專家論道 丘陵山區(qū)果園機(jī)械化裝備發(fā)展現(xiàn)狀 分析與展望 文 溫翔宇 水果產(chǎn)業(yè)已成為我國繼糧食和 蔬菜之后的第三大農(nóng)業(yè)種植產(chǎn)業(yè) 2019年 我國果園種植面積為 1204 萬 hm 2 水果產(chǎn)量為 2 74億噸 居世 界首位 但國內(nèi)優(yōu)質(zhì)果園多分布于 川中 兩廣 陜甘等以丘陵山地為 主的地區(qū) 受地理條件限制與傳統(tǒng) 種植模式影響 果園機(jī)械化程度長 期處于較低水平 果園生產(chǎn)管理多 以人工作業(yè)為主 工作強(qiáng)度大 生 產(chǎn)效率低 作業(yè)環(huán)境艱苦 很多人 不愿意從事水果種植工作 加上務(wù) 農(nóng)人數(shù)越少和人口老齡化趨勢加重 誰來種地 怎樣種地 成為鄉(xiāng)村振 興中急需破解的問題 機(jī)械化是解 決這一問題的根本出路 也是保持 我國水果產(chǎn)業(yè)穩(wěn)定發(fā)展的一劑良藥 國務(wù)院關(guān)于加快推進(jìn)農(nóng)業(yè)機(jī) 械化和農(nóng)機(jī)裝備產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型的指導(dǎo)意 見 中明確要求加強(qiáng)薄弱環(huán)節(jié)農(nóng)業(yè) 機(jī)械化技術(shù)創(chuàng)新和農(nóng)機(jī)裝備的研發(fā) 推廣與應(yīng)用 促進(jìn)丘陵山區(qū)農(nóng)業(yè)生 產(chǎn)方式向集約化 規(guī)模化轉(zhuǎn)變 著 力推進(jìn)丘陵山區(qū)機(jī)械化進(jìn)程 補(bǔ)短 板 強(qiáng)弱項 在大力實施鄉(xiāng)村振興 戰(zhàn)略的推動下 水果產(chǎn)業(yè)作為丘陵 山區(qū)農(nóng)業(yè)支柱型產(chǎn)業(yè) 應(yīng)突破傳統(tǒng) 農(nóng)業(yè)種植方法和模式 全面提升丘 陵山地果園機(jī)械化水平 滿足果農(nóng) 對果園生產(chǎn)管理機(jī)械裝備的迫切需 求 促進(jìn)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)與食品產(chǎn)業(yè)提質(zhì) 增效 本文介紹丘陵山區(qū)果園概況 及特點 分析果園生產(chǎn)植保 采收 環(huán)節(jié)機(jī)械化發(fā)展現(xiàn)狀 探討丘陵果 園機(jī)械化進(jìn)程中面臨的機(jī)遇與挑戰(zhàn) 以期為丘陵果園機(jī)械技術(shù)與裝備研 發(fā)提供方向與思路 果園機(jī)械化裝備發(fā)展現(xiàn)狀 1 機(jī)械動力底盤 動力底盤是實現(xiàn)果園機(jī)械化 的基礎(chǔ) 與升降作業(yè)平臺 除草機(jī) 構(gòu) 噴霧機(jī)構(gòu) 運輸貨框等模塊配 合使用 執(zhí)行果園生產(chǎn)各環(huán)節(jié)的作 業(yè) 地勢平坦的區(qū)域多以輪式動力 底盤為主 零部件通用性強(qiáng) 成本 低 裝配簡單 但對地形的適應(yīng)性 較差 容易在起伏的丘陵山地發(fā)生 打滑和傾覆現(xiàn)象 因此 丘陵區(qū)的 果園機(jī)械底盤通常以小型履帶式為 主 相比于輪式 其與地面接觸面 我國水果產(chǎn)量居世界首位 但果園多分布于丘陵山地 受地理條件限制 丘陵果園 機(jī)械化程度長期處于較低水平 為全面提升我國機(jī)械化總體水平 改善農(nóng)業(yè)機(jī)械化生產(chǎn) 薄弱環(huán)節(jié) 應(yīng)加強(qiáng)丘陵山區(qū)果園生產(chǎn)機(jī)械化環(huán)節(jié)關(guān)鍵技術(shù)創(chuàng)新與農(nóng)機(jī)裝備研發(fā) 為水果 生產(chǎn)提供強(qiáng)大科技支撐 導(dǎo)語 基金項目 2020 年廣東省級鄉(xiāng)村振興戰(zhàn)略專項 南方地區(qū)自走式地膜回收機(jī)研發(fā)應(yīng)用與示范 與 智能農(nóng)機(jī)裝備產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新專項 粵 財農(nóng) 2020 39 號 34 專題 高端裝備制造 助力廣東制造強(qiáng)省建設(shè) 積大 接地比壓力小 抗傾覆和防 滑移能力強(qiáng) 隨著遠(yuǎn)程控制 無人駕駛進(jìn)入 農(nóng)機(jī)領(lǐng)域 不再需要考慮駕駛位的 配置問題 極大降低了機(jī)械動力底 盤的重心 使其在坡度較大的丘陵 山區(qū)也能更好地貼合地面行駛 通 過遠(yuǎn)程控制動力底盤驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu) 進(jìn)行作業(yè) 見圖 1 避免了在大 坡度作業(yè)條件下手扶式或乘坐式果 園作業(yè)機(jī)器發(fā)生傾覆 能夠保護(hù)機(jī) 器操作員的人身安全 在物聯(lián)網(wǎng) 大數(shù)據(jù) 人工智能 5G 機(jī)器人等新一代信息技術(shù)高 速發(fā)展的時期 機(jī)械動力底盤將實 現(xiàn)從遠(yuǎn)程控制到全程自動控制 最 終實現(xiàn)機(jī)器人自主控制的轉(zhuǎn)變 形 成機(jī)器人自主感知作業(yè)需求 切換 作業(yè)裝備 完成果園生產(chǎn)作業(yè)的 全天候 全過程 全空間無人化 生產(chǎn)模式 提高作業(yè)效率 節(jié)約 勞動力 降低畝均成本 促進(jìn)經(jīng) 濟(jì)效益提升 2 植保機(jī)械 根據(jù)行走動力方式的不同 傳統(tǒng)果園植保施藥機(jī)械可分為 人工施藥機(jī)具與機(jī)動式施藥機(jī)具 人工施藥機(jī)具以背負(fù)式 腳踏式 和擔(dān)架式為主 具有成本低 不受 地形限制的優(yōu)點 但作業(yè)效率低 農(nóng)忙期作業(yè)強(qiáng)度大 存在樹冠較大 的果樹藥液噴施不便的情況 人為 因素還會導(dǎo)致重噴漏噴 造成農(nóng)藥 噴施不勻和浪費 此外 果農(nóng)長期 處于高濃度藥劑環(huán)境下 易對身體 造成危害 隨著機(jī)動式施藥機(jī)具進(jìn) 入市場 風(fēng)炮式 塔式 圓環(huán)式及 柔性導(dǎo)管式等機(jī)施配套的噴藥機(jī) 構(gòu) 通過牽引懸掛方式安裝在動力 行走機(jī)械上 極大地提升了作業(yè) 效率 減少農(nóng)民 勞動強(qiáng)度的同時 提高了農(nóng)藥噴施 均勻度 但因霧 滴偏移嚴(yán)重 藥 量流失大 會導(dǎo) 致出現(xiàn)農(nóng)藥利用 率低 資源浪費 環(huán)境污染和農(nóng)產(chǎn) 品農(nóng)藥殘留超標(biāo) 等問題 精準(zhǔn)施 藥技術(shù)是解決上述問題的有效途徑 特別是靜電噴霧技術(shù) 對靶施藥技 術(shù) 變量施藥技術(shù)等精準(zhǔn)施藥技術(shù) 在市場需求驅(qū)動下得到快速發(fā)展 無人機(jī)噴灑農(nóng)藥進(jìn)行植保作 業(yè)模式的出現(xiàn) 改變了植保裝備的 格局 將植保施藥重新定義為地面 植保 見圖 2 和航空植保 見圖 3 兩種方式 2018年日本東京千 葉縣幕張國際展覽中心的一架小型 無人機(jī) 可負(fù)載農(nóng)藥 10kg 每小 時作業(yè)面積可達(dá) 4hm 2 噴灑效率 約為人工噴灑的 30倍以上 此外 空中作業(yè)無需考慮地面裝備的田間 通過性 受作物種類 種植密度及 地形起伏影響小 通用性好 靈活 機(jī)動 適應(yīng)性強(qiáng) 且無人機(jī)能夠?qū)?現(xiàn)遠(yuǎn)程遙控操作 避免了噴藥過程 中農(nóng)藥對作業(yè)人員健康造成的傷害 這些優(yōu)勢使其受到廣泛關(guān)注 我國南方水稻種植區(qū)率先應(yīng)用 無人機(jī)進(jìn)行農(nóng)藥噴灑作業(yè) 此后各 地也相繼出現(xiàn)使用無人機(jī)進(jìn)行植保 作業(yè) 丘陵山區(qū)地勢高低不平 起 伏大 大部分機(jī)動式施藥機(jī)具無法 進(jìn)地作業(yè) 80 以上的施藥工作 仍然依靠人工完成 只有部分小型 化 轉(zhuǎn)場能力強(qiáng)的裝備適用于丘陵 山區(qū)果園作業(yè) 無人機(jī)因不受作物 種類 地形限制等影響 成為解決 丘陵果園地面植保機(jī)械進(jìn)出困難的 有效選擇 符合農(nóng)業(yè)無人化 智能 化的發(fā)展方向 我國在航空植保技術(shù)研究方面 起步較晚 仍有技術(shù)瓶頸有待突破 第一 植保無人機(jī) 專用藥劑需能適應(yīng) 低稀釋倍數(shù)且稀釋 后穩(wěn)定性高 霧 化效果好 防漂 移 抗揮發(fā) 沉降 好等特點 但目前 國內(nèi)登記的適用于 植保無人機(jī)飛防作 業(yè)的超低容量液劑 圖1 遠(yuǎn)程遙控履帶式動力底盤機(jī)械 圖2 果園地面植保機(jī)械 35 專家論道 僅有 19種 含生產(chǎn)調(diào)節(jié)劑 而日 本飛防專用藥劑登記有 266種 韓國 110種 國內(nèi)無人機(jī)無 劑 可施的 局面限制了植保無人機(jī)的推廣 因此 應(yīng)加快專用藥劑研發(fā) 第二 電動植 保無人機(jī)存在載荷小 續(xù)航短的問題 一方面需提高單機(jī)性能 另一方面可 通過多機(jī)協(xié)同作業(yè)來解決 而無人機(jī) 自主導(dǎo)航 航線規(guī)劃 調(diào)度及任務(wù)分 配等技術(shù)集成應(yīng)用是實現(xiàn)多機(jī)協(xié)同作 業(yè)的重要手段 第三 丘陵果園地形 高低起伏 果樹樹冠高度不一 無人 機(jī)施藥需與作物保持一定的距離 距 離過大則噴藥效果差 距離過小則響 應(yīng)不及時 易碰撞樹體造成機(jī)具損傷 因此在丘陵區(qū)進(jìn)行無人機(jī)植保需實現(xiàn) 無人機(jī)高度仿形 保證植保作業(yè)效果 的穩(wěn)定性 避免因地勢差異造成無人 機(jī)損毀 第四 丘陵山區(qū)地形復(fù)雜 作物生長差異性較大也對植保無人機(jī) 推廣增加了難度 目前 上述技術(shù)問 題的解決仍需投入大量的人力 物力 進(jìn)行研究 形成有效的解決方案 使 相關(guān)技術(shù)能夠盡快在丘陵山區(qū)應(yīng)用推 廣 3 收獲機(jī)械 果園收獲機(jī)械可分為非選擇性 收獲機(jī)械和選擇性收獲機(jī)械 非選 擇性收獲機(jī)械即 對果實進(jìn)行無差 別收獲 主要依 靠機(jī)械機(jī)構(gòu)夾持 果樹的樹干樹枝 并產(chǎn)生振動 見 圖 4 梳齒探 入樹冠進(jìn)行梳刷 和擊打 見圖 5 以及高速氣流沖 擊等方式 使果 實脫落完成收獲 這類無差別果實 收獲方式具有作 業(yè)效率高 采收 成本低的優(yōu)點 但會對果樹造成 一定損傷 影響 下一收獲期的產(chǎn)量 同時下墜的果 實難免產(chǎn)生碰撞損傷 不利于水果 商品化 選擇性收獲機(jī)械已成為近年 來的研究熱點 在一定程度上能夠 彌補(bǔ)非選擇性收獲機(jī)械的劣勢 選 擇收獲機(jī)械實施方式主要依靠相機(jī) 雷達(dá) 傳感器等 進(jìn)行目標(biāo)識別與 定位 機(jī)械臂和 末端執(zhí)行器進(jìn)行 單收或串收等擬 人化作業(yè)模式 見 圖 6 對植株的 損傷較小 便于 加裝果實成熟度 辨識等附加功能 提升產(chǎn)出的果實 品質(zhì) 但由于果實空間分布隨機(jī) 果莖葉相互遮擋 非結(jié)構(gòu)化采收環(huán) 境等諸多不確定因素 對果實采摘 時目標(biāo)識別準(zhǔn)確率低 存在對部分 果實識別成功但無法定位的問題 而且丘陵果園地形復(fù)雜 對行走機(jī) 構(gòu)穩(wěn)定性影響較大 即使識別定位 準(zhǔn)確仍會導(dǎo)致末端執(zhí)行器抓取目標(biāo) 失敗 目前 選擇性收獲機(jī)械多處 于實驗室開發(fā)測試階段 在光照條 件多變 地形崎嶇復(fù)雜的田間場景 下采收成功率較低 與高昂的設(shè)備 成本不匹配 距離實際推廣應(yīng)用還 有較大距離 當(dāng)前 可將選擇性收獲機(jī)械應(yīng) 用在經(jīng)濟(jì)價值較高 果實二維平面 化分布 半結(jié)構(gòu)化生產(chǎn)環(huán)境下的果 品收獲作業(yè)中 如菠蘿 番茄 高 架種植模式的草莓 獼猴桃等 可 以回收部分前期研發(fā)投入成本 在 實踐中需進(jìn)行視覺識別深度學(xué)習(xí) 提升機(jī)器視覺識別準(zhǔn)確率 對采收 執(zhí)行部件進(jìn)行優(yōu)化改進(jìn) 提升部件 在相似品種間的通用性 進(jìn)一步控 圖4 振動式收獲機(jī) 圖5 梳齒式收獲機(jī) 圖3 航空植保機(jī)械 36 專題 高端裝備制造 助力廣東制造強(qiáng)省建設(shè) 制成本并逐步向復(fù)雜作業(yè)環(huán)境過渡 隨著 無人化農(nóng)場 概念的迅速推 進(jìn)及人們對高品質(zhì)農(nóng)產(chǎn) 品需求的日益增長 選擇 性收獲機(jī)械具有極大的發(fā) 展?jié)摿?在未來一段時間 復(fù)雜場景下的動態(tài)識別定 位與行走 采摘執(zhí)行機(jī)構(gòu) 協(xié)同控制等技術(shù)瓶頸的突 破 識別定位與路徑規(guī)劃 時間縮短以及自動化技術(shù) 成熟與裝備成本的下降 都將推動選擇性收獲機(jī) 械的推廣應(yīng)用進(jìn)程 4 果園運輸機(jī)械 果園運輸機(jī)械主要 包括輪式 履帶式 軌 道式及索道運輸機(jī) 美國 法國 荷蘭等國家果園地 形以大面積平原為主 采 用輪式運輸機(jī)即可滿足運 載需求 部分緩坡及路況 差的區(qū)域采用履帶式運輸 機(jī) 盡管履帶式運輸機(jī)在 山地運輸中具有很強(qiáng)的適 應(yīng)能力 但我國丘陵果園 地勢坡度陡 起伏大 大 部分園區(qū)不具備通車條件 因此果實采收及生產(chǎn)資料 的運輸主要依靠人工 國內(nèi)研究者借鑒日 本和韓國的軌道運輸技術(shù) 對單軌道式 雙軌道式運 輸機(jī)進(jìn)行大量研究 以解 決我國丘陵山區(qū)果園運輸 問題 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)研制 的 7YGS45型雙軌道果園 運輸機(jī) 見圖 7a 采用 自走式作業(yè)方式 實現(xiàn)爬 坡 轉(zhuǎn)彎 前進(jìn) 倒退和任意點制 動等功能 最大爬坡角 47 最小 水平轉(zhuǎn)彎半徑 8m 平均運行速度 1 0m s 張俊峰等設(shè)計的山地果園 遙控單軌運輸機(jī) 見圖 7b 單軌 依地形鋪設(shè) 能適應(yīng)不同地形條件 的運輸需求 防脫軌防側(cè)倒裝置可 防止運行時脫軌和側(cè)倒 在實際應(yīng) 用過程中 雙軌道運輸機(jī)運行的安 全性與穩(wěn)定性更高 而單軌道運輸 機(jī)具有安裝占地面積小 成本低的 優(yōu)點 華南農(nóng)業(yè)大學(xué)洪添勝等設(shè)計 的山地橘園鏈?zhǔn)窖h(huán)貨運索道 見 圖 8 可根據(jù)地勢及果樹種植情 況靈活架設(shè) 按一定間隔設(shè)置掛鉤 果農(nóng)可隨意上載和卸下果品和生產(chǎn) 物料 由于香蕉果串質(zhì)量較大 運 輸耗費大量人力 香蕉園等也多采 用索道運輸機(jī) 見圖 9 相比于 軌道運輸 索道安裝靈活 成本更 低 但索道安裝對地勢的要求嚴(yán)格 國內(nèi)目前只有小部分的丘陵山地果 園滿足安裝要求 當(dāng)前丘陵山區(qū)果園運輸機(jī)械各 a 雙軌運輸機(jī) 圖8 橘園鏈?zhǔn)竭\輸索道 b 單軌運輸機(jī) 圖9 香蕉園鏈?zhǔn)竭\輸索道 圖7 軌道式果園運輸機(jī) a 番茄單收 b 番茄串收 圖6 果實采摘機(jī)器人 37 專家論道 有優(yōu)勢和不足 果園運輸系統(tǒng)應(yīng)根 據(jù)園區(qū)地形實際情況進(jìn)行布局 綜 合考慮地勢 穩(wěn)定性 成本等因素 進(jìn)行區(qū)域網(wǎng)格劃分 根據(jù)區(qū)域地勢 特征進(jìn)行運輸機(jī)械選型 在不同運 輸機(jī)械間建立對接機(jī)制 隨著農(nóng)機(jī) 裝備向自動化 信息化 智能化方 向發(fā)展 以及農(nóng)機(jī)監(jiān)控調(diào)度系統(tǒng)的 應(yīng)用推廣 復(fù)合式運載系統(tǒng)的建立 獲得越來越有力的技術(shù)支撐 果園機(jī)械化裝備發(fā)展趨勢 1 果園環(huán)境標(biāo)準(zhǔn)化 信息化 為減輕地理條件對果園生產(chǎn) 機(jī)械化的限制 配合園區(qū)農(nóng)業(yè)機(jī) 械通行需求 應(yīng)完善園區(qū)的基礎(chǔ) 設(shè)施 如水 電 路 網(wǎng)絡(luò)等基 礎(chǔ)設(shè)施 改善園區(qū)道路 優(yōu)化地 塊布局 實現(xiàn)相鄰地塊之間 地 塊與道路之間銜接順暢 建立標(biāo) 準(zhǔn)化 信息化果園 需對園區(qū)進(jìn) 行適度宜機(jī)化改造 配置各類傳 感器 搭建果園環(huán)境信息自動 采集系統(tǒng) 采集光照度 溫濕 度 風(fēng)向 風(fēng)速 雨量 土壤水分 土壤 PH 值 土壤 EC 值 植物生 長狀況等環(huán)境參數(shù) 開發(fā)生產(chǎn)數(shù) 據(jù)分析展示大屏系統(tǒng) 基于全景 的可視化生產(chǎn)監(jiān)控調(diào)度系統(tǒng) 通 過數(shù)據(jù)分析 建立模型 進(jìn)行產(chǎn) 量預(yù)估 產(chǎn)量實測 實現(xiàn)果園生 產(chǎn)全程數(shù)字化 標(biāo)準(zhǔn)化管理 實 際生產(chǎn)過程中 可根據(jù)數(shù)據(jù)信息 分析結(jié)果 實現(xiàn)各個生產(chǎn)環(huán)節(jié)智 能調(diào)控 充分發(fā)揮信息化對果園 生產(chǎn)的指導(dǎo)作用 2 果園作業(yè)裝備自動化 智能 化 果園作業(yè)裝備自動化 智能化 是現(xiàn)代農(nóng)業(yè)發(fā)展的必然趨勢 植保 無人機(jī) 采摘機(jī)器人等高度自動化 作業(yè)裝備將逐步在果園生產(chǎn)環(huán)節(jié)投 入使用 隨著自主導(dǎo)航 機(jī)器視覺 深度學(xué)習(xí) 數(shù)字信息高速處理等一 系列技術(shù)難題的突破 未來在果園 也將實現(xiàn) 機(jī)器替代人類 的無人 化作業(yè) 但現(xiàn)階段 技術(shù)突破難度 大 裝備制造成本高 應(yīng)用場景復(fù) 雜多變 機(jī)具適用性較差 難以大 面積推廣應(yīng)用 可研制半智能化的 機(jī)型填補(bǔ)裝備轉(zhuǎn)型期空白 決策和 規(guī)劃等環(huán)節(jié)仍為人工操作 例如 無人機(jī)對園區(qū)實景建模后 由操作 人員規(guī)劃植保作業(yè)路徑 無人機(jī)按 人工預(yù)設(shè)路徑進(jìn)行植保作業(yè) 半智 能化的作業(yè)流程可減少無人機(jī)根據(jù) 環(huán)境信息自主規(guī)劃路徑的信息處理 工作量 執(zhí)行效率更高 作業(yè)軌跡 更精準(zhǔn) 且同時操作多臺無人機(jī)能 夠降低人工成本 提高作業(yè)效率 3 開發(fā)多功能果園作業(yè)裝備 隨著果園作業(yè)裝備向自動化 智能化轉(zhuǎn)型 相關(guān)作業(yè)裝備將更加 注重用戶體驗 裝備功能也將集成 化 多樣化 果園機(jī)械化作業(yè)不再 局限于單一作業(yè)環(huán)節(jié) 可搭配不 同組件參與到果園生產(chǎn)的多個環(huán) 節(jié) 例如 無人機(jī)配置不同的傳感 器 實現(xiàn)果園病蟲害預(yù)警及環(huán)境監(jiān) 測 產(chǎn)量預(yù)測等功能 將藥箱和噴 頭替換成果箱和采摘機(jī)構(gòu) 實現(xiàn)無 人機(jī)采收 將修剪工具替換到采摘 機(jī)器人執(zhí)行末端上 實現(xiàn)果樹枝葉 的修剪 在軌道運輸車搭載中小型 噴霧機(jī) 輔助無人機(jī)進(jìn)行植保作業(yè) 等 果園區(qū)機(jī)械裝備通用性的提升 有助于降低種植人員的勞動強(qiáng)度 減少設(shè)備空置率 節(jié)約成本 提升 效率 形成果園生產(chǎn)各環(huán)節(jié)機(jī)械化 深度融合發(fā)展的新模式 編輯 陳嵐 專家簡介 溫翔宇 男 博士 廣東省現(xiàn)代農(nóng)業(yè)裝備 研究所信息中心研發(fā)工程師 研究方向 丘陵 山區(qū)智能農(nóng)機(jī)裝備關(guān)鍵技術(shù) 已參與 十三五 國家重點研發(fā)計劃項目 2項 發(fā)表 EI 核心收錄 論文 5篇 授權(quán) 申請發(fā)明專利 10項 38 專題 高端裝備制造 助力廣東制造強(qiáng)省建設(shè)