19 中華 人民共和國(guó) 國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局 12 發(fā)明 專利申請(qǐng) 10 申請(qǐng)公布號(hào) 43 申請(qǐng)公布日 21 申請(qǐng) 號(hào) 202110568713 8 22 申請(qǐng)日 2021 05 26 71 申請(qǐng)人 任 進(jìn)禮 地址 750000 寧 夏回族自治區(qū)銀川市賀蘭 縣富興北街月湖名邸西A區(qū)19號(hào)樓2 101 72 發(fā)明人 任 進(jìn)禮 74 專利代理 機(jī)構(gòu) 北京超凡宏宇專利代理事務(wù) 所 特殊普通 合 伙 1 1463 代理人 余菲 51 Int Cl A01C 11 02 2006 01 A01C 11 00 2006 01 A01D 45 00 2018 01 A01B 49 04 2006 01 A01B 49 06 2006 01 A01C 5 04 2006 01 A01D 45 26 2006 01 A01G 9 12 2006 01 A01G 9 14 2006 01 A01G 9 24 2006 01 A01G 13 02 2006 01 A01G 22 00 2018 01 A01G 22 05 2018 01 A01G 22 15 2018 01 A01G 22 25 2018 01 A01G 22 35 2018 01 54 發(fā)明名稱 溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備以及 藤蔓類(lèi)蔬菜種植方法 57 摘要 本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N溫室蔬菜種植全程作業(yè) 的一體化裝 備 溫室藤蔓類(lèi)蔬菜種植方法以及溫 室結(jié)球類(lèi)蔬菜和立葉類(lèi)蔬菜種植方法 涉及溫室 蔬菜種植機(jī)械化作業(yè)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域 溫室蔬菜種 植全程作業(yè)的一體化裝備包括第一機(jī)架 第一移 動(dòng)組件和作業(yè)裝置 第一機(jī)架包括橫向承載結(jié)構(gòu) 和豎向承 載結(jié)構(gòu) 豎向承 載結(jié)構(gòu)用于承載橫向承 載結(jié)構(gòu) 豎向承 載結(jié)構(gòu)布置在橫向承 載結(jié)構(gòu)的兩 端和 或中部 在橫向承載結(jié)構(gòu)上設(shè)有聯(lián)合連接 構(gòu)造 第一移動(dòng)組件包括直線行走機(jī)關(guān)和切換機(jī) 關(guān) 切換機(jī)關(guān)用于直角調(diào)整直線行走機(jī)關(guān)的行進(jìn) 方向 作業(yè)裝置包括執(zhí)行溫室蔬菜種植全程作業(yè) 中各個(gè)環(huán)節(jié)作業(yè)的多種執(zhí)行機(jī)械 以實(shí)現(xiàn)連棟溫 室蔬菜種植高效率的全程機(jī)械化 自動(dòng)化 智能 化 無(wú) 人化 權(quán)利要求書(shū)6頁(yè) 說(shuō)明書(shū)53頁(yè) 附圖18頁(yè) CN 113396675 A 2021 09 17 CN 113396675 A 1 一種溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 包括第 一機(jī)架 第 一移動(dòng)組 件和作業(yè)裝置 所述第 一機(jī)架至少包括橫向承載結(jié)構(gòu)和豎向承載結(jié)構(gòu) 所述豎向承載結(jié)構(gòu)用于承載所 述橫向承載結(jié)構(gòu) 所述豎向承載結(jié)構(gòu)布置在所述橫向承載結(jié)構(gòu)的兩端 或者 所述豎向承載 結(jié)構(gòu)布置在所述橫向承載結(jié)構(gòu)的兩端和中部 在所述橫向承載結(jié)構(gòu)上設(shè)有聯(lián)合連接構(gòu)造 用于可拆卸地連接所述作業(yè)裝置 所述第 一移動(dòng)組件至少包括直線行走機(jī)關(guān)和切換機(jī)關(guān) 所述切換機(jī)關(guān)用于直角調(diào) 整所 述直線 行走機(jī) 關(guān)的行進(jìn)方向 以便所述直線 行走機(jī) 關(guān)可以繞溫室立柱進(jìn) 行90 轉(zhuǎn)向 從溫室 內(nèi)的第一直線上切換至第二直線上行進(jìn) 或從溫室內(nèi)的第二直線上切換至第一直線上行 進(jìn) 所述直線行走機(jī)關(guān)和所述切換機(jī)關(guān)連接于所述豎向承載結(jié)構(gòu) 所述直線行走機(jī)關(guān)用于 承載 所述豎向承載 結(jié)構(gòu) 所述作業(yè)裝置至少包括執(zhí)行溫室蔬菜種植全程作業(yè)中各個(gè)環(huán)節(jié)作業(yè)的多種執(zhí)行機(jī)械 和與各種執(zhí)行機(jī)械配合使用的第二機(jī)架 各種所述執(zhí)行機(jī)械對(duì)應(yīng)連接于與之配合使用的第 二機(jī)架 所述第二機(jī)架可拆卸地連接于所述聯(lián)合連接構(gòu)造上 所述聯(lián)合連接構(gòu)造通過(guò)依 次 交替更換各種第二機(jī)架的方式依次交替更換各種執(zhí)行機(jī)械 以便執(zhí)行溫室蔬菜種植全程作 業(yè)中各環(huán) 節(jié)的作業(yè) 所述第 一機(jī)架和所述第 一移動(dòng)組件組成第 一聯(lián)合體 所述第 一聯(lián)合體攜帶所述作業(yè)裝 置后至少可以在溫室內(nèi)所有第一直線 上無(wú)障礙穿行 以及在設(shè)定位置的第二直線 上無(wú)障礙 穿行 2 根據(jù)權(quán)利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述直線 行 走機(jī)關(guān)包括縱向行 走機(jī)關(guān)和橫向行 走機(jī)關(guān) 所述切換機(jī)關(guān)包括升降裝置 所述縱向行走機(jī)關(guān)固定連接于所述豎向承載結(jié)構(gòu) 所述 升降裝置的固定端固定連接于所述豎向承載結(jié)構(gòu) 所述升降裝置的活動(dòng)端固定連接于所述 橫向行走機(jī)關(guān) 用于驅(qū)動(dòng)所述橫向行走機(jī)關(guān)向上升起離開(kāi)地面 同步使所述縱向行走機(jī)關(guān) 著地 或者 用于驅(qū)動(dòng)所述橫向行走機(jī) 關(guān)下降并著地 并通過(guò)反向作用力作用于所述豎向承 載 結(jié)構(gòu) 使其升起 同步帶動(dòng)所述縱向行 走機(jī)關(guān)離開(kāi) 地 面 所述橫向行走機(jī)關(guān)用于使所述第 一聯(lián)合體帶動(dòng)所述作業(yè)裝置沿所述第 二直線行進(jìn) 所 述縱向行 走機(jī)關(guān)用于使所述第一聯(lián)合體帶動(dòng)所述作業(yè)裝置沿所述第一 直線行進(jìn) 3 根據(jù)權(quán)利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述直線 行走機(jī) 關(guān)可直角轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述豎向承載結(jié)構(gòu) 所述直線 行走機(jī) 關(guān)設(shè)置有直角轉(zhuǎn)向從動(dòng) 組件 所述切換機(jī)關(guān)固定連接于所述豎向承載結(jié)構(gòu) 所述切換機(jī)關(guān)設(shè)置有直角轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝 置 所述直角轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置連接于所述直角轉(zhuǎn)向從動(dòng)組件 用于驅(qū)動(dòng)所述直線行走機(jī)關(guān)原 地 直角轉(zhuǎn)向 使所述 直線行 走機(jī)關(guān)處于縱向行 走狀態(tài)或橫向行 走狀態(tài) 4 根據(jù)權(quán)利要求3所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述切換 機(jī)關(guān)還設(shè)置升降裝置 所述升降裝置的固定端固定連接于所述豎向承載結(jié)構(gòu) 所述升降裝 置的活動(dòng)端相對(duì)大地可伸縮地連接于所述升降裝置的本體 持續(xù)向下伸長(zhǎng)所述活動(dòng)端并著 地 利用大地的反作用力能把所述豎向承載結(jié)構(gòu) 升起 以減輕對(duì)所述直線 行走機(jī) 關(guān)的壓力 以便所述直角轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)驅(qū)動(dòng)所述直角轉(zhuǎn)向從動(dòng)組件使所述直線行走機(jī)關(guān)原地直 角轉(zhuǎn)向 權(quán) 利 要 求 書(shū) 1 6 頁(yè) 2 CN 113396675 A 5 根據(jù)權(quán)利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述豎向 承載結(jié)構(gòu)是固定高度 的定型結(jié)構(gòu) 所述橫向承載結(jié)構(gòu)固定連接于所述豎向承載結(jié)構(gòu)的上 部 以便使所述第一聯(lián)合體所攜帶的所述作業(yè)裝置獲得固定的作業(yè)高度 6 根據(jù)權(quán)利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述豎向 承載結(jié)構(gòu)是預(yù)設(shè)高度的定型結(jié)構(gòu) 所述橫向承載結(jié)構(gòu)可變高度地與所述豎向承載結(jié)構(gòu)固定 連接 以便使所述第一聯(lián)合體所攜帶的所述作業(yè)裝置獲得 可變的作業(yè)高度 或者 所述豎向承載結(jié)構(gòu)是預(yù)設(shè)高度的定型結(jié)構(gòu) 所述橫向承載結(jié)構(gòu)通過(guò)升降裝置與 所述豎向承載結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)可升降連接 所述升降裝置的固定端固定連接于所述豎向承載結(jié) 構(gòu) 所述升降裝置的活動(dòng)端固定連接于所述橫向承載結(jié)構(gòu) 所述橫向承載結(jié)構(gòu)隨所述升降 裝置的活動(dòng)端的升降而升降 以便使 所述第一聯(lián)合體所攜帶的所述作業(yè)裝置獲得可變的作 業(yè)高度 7 根據(jù)權(quán)利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述豎向 承載結(jié)構(gòu)的本體是升降裝置 所述升降裝置的固定端固定連接于所述第一移動(dòng)組件的直線 行走機(jī)關(guān) 所述升降裝置的活動(dòng)端固定連接于所述橫向承載結(jié)構(gòu) 所述橫向承載結(jié)構(gòu)隨所 述升降裝置的活動(dòng)端的升降而升降 以便使 所述第一聯(lián)合體所攜帶的所述作業(yè)裝置獲得可 變的作業(yè)高度 8 根據(jù)權(quán)利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述橫向 承載結(jié)構(gòu)包括固定承載結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)動(dòng)承載結(jié)構(gòu) 所述轉(zhuǎn)動(dòng)承載結(jié)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在所述固定 承載結(jié)構(gòu)上 所述聯(lián)合連接構(gòu)造設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動(dòng)承載結(jié)構(gòu)上 所述固定承載結(jié)構(gòu)用于與所 述豎向承載結(jié)構(gòu)連接 所述轉(zhuǎn)動(dòng)承載結(jié)構(gòu)通過(guò)所述聯(lián)合連接構(gòu)造與所述作業(yè)裝置連接 以 便把所述作業(yè)裝置的作業(yè)方向調(diào)整至與所述第一聯(lián)合體的行進(jìn)方向一 致 9 根據(jù)權(quán)利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述作業(yè) 裝置的執(zhí)行機(jī)械是第一載種器育苗機(jī)械 所述第一載種器育苗機(jī)械至少包括載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán) 傳送裝置和載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)抓取放置機(jī)械手臂組件 所述載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)傳送裝置和所述載種 器轉(zhuǎn) 運(yùn)盤(pán)抓取放置 機(jī) 械手臂組件連接 于所述第一載種器育苗機(jī) 械的第二機(jī)架 所述載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)傳送裝置和所述載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)抓取放置機(jī)械手臂 組件配合使用 所 述載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)傳送裝置能使載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)從載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)集合處轉(zhuǎn)移至所述載種器轉(zhuǎn) 運(yùn)盤(pán)抓取放置機(jī)械手臂組件的抓取作業(yè)點(diǎn) 所述載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)抓取放置機(jī)械手臂組件能從 所述抓取作業(yè)點(diǎn)抓取載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán) 并把該載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)轉(zhuǎn)移至載種器育苗床上的放置作 業(yè)點(diǎn) 所述抓取作業(yè)點(diǎn)布置在所述載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)傳送裝置的本體 或布置在所述第二機(jī)架 和 或所述第一機(jī)架 10 根據(jù)權(quán)利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述作 業(yè)裝置的執(zhí)行機(jī)械是第二載種器育苗機(jī)械 所述第二載種器育苗機(jī)械至少包括載種器轉(zhuǎn)運(yùn) 盤(pán)傳送裝置和載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)鋪設(shè)裝置 所述載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)傳送裝置和所述載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)鋪 設(shè)裝置按作業(yè)順次連接于所述第二載種器育苗機(jī)械的第二機(jī)架 所述載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)傳送裝 置和所述載種器轉(zhuǎn) 運(yùn)盤(pán)鋪設(shè)裝置之間配合使用 所述載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)傳送裝置用于接收按預(yù)設(shè)方式放置在所述載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)傳送裝置 的本體的載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán) 并把所述載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)轉(zhuǎn)移至所述載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)鋪設(shè)裝置 所述 載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)鋪設(shè)裝置 設(shè)置有坡?tīng)顐魉蛶?所述坡?tīng)顐魉蛶У谋倔w位于低位的部位抵接育 權(quán) 利 要 求 書(shū) 2 6 頁(yè) 3 CN 113396675 A 苗床面 位于高位的部位抵 接所述載種器轉(zhuǎn) 運(yùn)盤(pán)傳送裝置 用于 接收所述載種器轉(zhuǎn) 運(yùn)盤(pán) 11 根據(jù)權(quán)利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述作 業(yè)裝置的執(zhí) 行機(jī) 械是第一載種器苗定植機(jī) 械 所述第 一載種器苗定植機(jī)械至少包括定植穴開(kāi)挖機(jī)械手臂 組件 載種器苗抓取植入機(jī) 械手臂組件和載種器苗傳送裝置 所述定植穴開(kāi)挖機(jī)械手臂組件 所述載種器苗抓取植入 機(jī)械手臂組件和所述載種器苗傳送裝置按作業(yè)順次連接于所述第一載種器苗定植機(jī)械的 第二機(jī)架 所述定植穴開(kāi)挖機(jī)械手臂組件 所述載種器苗抓取植入機(jī)械手臂組件和所述載 種器苗傳送裝置相互之 間配合使用 所述定植穴開(kāi)挖機(jī)械手臂組件用于在定植蔬菜苗的土 壤 基質(zhì)上 的放置作業(yè)點(diǎn)扒出一個(gè)定植穴坑 所述載種器苗傳送裝置用于把粒狀載種器苗 從載種器苗集合處按序轉(zhuǎn)移至所述載種器苗抓取植入機(jī)械手臂組件實(shí)施抓取作業(yè)的抓取 作業(yè)點(diǎn) 所述載種器苗抓取植入機(jī)械手臂組件把該載種器苗從抓取作業(yè)點(diǎn)轉(zhuǎn)移至放置作業(yè) 點(diǎn)的定植穴坑中 12 根據(jù)權(quán)利要求11所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述定 植穴開(kāi)挖機(jī)械手臂組件中的執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括至少兩個(gè)相對(duì)間隔布置的設(shè)有豎面的擋土板和 至少 兩個(gè)相對(duì)布置的設(shè)有豎面的可離合的扒土板 兩個(gè)扒土板位于兩擋土板之間 扒土板 的扒土面與擋土板的擋土面垂直 兩個(gè)擋土板和兩個(gè)扒土板可升降地連接于所述定植穴開(kāi) 挖機(jī)械手臂組件的本體 兩個(gè)扒土板在兩個(gè)擋土板之間可聚合靠緊在一起 與兩個(gè)擋土板 組合成H型 也可以水平分離與兩個(gè)擋土 板組合成口型 所述載種器苗抓取植入機(jī)械手臂 組件中的執(zhí)行機(jī)構(gòu)至少包括可張開(kāi)閉合的夾持結(jié)構(gòu) 所述夾持結(jié)構(gòu)連接 于所述載種器苗 抓取植入機(jī) 械手臂組件的本體 13 根據(jù)權(quán)利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述作 業(yè)裝置的執(zhí) 行機(jī) 械是第二載種器苗定植機(jī) 械 所述第二載種器苗定植機(jī)械至少包括載種器苗抓取植入機(jī)械手臂組件和載種器苗傳 送裝置 所述載種器苗抓取植入機(jī)械手臂組件和所述載種器苗傳送裝置按作業(yè)順次連接于 所述第二載種器苗定植機(jī)械的第二機(jī)架 所述載種器苗抓取植入機(jī)械手臂組件與所述載種 器苗傳送裝置相互之間配合使用 所述載種器苗傳送裝置用于把載種器苗從載種器苗集合 處按序轉(zhuǎn)移至所述載種器苗抓取植入機(jī)械手臂組件的抓取作業(yè)點(diǎn) 所述載種器苗抓取植入 機(jī)械手臂組件把載種器苗從所述抓取作業(yè)點(diǎn)轉(zhuǎn)移至放置作業(yè)點(diǎn) 并把所持載種器放置或按 壓連接 于放置作業(yè) 點(diǎn)的土壤 基質(zhì) 14 根據(jù)權(quán)利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述作 業(yè)裝置的執(zhí) 行機(jī) 械是第三載種器苗定植機(jī) 械 所述第 三載種器苗定植機(jī)械至少包括載種器苗抓取植入機(jī)械手臂 組件 所述載種器苗 抓取植入機(jī)械手臂組件連接于所述第三載種器苗定植機(jī)械的第二機(jī)架 所述載種器苗抓取 植入機(jī)械手臂組件從載種器苗集合處抓取載種器苗 并把所持載種器苗放置或按壓連接于 放置作業(yè) 點(diǎn)的土壤 基質(zhì) 15 根據(jù)權(quán)利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述作 業(yè)裝置的執(zhí) 行機(jī) 械是播種帶布設(shè)機(jī) 械 所述播種帶布設(shè)機(jī)械至少包括播種帶引導(dǎo)滾輪組件和播種帶鋪設(shè)滾輪組件 所述播種 帶引導(dǎo)滾輪組件和所述播種帶鋪設(shè)滾輪組件按作業(yè)順次布置在所述播種帶布設(shè)機(jī)械的第 權(quán) 利 要 求 書(shū) 3 6 頁(yè) 4 CN 113396675 A 二機(jī)架上 所述播種帶引導(dǎo)滾輪組件把播種帶從播種帶集合處轉(zhuǎn)移至所述播種帶鋪設(shè)滾輪 組件 所述播種帶鋪設(shè)滾輪組件把播種帶從所述播種帶引導(dǎo)滾輪組件轉(zhuǎn)移鋪設(shè)在溫室單層 平面種植結(jié)構(gòu)上 16 根據(jù)權(quán)利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述作 業(yè)裝置的執(zhí) 行機(jī) 械是支撐柱 布設(shè)機(jī) 械 所述支撐柱布設(shè)機(jī)械至少包括支撐柱傳送裝置和 支撐柱布設(shè)機(jī)械手臂 組件 所述支撐 柱傳送裝置和所述支撐柱布設(shè)機(jī)械手臂組件按作業(yè)順次連接于所述支撐柱布設(shè)機(jī)械的第 二機(jī)架 所述支撐柱傳送裝置用于把支撐柱從支撐柱集合處轉(zhuǎn)移至所述支撐柱布設(shè)機(jī)械手 臂組件的抓取作業(yè)點(diǎn) 所述支撐柱布設(shè)機(jī)械手臂組件能從所述抓取作業(yè)點(diǎn)把所述支撐柱抓 取轉(zhuǎn)移至放置作業(yè) 點(diǎn) 并把所述支撐柱連接在所述 放置作業(yè) 點(diǎn)預(yù)設(shè)的支撐柱連接結(jié)構(gòu)上 17 根據(jù)權(quán)利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述作 業(yè)裝置的執(zhí) 行機(jī) 械是綁打摘聯(lián)合機(jī) 械 所述綁打摘聯(lián)合機(jī)械至少包括綁蔓機(jī)械手臂 組件 打杈機(jī)械手臂 組件和摘收機(jī)械手臂 組件 所述綁蔓機(jī)械手臂組件的本體 所述打杈機(jī)械手臂組件的本體和所述摘收機(jī)械手臂 組件的本體均設(shè)有機(jī)械臂移動(dòng)機(jī)關(guān) 所述綁打摘聯(lián)合機(jī)械的第二機(jī)架設(shè)有機(jī)械臂軌道 所 述機(jī)械臂移動(dòng)機(jī)關(guān)攜帶該三種組件本體通過(guò)所述機(jī)械臂軌道可升降移動(dòng)地連接于所述第 二機(jī)架 所述打杈機(jī)械手臂組件 所述綁蔓機(jī)械手臂組件和所述摘收機(jī)械手臂組件根據(jù)預(yù) 設(shè)程序分別執(zhí) 行打杈 綁蔓 和摘收作業(yè) 18 根據(jù)權(quán)利要求17所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述打 杈機(jī)械手臂組件至少包括打杈機(jī)械腦和側(cè)枝去除執(zhí)行機(jī)構(gòu) 所述打杈機(jī)械腦至少具有側(cè)枝 搜尋功能 側(cè)枝識(shí)別功能 側(cè)枝定位功能 所述打杈機(jī)械腦和所述側(cè)枝去除執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接于 所述打杈機(jī) 械手臂組件的本體 所述綁蔓機(jī)械手臂組件至少包括綁蔓機(jī)械腦 自由蔓抓取 移動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和束縛執(zhí)行 機(jī)構(gòu) 所述綁蔓機(jī)械腦至少具有固蔓器搜尋功能 固蔓器識(shí)別功能 固蔓器定位功能 自由 蔓搜尋功能 自由蔓識(shí)別功能 自由蔓定位功能 所述綁蔓機(jī)械腦 所述自由蔓抓取 移動(dòng)執(zhí) 行機(jī)構(gòu)和所述束縛執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接于所述綁蔓機(jī)械手臂組件的本體 所述束縛執(zhí)行機(jī)構(gòu)是固 蔓器閉環(huán)執(zhí) 行機(jī)構(gòu) 或者 所述綁蔓機(jī)械手臂 組件至少包括綁蔓機(jī)械腦 自由蔓抓取 移動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和束縛 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 所述綁蔓機(jī)械腦至少具有吊繩搜尋功能 吊繩識(shí)別功能 吊繩定位功能 自由蔓 搜尋功能 自由蔓識(shí)別功能 自由蔓定位功能 所述綁蔓機(jī)械腦 所述自由蔓抓取 移動(dòng)執(zhí)行 機(jī)構(gòu)和所述束縛執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接于所述綁蔓機(jī)械手臂組件的本體 所述束縛執(zhí)行機(jī)構(gòu)是綁 扎 執(zhí) 行機(jī)構(gòu) 或者 所述綁蔓機(jī)械手臂 組件至少包括綁蔓機(jī)械腦和自由蔓抓取 移動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu) 所述 綁蔓機(jī)械腦至少具有吊繩搜尋功能 吊繩識(shí)別功能 吊繩定位功能 自由蔓搜尋功能 自由 蔓識(shí)別功能 自由蔓定位功能 所述綁蔓機(jī)械腦和所述自由蔓抓取 移動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接于所 述綁蔓機(jī) 械手臂組件的本體 所述自由蔓抓取 移動(dòng)執(zhí) 行機(jī)構(gòu)是環(huán)繞吊繩執(zhí) 行機(jī)構(gòu) 所述摘收機(jī)械手臂 組件至少包括摘收機(jī)械腦和適摘果實(shí)摘收?qǐng)?zhí)行機(jī)構(gòu) 所述摘收機(jī)械 腦至少具有適摘果 實(shí)搜尋功能 適摘果實(shí)識(shí)別功能 適摘果 實(shí)定位功能 所述摘收機(jī)械腦和 所述 適摘果實(shí)摘收?qǐng)?zhí) 行機(jī)構(gòu)連接 于所述摘收機(jī) 械手臂組件的本體 權(quán) 利 要 求 書(shū) 4 6 頁(yè) 5 CN 113396675 A 19 根據(jù)權(quán)利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述作 業(yè)裝置的執(zhí) 行機(jī) 械是第一蔬菜鏟收機(jī) 械 所述第一蔬菜鏟收機(jī)械至少包括傾倒式離地傳送裝置 根頸剪切裝置 單向推倒裝置 和中轉(zhuǎn)輸送裝置 所述傾倒式離地傳送裝置和所述單向推倒裝置對(duì)應(yīng)平行設(shè)置 所述傾倒式離地傳送裝 置布置在近地面處 所述根頸剪切裝置布置在所述單向推倒裝置下方 與所述傾倒式離地 傳送裝置持平 所述傾倒式離地傳送裝置和所述中轉(zhuǎn)輸送裝置按傳送方向首尾抵接設(shè)置 所述傾倒式離地傳送裝置 所述根頸剪切裝置 所述單向推倒裝置和所述中轉(zhuǎn)輸送裝置按 作業(yè) 順次固定連接 于第一蔬菜鏟收機(jī) 械的第二機(jī)架 所述根頸剪切裝置用于把執(zhí)行切割動(dòng)作 范圍的蔬菜根頸切斷 所述單向推倒裝置隨即 沿垂 直于蔬菜行向方向把離地蔬菜單向推倒至所述傾倒式離地傳送裝置上 所述傾倒式離 地傳送裝置把接收到的離地蔬菜以傾倒?fàn)顐魉徒o所述中轉(zhuǎn)輸送裝置 所述中轉(zhuǎn)輸送裝置把 接收到的離地蔬菜傳送至預(yù)設(shè)的離地蔬菜收集 集 合處 20 根據(jù)權(quán)利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述作 業(yè)裝置的執(zhí) 行機(jī) 械是第二蔬菜鏟收機(jī) 械 所述第二蔬菜鏟收機(jī)械至少包括直立式離地傳送裝置 根頸剪切裝置和中轉(zhuǎn)輸送裝 置 所述根頸剪切裝置設(shè)置在近地面處 所述直立式離地傳送裝置設(shè)置在所述根頸剪切裝 置上方 所述直立式離地傳送裝置和所述中轉(zhuǎn)輸送裝置按傳送方向首尾抵接設(shè)置 所述根 頸剪切裝置 所述直立式離地傳送裝置和所述中轉(zhuǎn)輸送裝置按作業(yè)順次固定連接于第二機(jī) 架 所述直立式離地傳送裝置包括由兩個(gè)對(duì)應(yīng)設(shè)置的豎向傳送帶 豎向傳送滾軸組成的一 組豎向夾持傳送機(jī)關(guān) 所述豎向夾持傳送機(jī)關(guān)包括喇叭口入料段和平行夾持段 所述喇叭 口入料段位于所述平行夾持段前端 所述平行夾持段位于所述根頸剪切裝置上方 所述根 頸剪切裝置在執(zhí)行切割動(dòng)作范圍的蔬菜時(shí) 該范圍的蔬菜已經(jīng)進(jìn)入到所述喇叭口入料段 該范圍蔬菜的根頸被割斷后 隨即被所述平行夾持段夾持住并轉(zhuǎn)移給所述中轉(zhuǎn)輸送裝置 所述中轉(zhuǎn)輸送裝置把接收到的離地蔬菜傳送至預(yù)設(shè)的離地蔬菜收集 集 合處 組成所述喇叭口入料段和所述平行夾持段的兩個(gè)豎向傳送帶之間的間距可調(diào) 以便適 應(yīng)蔬菜型體的大小變化 21 一種溫室藤蔓類(lèi)蔬菜種植方法 其特 征在于 至少包括以下步驟 第一 步 用第一載種器育苗機(jī) 械 或者第二載種器育苗機(jī) 械進(jìn)行 載種器育苗 第 二步 用第 一載種器苗定植機(jī)械 或者用第 二載種器苗定植機(jī)械 或者用第 三載種器 苗定植機(jī) 械進(jìn)行 載種器苗定植 第三 步 用支撐柱 布設(shè)機(jī) 械 為藤蔓類(lèi)蔬菜布設(shè)引蔓架 第四步 用綁打摘聯(lián)合機(jī) 械 為藤蔓類(lèi)蔬菜綁蔓 打杈 摘果 或者 第 一步 用第 一載種器苗定植機(jī)械 或者用第 二載種器苗定植機(jī)械 或者用第 三載種器 苗定植機(jī) 械進(jìn)行 載種器定植 第二 步 用支撐柱 布設(shè)機(jī) 械 為藤蔓類(lèi)蔬菜布設(shè)引蔓架 第三 步 用綁打摘聯(lián)合機(jī) 械 為藤蔓類(lèi)蔬菜綁蔓 打杈 摘果 權(quán) 利 要 求 書(shū) 5 6 頁(yè) 6 CN 113396675 A 22 一種溫室結(jié)球 類(lèi)蔬菜和立葉類(lèi)蔬菜種植方法 其特 征在于 至少包括以下步驟 第一 步 用第一載種器育苗機(jī) 械 或者 用第二載種器育苗機(jī) 械進(jìn)行 載種器育苗 第 二步 用第 一載種器苗定植機(jī)械 或者用第 二載種器苗定植機(jī)械 或者用第 三載種器 苗定植機(jī) 械進(jìn)行 載種器苗定植 第三 步 用第一蔬菜鏟收機(jī) 械鏟收 或者 用第二蔬菜鏟收機(jī) 械鏟收 或者 第一 步 用播種帶布設(shè)機(jī) 械播種 第二 步 用第一蔬菜鏟收機(jī) 械鏟收 或者 用第二蔬菜鏟收機(jī) 械鏟收 權(quán) 利 要 求 書(shū) 6 6 頁(yè) 7 CN 113396675 A 溫室 蔬菜種植全程作業(yè)的一體 化 裝 備以及藤蔓類(lèi)蔬菜種植 方 法 技術(shù)領(lǐng)域 0001 本申請(qǐng)涉及溫室蔬菜種植機(jī)械化作業(yè)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域 具體而言 涉及一種溫室蔬 菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 溫室藤蔓類(lèi)蔬菜種植方法以及溫室結(jié)球類(lèi)蔬菜和立葉類(lèi)蔬 菜種植方法 背景技術(shù) 0002 首先需要說(shuō)明的是 本申請(qǐng)的溫室是指設(shè)有隔熱空間的連棟溫室 詳見(jiàn)專利號(hào)為 202010226301 1一種連棟溫室隔熱空間及連棟溫室保溫方法申請(qǐng)文件 這類(lèi)溫室由于有 隔熱空間的阻擋 溫室蔬菜種植結(jié)構(gòu) 如藤蔓類(lèi)蔬菜引蔓架的吊繩 不可以與溫室結(jié)構(gòu)連 接 蔬菜種植結(jié)構(gòu)與溫室結(jié)構(gòu)之 間存在無(wú)障礙空間 對(duì)于藤蔓類(lèi)蔬菜而言 其引蔓架是與溫 室結(jié)構(gòu)相互分離的獨(dú)立結(jié)構(gòu) 對(duì)于本申請(qǐng)而言 這類(lèi)溫室至少在靠近邊柱處設(shè)置溫室梁結(jié) 構(gòu) 以便 于 本申請(qǐng)?zhí)峁┑臏厥沂卟朔N植全程作業(yè)的一體化裝備在溫室內(nèi)轉(zhuǎn)移作業(yè)空間 0003 桁架是溫室梁結(jié)構(gòu)的一種形式 只有一層溫室梁結(jié)構(gòu)的連棟溫室 該層溫室梁結(jié) 構(gòu)直接 設(shè)置在溫室立柱的上部 該層溫室梁結(jié)構(gòu)的長(zhǎng)度和高度與本申請(qǐng)?zhí)峁┑臏厥沂卟朔N 植全程作業(yè)的一體化裝備的長(zhǎng)度 寬度 高度相匹配 設(shè)置有兩層及兩層以上溫室梁結(jié)構(gòu)的 連棟溫室 最下層的溫室梁結(jié)構(gòu)直接設(shè)置在溫室立柱的上部 最下層的溫室梁結(jié)構(gòu)的長(zhǎng)度 和高度與本申請(qǐng)?zhí)峁┑臏厥沂卟朔N植全程作業(yè)的一體化裝備的長(zhǎng)度 寬度 高度相匹配 除 此之外 本申請(qǐng)?zhí)峁┑臏厥沂卟朔N植全程作業(yè)的一體化裝備的高度還要和隔熱 空間的高度 相匹配 相匹配的意思是 本申請(qǐng)?zhí)峁?的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備在連棟溫室 內(nèi)溫室梁結(jié)構(gòu)下 隔熱 空間下溫室立柱之 間的空間內(nèi)可以沿縱向以及設(shè)定橫向的直線方向 無(wú)障礙行進(jìn) 0004 現(xiàn)有蔬菜種植溫室沒(méi)有設(shè)置隔熱空間 蔬菜種植結(jié)構(gòu)可以和溫室結(jié)構(gòu)固定連接 如藤蔓類(lèi)蔬菜引蔓架上的吊繩直接連接在溫室屋架結(jié)構(gòu)上 這就使得藤蔓類(lèi)蔬菜設(shè)置引蔓 架后 作業(yè)裝備不能騎跨在蔬菜種植行 的上方行進(jìn)執(zhí)行該行 的作業(yè)任務(wù) 這就使得溫室蔬 菜種植作業(yè)裝備只能一行一行地在蔬菜行間行進(jìn) 執(zhí)行該行的作業(yè)任務(wù) 現(xiàn)有技術(shù)作業(yè)效率 低下 0005 一般蔬菜一個(gè)種植周期短則數(shù)月 長(zhǎng)則一年多 現(xiàn)有蔬菜種植機(jī)械設(shè)備都是每一 種作業(yè)執(zhí)行機(jī)械各自都至少占用一套行走裝置 一種作業(yè)執(zhí)行機(jī)械隨一種作業(yè)結(jié)束而閑 置 與其相連 的行走裝置也處于閑置狀態(tài) 一種蔬菜從種到 收一個(gè)種植周期 中包括多個(gè)作 業(yè)環(huán)節(jié) 每個(gè)作業(yè)環(huán)節(jié)都需要一種 執(zhí)行機(jī)械執(zhí)行該環(huán)節(jié)的作業(yè) 多個(gè)作業(yè)環(huán)節(jié)就需要多種 作業(yè)執(zhí)行機(jī)械執(zhí)行各環(huán)節(jié)作業(yè) 除了結(jié)果類(lèi)蔬菜的綁蔓 打杈 摘收三種作業(yè)環(huán)節(jié)歷時(shí)較長(zhǎng) 甚至歷時(shí)數(shù)月外 其余的作業(yè)環(huán)節(jié)歷時(shí)很 短 甚至只歷時(shí)1天 顯然 安裝在所有作業(yè)環(huán)節(jié)歷 時(shí)短的執(zhí)行機(jī)械上的行走裝置在一個(gè)種植周期中的絕大部 分時(shí)間里處于閑置狀態(tài) 現(xiàn)有技 術(shù)至少存在行 走裝置的浪費(fèi)現(xiàn)象 0006 存在浪費(fèi)的現(xiàn)象還 包括動(dòng)力裝置 動(dòng)力傳輸裝置 控制裝置 以及存放場(chǎng)地 等 說(shuō) 明 書(shū) 1 53 頁(yè) 8 CN 113396675 A 0007 本申請(qǐng)?zhí)峁┑臏厥沂卟朔N植全程作業(yè)的一體化裝備的技 術(shù)目的是 0008 第一 不論溫室蔬菜是不是藤蔓類(lèi)蔬菜 本申請(qǐng)?zhí)峁┑臏厥沂卟朔N植全程作業(yè)的 一體化裝備可以騎跨在連棟 溫室兩排溫室立柱之間的多行 蔬菜種植行的上方行走 以便行 走一趟就可完成各行蔬菜種植全過(guò)程多環(huán)節(jié)作業(yè)中的至少一個(gè)環(huán)節(jié)的作業(yè) 或者 一個(gè)作 業(yè)環(huán) 節(jié)多批次作業(yè)中的至少一個(gè)批次的作業(yè) 0009 第二 連棟溫室不用為本申請(qǐng)?zhí)峁┑臏厥沂卟朔N植全程作業(yè)的一體化裝備執(zhí)行作 業(yè)過(guò)程中設(shè)置用于轉(zhuǎn)彎的轉(zhuǎn)彎半徑空間 本申請(qǐng)?zhí)峁┑臏厥沂卟朔N植全程作業(yè)的一體化裝 備 可以繞連棟溫室 設(shè)定的立柱進(jìn)行直角轉(zhuǎn)彎 以便節(jié)約溫室空間 0010 第三 本申請(qǐng)?zhí)峁┑臏厥沂卟朔N植全程作業(yè)的一體化裝備用一套第一聯(lián)合體可交 替地更換組成作業(yè)裝置的執(zhí)行 蔬菜種植各個(gè)環(huán)節(jié)作業(yè)的不同的執(zhí)行機(jī)械 所有執(zhí)行機(jī)械都 無(wú)需額外配套至少包括行走裝置在內(nèi)的共用裝置 所有執(zhí)行機(jī)械都共用至少包括行走裝置 在內(nèi)的共用裝置 以便節(jié)約設(shè)備成本 0011 第四 在兩排溫室立柱 之間用一套固定的機(jī)走道 路 軌道 用同一個(gè)第一聯(lián)合體攜 帶執(zhí)行 蔬菜種植各個(gè)環(huán)節(jié)作業(yè)的系列執(zhí)行機(jī)械 可確保該系列執(zhí)行機(jī)械在執(zhí)行作業(yè)時(shí)的點(diǎn) 位精準(zhǔn) 為溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備的自動(dòng)化和智能化奠定 了基礎(chǔ) 0012 第五 對(duì)于非藤蔓類(lèi)蔬菜而言 使本申請(qǐng)?zhí)峁┑臏厥沂卟朔N植全程作業(yè)的一體化 裝備與連棟溫室以及連棟溫室蔬菜種植工藝三者相互之 間獲得標(biāo)準(zhǔn)性 成套性 和匹配性 對(duì)于藤蔓類(lèi)蔬菜而言 使本申請(qǐng)?zhí)峁?的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備與連棟溫室 連棟溫室蔬菜種植工藝以及蔬菜引蔓架搭設(shè)四者相互之間獲得 標(biāo)準(zhǔn) 性 成套性 和匹配性 0013 根據(jù)蔬菜吸收營(yíng)養(yǎng)的方式不同 溫室蔬菜種植方式包括土壤種植 基質(zhì)種植 水培 種植 汽培種植 根據(jù)蔬菜種植空間方式不同 溫室蔬菜種植方式包括單層平面種植 多層 平面種植 和豎面種植 根據(jù)蔬菜分類(lèi)不同 溫室蔬菜種植方式包括綠色蔬菜種植和菌菇類(lèi) 蔬菜種植 在本申請(qǐng)中 蔬菜種植結(jié)構(gòu) 如引蔓架 床架等 與溫室建筑結(jié)構(gòu)是不相連的 是 分離狀的 這也為本申請(qǐng)?zhí)峁┑臏厥沂卟朔N植全程作業(yè)的一體化裝備能在溫室建筑結(jié)構(gòu) 溫室梁 結(jié)構(gòu)和溫室立柱 內(nèi)騎跨在溫室蔬菜種植結(jié)構(gòu)的上方自由地 無(wú)障礙地縱向行進(jìn)提 供了可能 這樣的話 連棟溫室蔬菜種植的平面布局結(jié)構(gòu) 連棟溫室立柱平面布局結(jié)構(gòu)與本 申請(qǐng)?zhí)峁?的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備結(jié)構(gòu)及其運(yùn)動(dòng)規(guī)則四者之間均存在相關(guān) 性 根據(jù)這種相關(guān)性 連棟溫室蔬菜種植的平面布局結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn) 溫室立柱平面布局結(jié)構(gòu) 設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)與本申請(qǐng)?zhí)峁?的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備的設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)在相關(guān)參數(shù)上 就具有了統(tǒng)一 性 配套性 匹配性 發(fā)明內(nèi)容 0014 本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 溫室藤蔓類(lèi)蔬菜種 植方法以及溫室結(jié)球類(lèi)蔬菜和立葉類(lèi)蔬菜種植方法 以實(shí)現(xiàn)連棟溫室蔬菜種植高效率的全 程機(jī) 械化 自動(dòng)化 智能化 無(wú) 人化 0015 第一方面 本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 包括第 一機(jī)架 第一移動(dòng)組件和作業(yè)裝置 0016 第一機(jī)架至少包括橫向承載結(jié)構(gòu)和豎向承載結(jié)構(gòu) 豎向承載結(jié)構(gòu)用于承載橫向承 載結(jié)構(gòu) 豎向承載結(jié)構(gòu)布置在橫向承載結(jié)構(gòu)的兩端 或者 豎向承載結(jié)構(gòu)布置在橫向承載結(jié) 說(shuō) 明 書(shū) 2 53 頁(yè) 9 CN 113396675 A 構(gòu)的兩端和中部 在橫向承載 結(jié)構(gòu)上設(shè)有聯(lián)合連接構(gòu)造 用于可拆卸地連接作業(yè)裝置 0017 第一移動(dòng)組件至少包括直線行走機(jī)關(guān)和切換機(jī)關(guān) 切換機(jī)關(guān)用于直角調(diào)整直線行 走機(jī) 關(guān)的行進(jìn)方向 以便直線 行走機(jī) 關(guān)可以繞溫室立柱進(jìn) 行90 轉(zhuǎn)向 從溫室內(nèi)的第一直線 上切換至第二直線上行進(jìn) 或從溫室內(nèi)的第二直線上切換至第一直線上行進(jìn) 直線行走機(jī) 關(guān)和 切換機(jī)關(guān)連接 于豎向承載 結(jié)構(gòu) 直線行 走機(jī)關(guān)用于承載 豎向承載 結(jié)構(gòu) 0018 作業(yè)裝置至少包括執(zhí)行溫室蔬菜種植全程作業(yè)中各個(gè)環(huán)節(jié)作業(yè)的多種執(zhí)行機(jī)械 和與各種執(zhí)行機(jī)械配合使用的第二機(jī)架 各種執(zhí)行機(jī)械對(duì)應(yīng)連接于與之配合使用的第二機(jī) 架 第二機(jī)架可拆卸地連接于聯(lián)合連接構(gòu)造上 聯(lián)合連接構(gòu)造通過(guò)依 次交替更換各種第二 機(jī)架的方式依次交替更 換 各種執(zhí) 行機(jī) 械以便執(zhí) 行溫室蔬菜種植全程作業(yè)中各環(huán) 節(jié)的作業(yè) 0019 第一機(jī)架和第一移動(dòng)組件組成第一聯(lián)合體 第一聯(lián)合體攜帶作業(yè)裝置后至少可以 在溫室內(nèi)所有第一 直線上 無(wú)障礙穿行 以及 在設(shè)定位置的第二 直線上 無(wú)障礙穿行 0020 上述技術(shù)方案中 執(zhí)行溫室蔬菜種植全程作業(yè)中各環(huán)節(jié)作業(yè)的多個(gè)作業(yè)機(jī)械共用 一套第一聯(lián)合體 即共用一套第一機(jī)架和第一移動(dòng)組件 起到了節(jié)約第一機(jī)架和第一移動(dòng) 組件的作用 第一移動(dòng)組件可以繞溫室立柱進(jìn)行90 轉(zhuǎn)向 節(jié)約了溫室使用空間 聯(lián)合連接 構(gòu)造的設(shè)置使各種執(zhí)行機(jī)械執(zhí)行溫室蔬菜種植全程作業(yè)中各環(huán)節(jié)的作業(yè)之間具有了統(tǒng)一 性 配套性 匹配性 0021 在本申請(qǐng)第一方面的一些實(shí)施例中 直線行走機(jī)關(guān)包括縱向行走機(jī)關(guān)和橫向行走 機(jī)關(guān) 0022 切換機(jī)關(guān)包括升降裝置 縱向行走機(jī)關(guān)固定連接于豎向承載結(jié)構(gòu) 升降裝置 的固 定端固定連接于豎向承載結(jié)構(gòu) 升降裝置的活動(dòng)端固定連接于橫向行走機(jī)關(guān) 用于驅(qū)動(dòng)橫 向行走機(jī) 關(guān)向上升起離開(kāi)地面 同步使縱向行走機(jī) 關(guān)著地 或者 用于驅(qū)動(dòng) 橫向行走機(jī) 關(guān)下 降并著地 并通過(guò)反向作用力作用于豎向承載結(jié)構(gòu) 使其升起 同步帶動(dòng)縱向行走機(jī) 關(guān)離開(kāi) 地 面 0023 橫向行走機(jī)關(guān)用于使第一聯(lián)合體帶動(dòng)作業(yè)裝置沿第二直線行進(jìn) 縱向行走機(jī)關(guān)用 于使第一聯(lián)合體帶動(dòng)作業(yè)裝置沿第一 直線行進(jìn) 0024 上述技術(shù)方案中 僅用一套升降裝置的升降作用實(shí)現(xiàn)使第一聯(lián)合體可以繞溫室立 柱進(jìn)行90 轉(zhuǎn)向 0025 在本申請(qǐng)第一方面的一些實(shí)施例中 直線行走機(jī)關(guān)可直角轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于豎向承載 結(jié)構(gòu) 直線 行走機(jī)關(guān)設(shè)置有直角轉(zhuǎn)向從動(dòng)組件 切換機(jī) 關(guān)固定連接于豎向承載結(jié)構(gòu) 切換機(jī) 關(guān)設(shè)置有直角轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置 直角轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置連接于直角轉(zhuǎn)向從動(dòng)組件 用于驅(qū)動(dòng)直線 行 走機(jī)關(guān)原地 直角轉(zhuǎn)向 使直線行 走機(jī)關(guān)處于縱向行 走狀態(tài)或橫向行 走狀態(tài) 0026 上述技術(shù)方案中 只設(shè)置一種直線行走機(jī)關(guān) 依靠直角轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置和直角轉(zhuǎn)向 從動(dòng)組件配合使用實(shí)現(xiàn)使第一聯(lián)合體可以繞溫室立柱進(jìn)行90 轉(zhuǎn)向 0027 在本申請(qǐng)第一方面的一些實(shí)施例中 切換機(jī)關(guān)還設(shè)置升降裝置 升降裝置 的固定 端固定連接于豎向承載結(jié)構(gòu) 升降裝置的活動(dòng)端相對(duì)大地可伸縮地連接于升降裝置的本 體 持續(xù)向下伸長(zhǎng)活動(dòng)端并著地 利用大地的反作用力能把豎向承載結(jié)構(gòu) 升起 以減輕對(duì)直 線 行走機(jī)關(guān)的壓力 以便直角轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)驅(qū)動(dòng)直角轉(zhuǎn)向從動(dòng)組件使直線行走機(jī) 關(guān)原 地 直角轉(zhuǎn)向 0028 上述技術(shù)方案中 通過(guò)升降裝置 的作用 減輕直角轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置和直角轉(zhuǎn)向從動(dòng) 說(shuō) 明 書(shū) 3 53 頁(yè) 10 CN 113396675 A 組件配合使用所需動(dòng)力 輕松實(shí)現(xiàn)使第一聯(lián)合體可以繞溫室立柱進(jìn)行90 轉(zhuǎn)向 0029 在本申請(qǐng)第一方面的一些實(shí)施例中 豎向承載結(jié)構(gòu)是固定高度的定型結(jié)構(gòu) 橫向 承載結(jié)構(gòu)固定連接于豎向承載結(jié)構(gòu)的上部 以便使第一聯(lián)合體所攜帶的作業(yè)裝置獲得固定 的作業(yè)高度 0030 上述技術(shù)方案中 對(duì)于只種植低矮蔬菜的連棟溫室 可以減少溫室蔬菜種植全程 作業(yè)的一體化裝備的材 料用量 0031 在本申請(qǐng)第一方面的一些實(shí)施例中 豎向承載結(jié)構(gòu)是預(yù)設(shè)高度的定型結(jié)構(gòu) 橫向 承載結(jié)構(gòu)可變高度地與豎向承載結(jié)構(gòu)固定連接 以便使第一聯(lián)合體所攜帶的作業(yè)裝置獲得 可變的作業(yè)高度 0032 或者 豎向承載結(jié)構(gòu)是預(yù)設(shè)高度的定型結(jié)構(gòu) 橫向承載結(jié)構(gòu)通過(guò)升降裝置與豎向 承載結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)可升降連接 升降裝置的固定端固定連接于豎向承載結(jié)構(gòu) 升降裝置的活動(dòng) 端固定連接于橫向承載結(jié)構(gòu) 橫向承載結(jié)構(gòu)隨升降裝置的活動(dòng)端的升降而升降 以便使第 一聯(lián)合體所攜帶的作業(yè)裝置獲得 可變的作業(yè)高度 0033 上述技術(shù)方案中 對(duì)于只種植植株不斷長(zhǎng)高的蔬菜的連棟溫室 使溫室蔬菜種植 全程作業(yè)的一體化裝備隨時(shí)適應(yīng)同種蔬菜不同階段不同高度的田間作業(yè)需要 0034 在本申請(qǐng)第一方面的一些實(shí)施例中 豎向承載結(jié)構(gòu)的本體是升降裝置 升降裝置 的固定端固定連接于第一移動(dòng)組件的直線 行走機(jī)關(guān) 升降裝置的活動(dòng)端固定連接于橫向承 載結(jié)構(gòu) 橫向承載結(jié)構(gòu)隨升降裝置的活動(dòng)端的升降而升降 以便使第一聯(lián)合體所攜帶 的作 業(yè)裝置獲得 可變的作業(yè)高度 0035 上述技術(shù)方案中 節(jié)約了組成豎向承載結(jié)構(gòu)的機(jī)架柱 簡(jiǎn)化了橫向承載結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn) 可變高度的操作方案 0036 在本申請(qǐng)第一方面的一些實(shí)施例中 橫向承載結(jié)構(gòu)包括固定承載結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)動(dòng)承載 結(jié)構(gòu) 轉(zhuǎn)動(dòng)承載結(jié)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在固定承載結(jié)構(gòu)上 聯(lián)合連接構(gòu)造設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)承載結(jié)構(gòu) 上 固定承載結(jié)構(gòu)用于與豎向承載結(jié)構(gòu)連接 轉(zhuǎn)動(dòng)承載結(jié)構(gòu)通過(guò)聯(lián)合連接構(gòu)造與作業(yè)裝置 連接 以便把作業(yè)裝置的作業(yè)方向調(diào)整至與第一聯(lián)合體的行進(jìn)方向一 致 0037 上述技術(shù)方案中 不用轉(zhuǎn)動(dòng)溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備本體 只通過(guò)調(diào) 整轉(zhuǎn)動(dòng)承載 結(jié)構(gòu) 就能使作業(yè)裝置的作業(yè)方向與第一聯(lián)合體的行進(jìn)方向一 致 0038 在本申請(qǐng)第一方面的一些實(shí)施例中 作業(yè)裝置的執(zhí)行機(jī)械是第一載種器育苗機(jī) 械 第一載種器育苗機(jī)械至少包括載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)傳送裝置和載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)抓取放置機(jī)械手 臂組件 載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)傳送裝置和載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)抓取放置機(jī)械手臂組件連接于第一載種器 育苗機(jī) 械的第二機(jī)架 0039 載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)傳送裝置和載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)抓取放置機(jī)械手臂組件配合使用 載種器 轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)傳送裝置能使載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)從載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)集合處轉(zhuǎn)移至載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)抓取放置 機(jī)械手臂組件的抓取作業(yè)點(diǎn) 載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)抓取放置機(jī)械手臂組件能從抓取作業(yè)點(diǎn)抓取載 種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán) 并把該載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)轉(zhuǎn)移至載種器育苗床上 的放置作業(yè)點(diǎn) 抓取作業(yè)點(diǎn)布置 在載種器轉(zhuǎn) 運(yùn)盤(pán)傳送裝置的本體 或布置在第二機(jī)架和 或第一機(jī)架 0040 上述技術(shù)方案中 提高了在育苗床上布設(shè)載種器的效率 也為載種器苗育成后 用 配套設(shè)備高效率 地 起 苗作業(yè)奠定 了基礎(chǔ) 0041 在本申請(qǐng)第一方面的一些實(shí)施例中 作業(yè)裝置的執(zhí)行機(jī)械是第二載種器育苗機(jī) 說(shuō) 明 書(shū) 4 53 頁(yè) 11 CN 113396675 A 械 第二載種器育苗機(jī)械至少包括載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)傳送裝置和載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)鋪設(shè)裝置 載種 器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)傳送裝置和載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)鋪設(shè)裝置按作業(yè)順次連接于第二載種器育苗機(jī)械的第 二機(jī)架 載種器轉(zhuǎn) 運(yùn)盤(pán)傳送裝置和載種器轉(zhuǎn) 運(yùn)盤(pán)鋪設(shè)裝置之間配合使用 0042 載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)傳送裝置用于接收按預(yù)設(shè)方式放置在載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)傳送裝置的本 體的載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán) 并把載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)轉(zhuǎn)移至載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)鋪設(shè)裝置 載種器轉(zhuǎn)運(yùn)盤(pán)鋪設(shè) 裝置設(shè)置有坡?tīng)顐魉蛶?坡?tīng)顐魉蛶?的本體位于低位的部位抵接育苗床面 位于高位的部 位抵 接載種器轉(zhuǎn) 運(yùn)盤(pán)傳送裝置 用于 接收載種器轉(zhuǎn) 運(yùn)盤(pán) 0043 上述技術(shù)方案中 更大程度地提高了在育苗床上布設(shè)載種器的效率 適合規(guī)模更 大 的載種器育苗場(chǎng)所使用 也為載種器苗育成后 用配套設(shè)備高效率地起苗作業(yè)奠定了基 礎(chǔ) 0044 在本申請(qǐng)第一方面的一些實(shí)施例中 作業(yè)裝置的執(zhí)行機(jī)械是第一載種器苗定植機(jī) 械 0045 第一載種器苗定植機(jī)械至少包括定植穴開(kāi)挖 機(jī)械手臂組件 載種器苗抓取植入機(jī) 械手臂組件和載種器苗傳送裝置 定植穴開(kāi)挖機(jī)械手臂組件 載種器苗抓取植入機(jī)械手臂 組件和載種器苗傳送裝置按作業(yè)順次連接于第一載種器苗定植機(jī)械的第二機(jī)架 定植穴開(kāi) 挖機(jī)械手臂組件 載種器苗抓取植入機(jī)械手臂組件和載種器苗傳送裝置相互之間配合使 用 定植穴開(kāi)挖機(jī)械手臂組件用于在定植蔬菜苗的土壤 基質(zhì)上 的放置作業(yè)點(diǎn)扒出一個(gè)定 植穴坑 載種器苗傳送裝置用于把粒狀載種器苗從載種器苗集合處按序轉(zhuǎn)移至載種器苗抓 取植入機(jī)械手臂組件實(shí)施抓取作業(yè)的抓取作業(yè)點(diǎn) 載種器苗抓取植入機(jī)械手臂組件把該載 種器苗從抓取作業(yè) 點(diǎn) 轉(zhuǎn)移至放置作業(yè) 點(diǎn)的定植穴坑中 0046 上述技術(shù)方案中 把載種器苗安放在穴坑中 減少了土壤 基質(zhì)對(duì)載種器苗根系的 摩擦損傷 0047 在本申請(qǐng)第一方面的一些實(shí)施例中 定植穴開(kāi)挖機(jī)械手臂組件中的執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括 至少兩個(gè)相對(duì)間隔布置的設(shè)有豎面的擋土板和至少兩個(gè)相對(duì)布置的設(shè)有豎面的可離合的 扒土板 兩個(gè)扒土板位于兩擋土板之間 扒土板的扒土面與擋土板的擋土面垂 直 兩個(gè)擋土 板和兩個(gè)扒土板可升降地連接于定植穴開(kāi)挖機(jī)械手臂組件的本體 兩個(gè)扒土板在兩個(gè)擋土 板 之 間可聚合靠緊在一起 與兩個(gè)擋土板組合 成H型 也可以水平分離與兩個(gè)擋土板組合成 口型 0048 載種器苗抓取植入機(jī)械手臂組件中的執(zhí)行機(jī)構(gòu)至少包括可張開(kāi)閉合的夾持結(jié)構(gòu) 所述夾持結(jié)構(gòu)連接 于所述載種器苗 抓取植入機(jī) 械手臂組件的本體 0049 上述技術(shù)方案中 載種器苗被植入口型穴坑 土壤 基質(zhì)隨著扒土板和擋土板的撤 離而塌落掩埋載種器苗 根系 使載種器苗 根系與土壤 基質(zhì)充分接觸 0050 在本申請(qǐng)第一方面的一些實(shí)施例中 作業(yè)裝置的執(zhí)行機(jī)械是第二載種器苗定植機(jī) 械 0051 第二載種器苗定植機(jī)械至少包括載種器苗抓取植入機(jī)械手臂組件和載種器苗傳 送裝置 載種器苗抓取植入機(jī)械手臂組件和載種器苗傳送裝置按作業(yè)順次連接于第二載種 器苗定植機(jī)械的第二機(jī)架 載種器苗抓取植入機(jī)械手臂組件與載種器苗傳送裝置相互之間 配合使用 載種器苗傳送裝置用于把載種器苗從載種器苗集合處按序轉(zhuǎn)移至載種器苗抓取 植入機(jī)械手臂組件的抓取作業(yè)點(diǎn) 載種器苗抓取植入機(jī)械手臂組件把載種器苗從抓取作業(yè) 說(shuō) 明 書(shū) 5 53 頁(yè) 12 CN 113396675 A 點(diǎn) 轉(zhuǎn)移至放置作業(yè)