(dòng)輪差速轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)模型及分析 機(jī) 器 人 的 底架 由 后 側(cè)兩 個(gè) 驅(qū) 動(dòng) 輪 和前 端 一個(gè) 萬(wàn) 向 輪 組 成 直 流 電 機(jī) 通 過(guò) 減 速 器 直接 驅(qū) 動(dòng) 驅(qū) 動(dòng) 輪 驅(qū) 動(dòng) 電 機(jī) 正 反 轉(zhuǎn) 帶 動(dòng)機(jī) 器 人 前 進(jìn) 和 后 退 通 過(guò) 其 左右 電 機(jī) 的 旋 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 速 差 實(shí) 現(xiàn)機(jī) 器 人 的 轉(zhuǎn) 向 樣 機(jī)采 用 額 定功 率 1 3W 額 定 電 壓 6V 額 定轉(zhuǎn) 速 1280r min 減 速 比 為 6 25 電 流 為 1A的 直 流 減 速 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 其 動(dòng) 力 源 由 兩 個(gè) 12V的 鋰 電 池串 聯(lián) 組 成 圖 3是一個(gè) 簡(jiǎn) 化的 多 功能 農(nóng)用 機(jī) 器 人 的 轉(zhuǎn) 向 運(yùn)動(dòng) 模型 假 設(shè) 直接電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 輪 相對(duì) 于 地 面 只做純滾 動(dòng) 由 機(jī) 器 人 的 運(yùn) 動(dòng) 學(xué) 原 理 分析可 知 V V r V l 2 1 V r V l D 2 式 中 V為 機(jī) 器 人 的 瞬 時(shí) 線 速 度 為 橫擺角 速 度 V r 為 右 輪 線 速 度 V l 為 左 輪 線 速 度 D為 驅(qū) 動(dòng) 輪 的 輪 距 令 機(jī) 器 人 的 轉(zhuǎn) 彎 半 徑 為 R 則 有 R V D V r V l 2 V r V l 3 分析可 得 機(jī) 器 人 的 運(yùn)動(dòng) 狀 態(tài) 有 三 種 分 別 是 1 當(dāng) V r V l 0且 V r V l 0時(shí) 機(jī) 器 人 線 速 度 V V r V l 橫擺角 速 度 0 轉(zhuǎn) 彎 半 徑 R 此 時(shí) 機(jī) 器 人 做 直 線 運(yùn)動(dòng) 2 當(dāng) V r V l 時(shí) 機(jī) 器 人 線 速 度 V 0 橫擺角 速 度 2V r D 轉(zhuǎn) 彎 半 徑 R 0 表示 機(jī) 器 人 原 地 轉(zhuǎn) 彎 3 當(dāng) V r V l 0且 V r V l 0時(shí) 機(jī) 器 人 線 速 度 V V r V l 2 角 速 度 V r V l D 轉(zhuǎn) 彎 半 徑 R D V r V l 2 V r V l 表 明 機(jī) 器 人 圍繞某 一 圓 心 做 半 徑 為 R的 轉(zhuǎn) 彎 運(yùn)動(dòng) 多 功能 農(nóng)用 機(jī) 器 人可以通 過(guò) arduinomega2560開 發(fā) 板 進(jìn)行 控 制 與 調(diào) 節(jié) 達(dá) 到 直 線 運(yùn)動(dòng) 轉(zhuǎn) 向 以及 轉(zhuǎn) 圈 等多 種 運(yùn)動(dòng) 3靜應(yīng)力分析及結(jié)構(gòu)改進(jìn) 機(jī) 器 人 的 整 體 結(jié)構(gòu) 材 質(zhì) 由 合 金 鋼 組 成 在 最 初 的 材 料 選 擇 方 面 有合 金 鋼 和 鋁 合 金兩 個(gè) 方 面 的 選 擇 雖 然從 經(jīng) 濟(jì) 效應(yīng) 上 說(shuō) 鋁 合 金 的 價(jià) 格 要 比 合 金 鋼 低 但是 考慮 到 多 功能 農(nóng)用 機(jī) 器 人 的 整 體 承 重 力 在使 用 壽命 以及 耐磨 程度 上 要 比 鋁 合 金 高 可以 適應(yīng)的 環(huán) 境也 多 考慮 到 多 功能 農(nóng)用 機(jī) 器 人 的 功能 性 合 金 鋼 比 鋁 合 金 要 更 加 耐腐蝕 安 全 性 也 更 高 屬性 數(shù)值 單位 彈性模量 2 1e 11 N m 2 中泊松比 0 28 不適用 中抗剪模量 7 9e 10 N m 2 質(zhì)量密度 7700 張力強(qiáng)度 723825600 屈服強(qiáng)度 620422000 N m 2 熱膨脹系數(shù) 1 3e 05 K 熱導(dǎo)率 50 W m K 比熱 460 J kg K 37 2021年 1期 大數(shù)據(jù)與人工智能 智慧農(nóng)業(yè)導(dǎo)刊 JournalofSmartAgriculture 涉 農(nóng) 企 業(yè) 大數(shù)據(jù) 企 業(yè)和農(nóng)業(yè)生產(chǎn) 經(jīng) 營(yíng) 主 體 多方 合 力 共 同 推進(jìn) 農(nóng)業(yè)大數(shù)據(jù)的 示 范 與 推廣 參考文獻(xiàn) 1 張妮 劉鑄德 微 信 小 程 序 在 互聯(lián)網(wǎng) 農(nóng)業(yè) 中的應(yīng)用 探 析 J 廣西 農(nóng) 學(xué)報(bào) 2019 34 2 42 45 2 孫洪民 基 于大數(shù)據(jù)的 智慧 農(nóng)業(yè) 物 聯(lián)網(wǎng) 系統(tǒng)研究 J 南 方 農(nóng) 機(jī) 2019 50 23 83 3 郭廣禮 農(nóng)業(yè)大數(shù)據(jù)在 智慧 農(nóng)業(yè)中的應(yīng)用 探討 J 農(nóng)業(yè) 工 程 技術(shù) 2019 39 33 64 65 4 周萬(wàn)獻(xiàn) 大數(shù)據(jù)在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域 發(fā)展 與運(yùn) 用 分析 J 南 方 農(nóng)業(yè) 2019 13 35 155 156 5 于 超 張哲 羅建軍 等 基 于 微 信 小 程 序 的農(nóng)業(yè) 精準(zhǔn)扶貧 信 息 平臺(tái)研究 以湖南省 農(nóng)業(yè) 科 學(xué) 院 對(duì) 口 扶貧 點(diǎn) 為 例 J 湖 南 農(nóng)業(yè) 科 學(xué) 2019 10 93 95 6 王 一 鶴 楊飛 王卷樂(lè) 等 農(nóng)業(yè)大數(shù)據(jù) 研究 與 應(yīng)用進(jìn) 展 J 中 國(guó)農(nóng)業(yè)信息 2018 30 4 48 56 7 孫 忠富 杜克 明 鄭飛翔 等 大數(shù)據(jù)在 智慧 農(nóng)業(yè)中 研究 與 應(yīng) 用 展 望 J 中國(guó)農(nóng)業(yè) 科 技 導(dǎo) 報(bào) 2018 15 6 63 71 8 張 浩然 李 中 良 鄒騰飛 等 農(nóng)業(yè)大數(shù)據(jù) 綜述 J 計(jì) 算 機(jī) 科 學(xué) 2017 41 S2 387 392 9 溫孚江 農(nóng)業(yè)大數(shù)據(jù) 研究 的 戰(zhàn) 略 意義 與 協(xié) 同 機(jī) 制 J 高 等 農(nóng) 業(yè) 教 育 2019 11 3 6 10 許 世衛(wèi) 農(nóng)業(yè)大數(shù)據(jù) 與 農(nóng) 產(chǎn)品 監(jiān)測(cè)預(yù)警 J 中國(guó)農(nóng)業(yè) 科 技 導(dǎo) 報(bào) 2018 16 5 14 20 11 李道亮 楊昊 農(nóng)業(yè) 物 聯(lián)網(wǎng)技術(shù) 研究 進(jìn) 展 與 發(fā)展 趨勢(shì) 分析 J 農(nóng)業(yè) 機(jī)械學(xué)報(bào) 2019 49 1 1 20 12 李秀峰 陳 守 合 郭 雷風(fēng) 大數(shù)據(jù)時(shí)代農(nóng)業(yè)信息 服務(wù) 的技術(shù) 創(chuàng)新 J 中國(guó)農(nóng)業(yè) 科 技 導(dǎo) 報(bào) 2018 16 4 10 15 13 王 文生 郭 雷風(fēng) 農(nóng)業(yè)大數(shù)據(jù) 及其 應(yīng)用 展 望 J 江蘇 農(nóng)業(yè) 科 學(xué) 2017 43 9 1 5 14 孟祥寶 謝秋波 劉 海 峰 等 農(nóng)業(yè)大數(shù)據(jù)應(yīng)用 體 系 架 構(gòu) 和 平臺(tái) 建 設(shè) J 廣 東 農(nóng)業(yè) 科 學(xué) 2018 41 14 173 178 采 用 solidworks進(jìn)行 上 底 座 的 底 盤 受 力 分析 負(fù)載 強(qiáng) 度 約 5kg 考慮 到 極 限 的 材 料受 力 應(yīng) 力 測(cè) 試 分析 約 為 49N 在 最 初 的 仿 真 模 擬 中 發(fā) 現(xiàn) 在 機(jī) 器 人 的 底 板 結(jié)構(gòu) 承 重 能 力 較 差 重 力 支撐 點(diǎn) 少 容 易 造 成下 基 板 的 底 座 塌陷 在 研究 改 良 后 增 加 了 底 板 的合 金板 厚 度 以及 數(shù)量 在 一些 受 力 薄弱 的地 方 增 加 了 承 重 板 機(jī) 器 人 的 受 力 中心 在 手 爪 以及 機(jī) 器 人 中心 所 以 改 進(jìn)后 的 方 案 是 在 最 底 下 的一個(gè) 舵 機(jī) 框架 上 增 加 承 重的 銅柱 讓 整 個(gè) 機(jī) 械手臂 的 力 能 夠 集 中 在 中心然 后通 過(guò) 加 厚 的合 金板 均 勻 的 分 散 到 全 向 輪 以及 驅(qū) 動(dòng) 輪 4結(jié)束語(yǔ) 本 文 在基 礎(chǔ) 的農(nóng)用 機(jī) 器 人 上 添 加 了 其 他 的 多 功能 模 塊 并 且 研究 多 功能 農(nóng)用 機(jī) 器 人 的 轉(zhuǎn) 向 結(jié)構(gòu) 再 通 過(guò) 多種 數(shù)據(jù)的對(duì) 比 以及結(jié)構(gòu) 的 優(yōu) 化 選 用 差 速 運(yùn)動(dòng) 模型 演 示 讓 多 功能 農(nóng)用 機(jī) 器 人在 工作 中 能 夠 快速 的 運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn) 向 并 且 優(yōu) 化了 承載 能 力 參考文獻(xiàn) 1 程 穎 劉 安 高升華 等 輪 式機(jī)器人底盤 的應(yīng) 力 應(yīng) 變 分析 J 科 學(xué) 技術(shù) 創(chuàng)新 2020 34 169 170 2 宛俊 機(jī)器人機(jī)械 結(jié) 構(gòu) 設(shè)計(jì) J 科 學(xué) 技術(shù) 創(chuàng)新 2021 2 157 159 3 葉日鴻 周 梓達(dá) 林澤潤(rùn) 等 一 種軌道 式 巡檢 機(jī)器人底盤 的 設(shè) 計(jì) 與 實(shí)現(xiàn) J 機(jī)械 2020 47 10 74 81 4 劉 勇 呂 艷 輝 白云裳 三輪 全向 輪 機(jī)器人底盤 控制 與 分析 J 中 國(guó) 新 通 信 2019 21 16 143 圖 4 最 初 壓 力 分析圖 圖 5 改 進(jìn) 結(jié) 構(gòu) 后 分析圖 上接 35頁(yè) 38