基于VR技術(shù)的采摘機(jī)器人動(dòng)力學(xué)仿真分析 朱富麗 楊 磊 劉志龍 河南牧業(yè)經(jīng)濟(jì)學(xué)院 鄭州 河南信息統(tǒng)計(jì)職業(yè)學(xué)院 鄭州 摘 要 在采摘機(jī)器人的設(shè)計(jì)時(shí) 為了提高其動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)的效果 將 R技術(shù)引入到了設(shè)計(jì)過程中 采用計(jì)算機(jī) 軟件創(chuàng)設(shè)虛擬環(huán)境 支持對(duì)采摘機(jī)器人動(dòng)力學(xué)進(jìn)行仿真 并具有數(shù)字化展示功能 可以更好的將產(chǎn)品的初步設(shè)計(jì) 展示給設(shè)計(jì)者和客戶 使產(chǎn)品具有更好的整體性和協(xié)調(diào)性 為了驗(yàn)證方法的可靠性 以采摘機(jī)器人底座的設(shè)計(jì) 為例 對(duì)其設(shè)計(jì)效果以及設(shè)計(jì)耗時(shí)進(jìn)行了測(cè)試 測(cè)試結(jié)果表明 采用 R技術(shù)可以成功的實(shí)現(xiàn)采摘機(jī)器人動(dòng)力學(xué) 設(shè)計(jì) 且仿真設(shè)計(jì)的周期較短 效率更高 還能獲得更高的用戶滿意度 對(duì)于采摘機(jī)器人產(chǎn)品的可視化設(shè)計(jì)的研 究具有重要的意義 關(guān)鍵詞 采摘機(jī)器人 動(dòng)力學(xué) 仿真分析效果 R技術(shù) 可視化 結(jié)構(gòu)識(shí)別 中圖分類號(hào) S225 TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼 A文章編號(hào) 1003 188X 2021 03 0030 05 0 引言 采摘機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)是一個(gè)具有極大潛力的 研究方向 在采摘機(jī)器人功能日趨完善的今天 完美 的動(dòng)作可以不斷地提高機(jī)器人采摘設(shè)備的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng) 力 在進(jìn)行采摘機(jī)器人動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)時(shí) 不僅要考慮動(dòng) 力學(xué)的整體協(xié)調(diào)性 還要考慮人機(jī)協(xié)調(diào)和采摘作業(yè)環(huán) 境的協(xié)調(diào) 因此在具體設(shè)計(jì)時(shí)要對(duì)采摘機(jī)器人動(dòng)力學(xué) 的仿真分析設(shè)計(jì)進(jìn)行不斷的調(diào)整 在采摘機(jī)器人動(dòng) 力學(xué)設(shè)計(jì)參數(shù)沒有確定之前 借助虛擬設(shè)計(jì)環(huán)境對(duì)產(chǎn) 品的初步設(shè)計(jì)進(jìn)行展示 將有助于產(chǎn)品動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)的 完善 提高產(chǎn)品的仿真分析效果 1 現(xiàn)代農(nóng)機(jī)動(dòng)力學(xué)創(chuàng)新設(shè)計(jì) R是 i tu l Re lity的縮寫 即虛擬現(xiàn)實(shí) 在 世紀(jì) 年代由美國(guó)拉尼爾提出來 含義是利用軟件 技術(shù)和各種控制設(shè)備 在計(jì)算機(jī)上生成可以交互的三 維沉浸感的環(huán)境 對(duì)真實(shí)世界進(jìn)行虛擬仿真模擬 R 技術(shù)利用計(jì)算機(jī)創(chuàng)建的實(shí)體行為仿真和三維動(dòng)態(tài)視 景 讓用戶沉浸在計(jì)算機(jī)創(chuàng)建的虛擬環(huán)境中 可以將 產(chǎn)品的動(dòng)力學(xué)仿真分析形象逼真的表現(xiàn)出來 讓用戶 充分了解新產(chǎn)品 還可以對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行虛擬裝配 以驗(yàn) 證產(chǎn)品總體的可裝配性 R技術(shù)具有三個(gè)重要的特征 包括沉浸性 交互 收稿日期 6 基金項(xiàng)目 河南省教育廳人文社會(huì)科學(xué)研究一般項(xiàng)目 JH 作者簡(jiǎn)介 朱富麗 女 山東菏澤人 實(shí)驗(yàn)師 碩士 m il yongo sin cn 性和想象性 其中 沉浸性是指用戶完全沉浸于虛擬 環(huán)境中 無論是聽覺還是視覺或者嗅覺等 在進(jìn)行采 摘機(jī)器人動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)時(shí) 更容易讓用戶體驗(yàn)到新產(chǎn)品 的魅力 交互性是指人和計(jì)算機(jī)創(chuàng)建的虛擬環(huán)境可 以進(jìn)行交流 人通過行為和動(dòng)作 對(duì)虛擬環(huán)境中的事 物產(chǎn)生影響 虛擬環(huán)境通過響應(yīng)將信息反饋給用戶 想象性是指用戶在進(jìn)行虛擬環(huán)境的體驗(yàn)時(shí) 要充分發(fā) 揮主觀想象力 想象自己在真實(shí)的世界中 以充分體 驗(yàn)虛擬環(huán)境 以采摘機(jī)器人為例 在進(jìn)行采摘機(jī)器人的動(dòng)力設(shè) 計(jì)時(shí) 設(shè)計(jì)師開始更加注重機(jī)器人的仿真分析效果 而不單純是枯燥的作業(yè)機(jī)械 在顏色設(shè)計(jì)上也更加注 重動(dòng)力給人的視覺沖擊效果 圖 為壽光蔬菜科技博 覽會(huì)上展出的西紅柿機(jī)器人 圖 西紅柿采摘機(jī)器人 Fig Tom to picking obot 年 月 農(nóng)機(jī)化研究 第 期 該采摘機(jī)器人是在壽光十四屆中國(guó)蔬菜科技博覽 會(huì)上展出的采摘機(jī)器人 外部形狀具有人形形狀 擁 有更加形象逼真的仿真分析效果 在進(jìn)行采摘機(jī)器 人外部形狀造型和動(dòng)力搭配時(shí) 為了得到更好的仿真 分析效果和視覺沖擊力 可以采用 R技術(shù)首先進(jìn)行 虛擬仿真展示效果 然后通過效果的反饋對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行 修改 其流程如圖 所示 圖 采摘機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) Fig T e st uctu e nd colo design of picking obot 采用 R虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)可以對(duì)設(shè)計(jì)好的產(chǎn)品動(dòng)力 和結(jié)構(gòu)進(jìn)行展示 無論是設(shè)計(jì)人員還是客戶都可以對(duì) 產(chǎn)品的動(dòng)力學(xué)和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)指出缺點(diǎn)和不足 然后 根 據(jù)這些缺點(diǎn)和不足對(duì)采摘機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)和動(dòng)力進(jìn) 行修改 再將修改好的材質(zhì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和動(dòng)力利用 R技術(shù)進(jìn)行展示 通過不斷的反饋和修改 最終使材 質(zhì)機(jī)器人具有客戶滿意的動(dòng)力學(xué)和動(dòng)力效果 使設(shè)計(jì) 產(chǎn)品更容易被驗(yàn)收 2 產(chǎn)品動(dòng)力學(xué)仿真分析設(shè)計(jì) 決定產(chǎn)品動(dòng)力學(xué)的一個(gè)重要因素是產(chǎn)品的動(dòng)力參 數(shù)和仿真 產(chǎn)品的動(dòng)力結(jié)構(gòu)需要協(xié)調(diào)一致 盡量不要 互相割裂 讓人產(chǎn)生結(jié)構(gòu)混亂的支離破碎的感覺 同 時(shí) 產(chǎn)品動(dòng)力學(xué)不同結(jié)構(gòu)之間要有機(jī)結(jié)合 注意設(shè)計(jì) 的視覺心理平衡 也要兼顧人機(jī)和環(huán)境的統(tǒng)一及時(shí)尚 性等 視覺心理的平衡 動(dòng)力的仿真分析和心理平 衡具有密切的關(guān)系 只有動(dòng)感達(dá)到心理平衡的要求 才會(huì)產(chǎn)生動(dòng)力協(xié)調(diào)統(tǒng)一的效果 動(dòng)力的強(qiáng)弱仿真分 析會(huì)對(duì)動(dòng)力的分布面積 位置等產(chǎn)生重要的影響 如 將強(qiáng)勁的動(dòng)力放在上邊 柔弱的動(dòng)力放在下邊 則會(huì) 產(chǎn)生較強(qiáng)的安全感 如果按照相反的方式來放置 則 會(huì)增加產(chǎn)品的動(dòng)感 一般來說 進(jìn)行動(dòng)力設(shè)計(jì)時(shí) 按 照上輕下中和上虛下實(shí)的原則 可以增加產(chǎn)品的整體 感和立體化仿真分析效果 人機(jī)與動(dòng)力的協(xié)調(diào) 產(chǎn)品動(dòng)力設(shè)計(jì)一個(gè)非常 關(guān)鍵要考慮的因素是人機(jī)的和諧統(tǒng)一 如果設(shè)計(jì)的效 果好 對(duì)于保證人的健康安全 提高工作效率具有重 要意義 相反會(huì)產(chǎn)生疲勞 緊張和沉悶等心理 進(jìn)而影 響工作 在采摘機(jī)器人產(chǎn)品動(dòng)力設(shè)計(jì)時(shí) 應(yīng)使仿真具 有一定的動(dòng)感性 提高操作者操作的準(zhǔn)確性 使采摘 機(jī)器人的操控人員具有較高的反應(yīng)速度 在保證采摘 質(zhì)量的前提下 提高采摘效率 產(chǎn)品動(dòng)力與環(huán)境的統(tǒng)一 產(chǎn)品動(dòng)力設(shè)計(jì)時(shí)還 要考慮的一個(gè)重要因素是與環(huán)境的協(xié)調(diào)性 產(chǎn)品的動(dòng) 力和環(huán)境的統(tǒng)一可以讓操作者具有較為愉悅的工作 心情 否則會(huì)讓人產(chǎn)生心神不安寧的效果 在采摘機(jī) 器人設(shè)計(jì)時(shí) 要重復(fù)考慮作業(yè)環(huán)境的復(fù)雜性 也要根 據(jù)待采摘農(nóng)作物的結(jié)構(gòu) 使采摘機(jī)器人和作物結(jié)構(gòu)即 要協(xié)調(diào) 又要有較強(qiáng)的可識(shí)別性 以便遠(yuǎn)程操控人員 更好地控制采摘機(jī)器人 在采摘機(jī)器人動(dòng)力的初步設(shè)計(jì)時(shí) 為了提高動(dòng)力 學(xué)動(dòng)力的設(shè)計(jì)效率 可以采用 R虛擬技術(shù) 利用軟件 環(huán)境對(duì)其結(jié)構(gòu)之間進(jìn)行修改 在修改之前需要對(duì)結(jié)構(gòu) 進(jìn)行識(shí)別 識(shí)別流程如圖 所示 圖 結(jié)構(gòu)識(shí)別流程示意圖 Fig T e flow di g m of colo ecognition 通過結(jié)構(gòu)平衡原理對(duì)動(dòng)作對(duì)象的結(jié)構(gòu)進(jìn)行識(shí)別 后 可以得到結(jié)構(gòu)的灰度值 在 R系統(tǒng)中對(duì)動(dòng)力進(jìn)行 改變時(shí) 可以采用灰度線性變換的方法 圖像的灰度 年 月 農(nóng)機(jī)化研究 第 期 變換主要是將采集得到的一個(gè)圖像灰度值函數(shù)f x y 利用一個(gè)變換函數(shù)g T f 轉(zhuǎn)換為新的灰度函數(shù) g x y 表達(dá)式為 g x y T f x y 如式 所示 如果想改變某一個(gè)部分的顏色 可 以對(duì)其灰度進(jìn)行線性拉伸 假設(shè)圖像f i j 灰度范 圍是 a b 通過線性變換后可以得到圖像g i j 的 范圍為 a b 如圖 所示 圖 圖像顏色灰度變換示意圖 Fig T e G y sc le t nsfo m tion of im ge colo 采用線性變換可以某個(gè)區(qū)域的結(jié)構(gòu)的灰度值進(jìn)行 修改 將區(qū)域內(nèi)的灰度強(qiáng)行變成a和b 從而得到采摘 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)動(dòng)力需要的設(shè)計(jì)顏色 其中 g i j 與 f i j 之間的關(guān)系為 g i j a b a b a f i j a 在實(shí)際進(jìn)行顏色變換時(shí) 需要變換的范圍很多是 非線性的 需要引入非線性變換方法 本次采用對(duì)數(shù) 變換方法 其表達(dá)式為 g i j a ln f i j b lnc 其中 a b c為調(diào)整系數(shù) 當(dāng)顏色需要調(diào)整的范 圍較大時(shí) 可以采用指數(shù)變換的形式 即 g i j bc f i j a 灰度變換的方法還有很多 在 R虛擬環(huán)境中可 以根據(jù)采摘機(jī)器人產(chǎn)品動(dòng)力學(xué)動(dòng)力設(shè)計(jì)的實(shí)際需要 選擇合理的方法 3 采摘機(jī)器人產(chǎn)品動(dòng)力學(xué)和色度設(shè)計(jì) 為了實(shí)現(xiàn)基于 R技術(shù)的采摘機(jī)器人產(chǎn)品動(dòng)力學(xué) 仿真分析設(shè)計(jì) 需要借助于虛擬仿真軟件 當(dāng)前最常 使用的虛擬環(huán)境創(chuàng)設(shè)軟件主要有 utodesk S owc se utodesk ds x Design和R ino 犀牛 等 utodesk S owc se是一款設(shè)計(jì)可視化軟件 對(duì)于 產(chǎn)品的動(dòng)力學(xué)和一些可以操縱的地方 該軟件可以輕 松地進(jìn)行改變 并集成了光纖跟蹤功能 可以展示出 空間感和環(huán)境等特征因素 從而實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的特征傳 播 utodesk ds x Design是一款虛擬渲染的軟件 可以為用戶提供逼真的圖像設(shè)計(jì)和展示功能 還可以 對(duì)產(chǎn)品的樣機(jī)進(jìn)行數(shù)字化設(shè)計(jì) 給產(chǎn)品的設(shè)計(jì)過程帶 來了極大的便利 R ino可以在Windows系統(tǒng)中建立 編輯 分析和 轉(zhuǎn)換 URBS曲線 曲面和實(shí)體的三維多功能建模軟 件 不管設(shè)計(jì)的產(chǎn)品是具體的還是抽象的 R ino都可 以快速的生成虛擬模型 具有較強(qiáng)的虛擬表現(xiàn)能力 如圖 圖6所示 當(dāng)前采摘機(jī)器人的設(shè)計(jì)動(dòng)力學(xué) 和色度設(shè)計(jì)往往比較簡(jiǎn)單 一般都是追求功能上的設(shè) 計(jì) 當(dāng)采摘功能日趨完善后 需要考慮產(chǎn)品的動(dòng)力學(xué) 和動(dòng)力設(shè)計(jì) 以使機(jī)器人具有更好的綜合競(jìng)爭(zhēng)能力 圖 采摘機(jī)器人示意圖 Fig Picking obot di g m 圖6 仿真分析動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì) Fig 6 t ppe nce design 年 月 農(nóng)機(jī)化研究 第 期 以采摘機(jī)器人底座的設(shè)計(jì)為例 在進(jìn)行底座設(shè)計(jì) 時(shí) 可以綜合采用前述的 R軟件 將底座設(shè)計(jì)為流線 型 使用較強(qiáng)的黑色作為底部顏色 使產(chǎn)品展示出了 更好的動(dòng)感性 達(dá)到了較好的仿真分析效果 如表 所示 對(duì)使用和不使用 R技術(shù)的產(chǎn)品動(dòng) 力學(xué)設(shè)計(jì)周期進(jìn)行了對(duì)比 可以看出 采用 R技術(shù)可 以有效的縮短產(chǎn)品動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)的周期 提高設(shè)計(jì)效 率 表 設(shè)計(jì)周期對(duì)比 T ble Design cycle comp ison天 設(shè)計(jì)編次使用 R技術(shù)設(shè)計(jì)周期不使用 R技術(shù)設(shè)計(jì)周期 6 6 6 6 6 6 為了進(jìn)一步驗(yàn)證采用 R技術(shù)的優(yōu)勢(shì) 對(duì)采摘機(jī)器 人動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)效果完成后的客戶滿意度進(jìn)行了對(duì)比 如表 所示 由對(duì)比結(jié)果可以看出 采用 R技術(shù)可以 獲得更高的客戶滿意度 從而驗(yàn)證了方法的可靠性 表 客戶滿意度對(duì)比 T ble Custome s tisf ction cont st 設(shè)計(jì)編次使用 R技術(shù)客戶滿意度不使用 R技術(shù)客戶滿意度 6 6 6 6 6 4 結(jié)論 為了提高采摘機(jī)器人產(chǎn)品動(dòng)力學(xué)動(dòng)力仿真分析設(shè) 計(jì)的效率 將 R技術(shù)引入到了采摘機(jī)器人的設(shè)計(jì)過 程中 并通過軟件創(chuàng)設(shè)虛擬環(huán)境的方法 對(duì)采摘機(jī)器 人產(chǎn)品動(dòng)力學(xué)結(jié)構(gòu)進(jìn)行修改和展示 有效提高了動(dòng)力 學(xué)的仿真分析設(shè)計(jì)效果 為了驗(yàn)證該方法的可行性 以采摘人的底座設(shè)計(jì)為例 對(duì)采摘機(jī)器人動(dòng)力學(xué)動(dòng)力 仿真分析效果的設(shè)計(jì)進(jìn)行了測(cè)試 并對(duì)設(shè)計(jì)周期和用 戶滿意度進(jìn)行了統(tǒng)計(jì) 測(cè)試和統(tǒng)計(jì)結(jié)果表明 R虛 擬技術(shù)可以成功的對(duì)采摘機(jī)器人產(chǎn)品的動(dòng)力學(xué)和色 度進(jìn)行設(shè)計(jì) 且具有周期短 效果高的優(yōu)點(diǎn) 可以獲得 更高的客戶滿意度 參考文獻(xiàn) 李震 張帆 吳明帥 等 Civil D與 nf wo ks三維協(xié)同設(shè) 計(jì)在總圖專業(yè)中的應(yīng)用 J 油氣儲(chǔ)運(yùn) 6 6 6 6 孫靚 盧大瑋 劉亮 等 面向三維立體動(dòng)畫制作的視差可 視化調(diào)節(jié)方法設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) J 計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與圖形 學(xué)學(xué)報(bào) 田子建 雷婧 劉社育 等 煤礦特種作業(yè)人員安全培訓(xùn)面 臨的問題與虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的應(yīng)用 J 中國(guó)煤炭 王進(jìn)豐 李南輝 王寧 基于C T O P 的水電 工程三維協(xié)同設(shè)計(jì) J 人民長(zhǎng)江 6 劉德建 劉曉琳 張琰 等 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)教育應(yīng)用的潛 力 進(jìn)展與挑戰(zhàn) J 開放教育研究 6 6 石巧 侯建霞 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在口腔診療操作培訓(xùn)中的應(yīng) 用 J 國(guó)際口腔醫(yī)學(xué)雜志 6 麥王向 張朝霞 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在腦卒中患者步態(tài)康復(fù)中 的應(yīng)用進(jìn)展 J 中國(guó)康復(fù)理論與實(shí)踐 6 王同聚 虛擬和增強(qiáng)現(xiàn)實(shí) R R 技術(shù)在教學(xué)中的應(yīng)用 與前景展望 J 數(shù)字教育 高建洪 胡志華 孫涌 基于 R 的交互虛擬產(chǎn)品展示 技術(shù) J 蘇州大學(xué)學(xué)報(bào) 自然科學(xué)版 姜學(xué)智 李忠華 國(guó)內(nèi)外虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的研究現(xiàn)狀 J 遼寧工程技術(shù)大學(xué)學(xué)報(bào) 自然科學(xué)版 賀雪晨 趙彥 基于 R 的虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在世博會(huì)場(chǎng) 館模型中的應(yīng)用 J 現(xiàn)代電子技術(shù) 6 張玉 黃新周 江明耿 等 農(nóng)業(yè)機(jī)械標(biāo)貼設(shè)計(jì)淺談 J 裝備制造技術(shù) 田金 田雪 竇元晨 現(xiàn)代農(nóng)機(jī)設(shè)計(jì)中的機(jī)械動(dòng)力學(xué)創(chuàng)新 J 南方農(nóng)機(jī) 6 王崢 陳童 虛擬現(xiàn)實(shí)的概念及其技術(shù)系統(tǒng)構(gòu)成 J 現(xiàn) 代傳播 夏紅霞 劉春燕 鄒承明 基于Di ect D的虛擬三維場(chǎng)景 漫游系統(tǒng)實(shí)現(xiàn) J 計(jì)算機(jī)與信息技術(shù) 6 劉勇奎 圖形裁剪算法研究 J 計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用 周寧 趙雁南 楊澤紅 基于虛擬現(xiàn)實(shí)的中國(guó)古建筑虛擬 年 月 農(nóng)機(jī)化研究 第 期 重建 J 6 馮文博 羅維亮 數(shù)字媒體仿真分析專業(yè) 技術(shù) 仿真分 析 培養(yǎng)體系研究 J 現(xiàn)代裝飾 理論 6 6 盧潔 游運(yùn)華 馬燕 等 基于 R 的動(dòng)物解剖虛擬實(shí) 驗(yàn)的交互設(shè)計(jì) J 計(jì)算機(jī)仿真 66 6 楊衛(wèi)平 禹亮 張偉 等 基于 D的網(wǎng)絡(luò)虛擬實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) 的研究 J 電腦知識(shí)與技術(shù) 葛文慶 徐建成 工程制圖模型虛擬實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)研究與實(shí) 現(xiàn) J 中國(guó)石油大學(xué)學(xué)報(bào) 自然科學(xué)版 6 6 盧宇 陳宏敏 賴恒 等 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在光學(xué)實(shí)驗(yàn)教學(xué) 中的應(yīng)用 J 福建師范大學(xué)學(xué)報(bào) 自然科學(xué)版 6 李自力 虛擬現(xiàn)實(shí)中基于圖形與圖像的混合建模技術(shù) J 中國(guó)圖像圖形學(xué)報(bào) 6 6 鮑彥如 任長(zhǎng)明 J v D實(shí)現(xiàn) R 瀏覽器的新途徑 J 計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究 王紅兵 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)回顧與展望 J 計(jì)算機(jī)工程與應(yīng) 用 Dynamic Simulation Analysis of Picking Robot Based on VR Technology u Fuli ng ei iu ilong Hen n Unive sity of nim l Husb nd y nd conomics engz ou C in Hen n oc tion l College of nfo m tion St tistics engz ou C in Abstract n o de to imp ove t e effect of its dyn mic design R tec nology is int oduced into t e design p ocess in t e design of picking obot T is met od uses compute softw e to c e te vi tu l envi onment to suppo t t e dyn mics simu l tion of picking obot nd s t e function of digit l displ y t c n bette s ow t e p elimin y design of t e p oduct to designe s nd custome s nd m ke t e p oduct bette n o de to ve ify t e eli bility of t e met od t king t e design of t e picking obot b se s n ex mple t e design effect nd time consuming e tested T e test esults s ow t t t e dy n mic design of t e picking obot c n be successfully e lized by using R tec nology T e simul tion design cycle is s o te t e efficiency is ig e nd t e use s tisf ction is ig e t c n be seen fo t e picking obot p oducts T e e se c of c emic l design is of g e t signific nce Key words picking obot dyn mics simul tion n lysis effect R tec nology visu liz tion st uctu e ecognition 年 月 農(nóng)機(jī)化研究 第 期