19 中華 人民共和國(guó) 國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局 12 發(fā)明 專(zhuān)利申請(qǐng) 10 申請(qǐng)公布號(hào) 43 申請(qǐng)公布日 21 申請(qǐng) 號(hào) 202011288332 6 22 申請(qǐng)日 2020 11 17 71 申請(qǐng)人 西北農(nóng)林科技大 學(xué) 地址 712100 陜西省咸陽(yáng)市楊凌農(nóng)業(yè)高新 技 術(shù)產(chǎn)業(yè) 示范區(qū) 邰城路3號(hào) 72 發(fā)明人 崔永杰 衛(wèi)詠哲 曹丹 丹 閆澤禹 朱玉桃 王寅初 文雙濤 張?chǎng)斡?王明輝 崔功佩 51 Int Cl A01G 9 08 2006 01 H04N 5 232 2006 01 G01V 8 10 2006 01 54 發(fā)明名稱(chēng) 一種用 于工廠(chǎng)化育苗的溫室缽苗自動(dòng)移栽 系統(tǒng) 57 摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種用于工廠(chǎng)化育苗的溫室 缽苗自動(dòng)移栽系統(tǒng) 包括機(jī)架 圖像檢測(cè)裝置 補(bǔ) 苗裝置 移缽裝置和輸送裝置 輸送裝置運(yùn)送來(lái) 源穴盤(pán)進(jìn)入圖像檢測(cè)裝置 經(jīng)光電傳感器 檢測(cè) 停止 安裝于圖像采集箱頂部的攝像頭對(duì)來(lái)源穴 盤(pán)進(jìn)行缺苗 劣苗孔位檢測(cè) 檢測(cè)完成后來(lái)源穴 盤(pán)由輸送裝置運(yùn)送至補(bǔ)苗裝置 經(jīng)光電傳感器 檢測(cè)停止后 補(bǔ)苗機(jī)械臂在圖像檢測(cè)信息指導(dǎo) 下 帶動(dòng)補(bǔ)苗末端完成剔苗 補(bǔ)苗作業(yè) 補(bǔ)苗完成 后來(lái)源穴盤(pán)由輸送裝置運(yùn)送至移缽裝置 經(jīng)光電 傳感器 檢測(cè)停止后 移缽機(jī)械臂帶動(dòng)移缽末端 將來(lái)源穴盤(pán)的優(yōu)秀缽苗移栽至目標(biāo)穴盤(pán) 完成穴 盤(pán)自動(dòng)移栽作業(yè) 本發(fā)明集補(bǔ)苗作業(yè)與移栽作業(yè) 于一體 提高了系統(tǒng)自動(dòng)化及缽苗移栽作業(yè)效 率 權(quán)利要求書(shū)2頁(yè) 說(shuō)明書(shū)4頁(yè) 附圖4頁(yè) CN 112262685 A 2021 01 26 CN 112262685 A 1 一種用于工廠(chǎng)化育苗的溫室缽苗自動(dòng)移栽系統(tǒng) 包括機(jī)架 1 圖像檢測(cè)裝置 2 補(bǔ) 苗裝置 3 移缽裝置 4 和輸送裝置 8 其特征在于 所述圖像檢測(cè)裝置 2 由圖像采集箱 201 攝像頭 2 LED補(bǔ)光燈帶 203 及光電傳感器 204 組成 安裝在圖像檢測(cè)箱右側(cè) 的光電傳感器 204 檢測(cè)到來(lái)源穴盤(pán) 6 后 輸送裝置 8 停止運(yùn)動(dòng) 安裝在圖像采集箱 2 頂部中心處的攝像頭 202 進(jìn)行缺苗 劣苗檢測(cè) 檢測(cè)過(guò)程中 圖像采集箱 201 內(nèi)布置的 LED補(bǔ)光燈帶 203 為攝像頭 202 提供光源 所述補(bǔ)苗裝置 3 包括補(bǔ)苗機(jī)械臂 301 氣吸 式末端 302 夾持式末端 3 供苗穴盤(pán)支撐架 4 和光電傳感器 305 補(bǔ)苗機(jī)械臂 301 為直角坐標(biāo)機(jī)械臂 來(lái)源穴盤(pán) 6 進(jìn)入補(bǔ)苗環(huán)節(jié) 經(jīng)光電傳感器 305 檢測(cè)停止 補(bǔ) 苗機(jī)械臂 301 在圖像檢測(cè)信息指導(dǎo)下 帶動(dòng)氣吸式末端 2 和夾持式末端 303 對(duì)缺苗 劣苗穴孔進(jìn)行剔除作業(yè) 剔苗作業(yè)完成后 補(bǔ)苗機(jī)械臂 301 帶動(dòng)夾持式末端 303 從供苗 穴盤(pán)支撐架 303 上方的供苗穴盤(pán) 7 中補(bǔ)苗至來(lái)源穴盤(pán) 6 所述移缽裝置 4 包括移缽機(jī) 械臂 401 變距機(jī)構(gòu) 2 移缽末端 3 目標(biāo)穴盤(pán)支撐架 4 及光電傳感器 405 移缽機(jī)械臂 401 與補(bǔ)苗機(jī)械臂 301 結(jié)構(gòu)相同 補(bǔ)苗完成后的來(lái)源穴盤(pán) 6 進(jìn)入移缽環(huán)節(jié) 經(jīng)光電傳感器 405 檢測(cè)停止 移缽機(jī)械臂 1 帶動(dòng)移缽末端 402 將來(lái)源穴盤(pán) 6 中的 優(yōu)秀缽苗移栽至目標(biāo)穴盤(pán) 5 所述輸送裝置 8 包括輸送帶 801 和輸送輥 802 運(yùn)送來(lái) 源穴盤(pán) 6 完成各環(huán)節(jié)作業(yè)任務(wù) 2 根據(jù)權(quán)利要求1所述用于工廠(chǎng)化育苗的溫室缽苗自動(dòng)移栽系統(tǒng) 其特征在于 所述圖 像采集箱 201 開(kāi)口尺寸滿(mǎn)足穴盤(pán)傳輸要求 四條LED補(bǔ)光燈帶 203 兩兩對(duì)稱(chēng)布置在圖像 采集箱 201 四周內(nèi)壁上 保證攝像頭 2 采集圖像的質(zhì)量 3 根據(jù)權(quán)利要求1所述用于工廠(chǎng)化育苗的溫室缽苗自動(dòng)移栽系統(tǒng) 其特征在于 所述氣 吸式末端 302 與夾持式末端 303 同時(shí)安裝在末端安裝板 303a 上 二者在水平方向安裝 距離滿(mǎn)足獨(dú)立作業(yè)要求 氣吸式末端 302 用于剔除缺苗穴孔 夾持式末端 303 用于剔除 劣苗穴孔及補(bǔ)苗 4 根據(jù)權(quán)利要求1所述用于工廠(chǎng)化育苗的溫室缽苗自動(dòng)移栽系統(tǒng) 其特征在于 所述夾 持式末端 303 形式為單指雙針式 構(gòu)成取苗針 303d 通過(guò)帶有傾角的倒 L 型連接件 303b 安裝在末端安裝板 303a 取苗針 303d 斜插進(jìn)缽體 完成剔苗 補(bǔ)苗工作 5 根據(jù)權(quán)利要求1所述用于工廠(chǎng)化育苗的溫室缽苗自動(dòng)移栽系統(tǒng) 其特征在于 所述夾 持式末端 303b 前端設(shè)置 L 型擋苗板 303c 夾持苗缽時(shí)對(duì)苗株進(jìn)行保護(hù) 6 根據(jù)權(quán)利要求1所述用于工廠(chǎng)化育苗的溫室缽苗自動(dòng)移栽系統(tǒng) 其特征在于 所述供 苗穴盤(pán)支撐架 303 目標(biāo)穴盤(pán)支撐架 4 4 左右兩側(cè)結(jié)構(gòu)為壓板式 安裝在輸送帶 801 正 上方 減小機(jī)械臂作業(yè)空間 同時(shí)防止夾持式末端 303 移缽末端 4 作業(yè)時(shí)引起穴盤(pán)抖 動(dòng) 7 根據(jù)權(quán)利要求1所述用于工廠(chǎng)化育苗的溫室缽苗自動(dòng)移栽系統(tǒng) 其特征在于 所述變 距機(jī)構(gòu) 402 安裝在移缽機(jī)械臂 401 上 移缽機(jī)械臂 帶動(dòng)對(duì)稱(chēng)分布在變距機(jī)構(gòu) 402 上的若干移缽末端 403 同時(shí)工作 將來(lái)源穴盤(pán) 6 的優(yōu)秀苗株移栽至目標(biāo)穴盤(pán) 5 完成移 栽作業(yè) 移缽末端 403 與夾持式末端 303 整體結(jié)構(gòu)一致 8 根據(jù)權(quán)利要求1所述用于工廠(chǎng)化育苗的溫室缽苗自動(dòng)移栽系統(tǒng) 其特征在于 來(lái)源穴 盤(pán) 6 進(jìn)入圖像檢測(cè)裝置 2 識(shí)別缺苗 劣苗孔位 補(bǔ)苗環(huán)節(jié)中補(bǔ)苗機(jī)械臂 301 進(jìn)行剔苗 補(bǔ)苗操作 移缽機(jī)械臂 401 將來(lái)源穴盤(pán) 6 中的優(yōu)秀苗株移栽至目標(biāo)穴盤(pán) 5 完成缽苗自 權(quán) 利 要 求 書(shū) 1 2 頁(yè) 2 CN 112262685 A 動(dòng)移栽作業(yè)流程 權(quán) 利 要 求 書(shū) 2 2 頁(yè) 3 CN 112262685 A 一種用于工廠(chǎng)化育苗的溫室缽苗自動(dòng)移栽系統(tǒng) 技術(shù)領(lǐng)域 0001 本專(zhuān)利涉及一種自動(dòng)化育苗技術(shù)領(lǐng)域 具體涉及一種用于工廠(chǎng)化育苗的溫室缽苗 自動(dòng)移栽系統(tǒng) 背景技術(shù) 0002 近年來(lái) 隨著溫室及蔬菜大棚等設(shè)施農(nóng)業(yè)的快速發(fā)展 育苗移栽技術(shù)逐漸發(fā)展應(yīng) 用 其優(yōu)越性也日益凸顯 育苗移栽技術(shù)相比于傳統(tǒng)播種技術(shù) 具有播種期不受限制 提高 幼苗成活率 提高作物復(fù)種指數(shù)保證作物產(chǎn)量等優(yōu)點(diǎn) 但目前育苗移栽技術(shù)多為人工完成 勞動(dòng)強(qiáng)度大 勞動(dòng)力成本高 因此 迫切需要提高育苗移栽技術(shù)自動(dòng)化水平 以降低生產(chǎn)成 本 提高設(shè)施農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效益 0003 中國(guó)專(zhuān)利CN109673220A一種缽苗移栽機(jī) 包括第一傳送臺(tái) 第二傳送臺(tái)和缽苗移 栽機(jī)構(gòu) 所述第一傳送臺(tái)與第二傳送臺(tái)均設(shè)有植苗盤(pán)輸送機(jī)構(gòu)和植苗盤(pán)定位機(jī)構(gòu) 所述缽 苗移栽機(jī)構(gòu)包括夾取裝置 架設(shè)在第一傳送臺(tái)和第二傳送臺(tái)上 該發(fā)明通過(guò)第一傳送臺(tái) 第 二傳送臺(tái)分別用以傳送將供苗盤(pán)和植苗盤(pán)精確傳送至移缽機(jī)構(gòu)下的夾取裝置 完成移栽作 業(yè) 該裝置能夠完成缽苗間移栽作業(yè) 提高了缽苗移栽準(zhǔn)確率及效率 但未進(jìn)行苗株剔除及 后續(xù)補(bǔ)種作業(yè) 0004 有鑒于此 需要一種用于工廠(chǎng)化育苗的溫室缽苗自動(dòng)移栽系統(tǒng) 將剔苗 后續(xù)補(bǔ)苗 及移栽作業(yè)環(huán)節(jié)進(jìn)行整合 實(shí)現(xiàn)一套完整的工廠(chǎng)化育苗移栽的作業(yè)流程 目前這些中間環(huán) 節(jié)各自獨(dú)立并沒(méi)有系統(tǒng)集成化 因此 用于工廠(chǎng)化育苗的溫室缽苗自動(dòng)移栽系統(tǒng)研究對(duì)于 完善工廠(chǎng)自動(dòng)化管理 提高生產(chǎn)效率及減輕勞動(dòng)強(qiáng)度具有一定意義 發(fā)明內(nèi)容 0005 針對(duì)上述現(xiàn)有移栽技術(shù)的不足 本發(fā)明提出一種集補(bǔ)苗作業(yè)與移栽作業(yè)與一體的 用于工廠(chǎng)化育苗的溫室缽苗自動(dòng)移栽系統(tǒng) 0006 本專(zhuān)利通過(guò)下列技術(shù)方案實(shí)現(xiàn) 該系統(tǒng)包括機(jī)架 圖像檢測(cè)裝置 補(bǔ)苗裝置 移缽 裝置和輸送裝置 來(lái)源穴盤(pán)進(jìn)入圖像檢測(cè)裝置 經(jīng)右側(cè)光電傳感器 檢測(cè)停止 安裝于圖像 采集箱頂部的攝像頭對(duì)來(lái)源穴盤(pán)進(jìn)行缺苗 劣苗孔位檢測(cè) 檢測(cè)完成后來(lái)源穴盤(pán)進(jìn)入補(bǔ)苗 裝置 經(jīng)右側(cè)光電傳感器 檢測(cè)停止后 補(bǔ)苗機(jī)械臂在圖像檢測(cè)信息指導(dǎo)下 帶動(dòng)補(bǔ)苗末端 完成剔苗 補(bǔ)苗作業(yè) 補(bǔ)苗完成后來(lái)源穴盤(pán)進(jìn)入移缽裝置 經(jīng)右側(cè)光電傳感器 檢測(cè)停止 后 移缽機(jī)械臂帶動(dòng)移缽末端將來(lái)源穴盤(pán)的優(yōu)秀缽苗移栽至目標(biāo)穴盤(pán) 輸送帶配合光電傳 感器 輸運(yùn)來(lái)源穴盤(pán)依次運(yùn)行于各個(gè)環(huán)節(jié) 完成穴盤(pán)缽苗自動(dòng)移栽作業(yè) 本發(fā)明集補(bǔ) 苗作業(yè)與移栽作業(yè)于一體 提高了系統(tǒng)自動(dòng)化及缽苗移栽作業(yè)效率 0007 一種用于工廠(chǎng)化育苗的溫室缽苗自動(dòng)移栽系統(tǒng) 包括機(jī)架 圖像檢測(cè)裝置 補(bǔ)苗裝 置 移缽裝置和輸送裝置 其特征在于 所述圖像檢測(cè)裝置由圖像采集箱 攝像頭 LED補(bǔ)光 燈帶及光電傳感器 組成 安裝在圖像檢測(cè)箱右側(cè)的光電傳感器 檢測(cè)到來(lái)源穴盤(pán)后 輸送 裝置停止運(yùn)動(dòng) 安裝在圖像采集箱頂部中心處的攝像頭進(jìn)行缺苗 劣苗檢測(cè) 檢測(cè)過(guò)程中 說(shuō) 明 書(shū) 1 4 頁(yè) 4 CN 112262685 A 圖像采集箱內(nèi)布置的LED補(bǔ)光燈帶為攝像頭提供光源 所述補(bǔ)苗裝置包括補(bǔ)苗機(jī)械臂 補(bǔ)苗 末端 供苗穴盤(pán)支撐架和光電傳感器 補(bǔ)苗機(jī)械臂為直角坐標(biāo)機(jī)械臂 來(lái)源穴盤(pán)進(jìn)入補(bǔ)苗 環(huán)節(jié) 經(jīng)光電傳感器 檢測(cè)停止 補(bǔ)苗機(jī)械臂在圖像檢測(cè)信息指導(dǎo)下 帶動(dòng)補(bǔ)苗末端對(duì)缺 苗 劣苗穴孔進(jìn)行剔除作業(yè) 同時(shí) 從供苗穴盤(pán)支撐架上方的供苗穴盤(pán)中補(bǔ)苗至來(lái)源穴盤(pán) 所述移缽裝置包括移缽機(jī)械臂 變距機(jī)構(gòu) 移缽末端 目標(biāo)穴盤(pán)支撐架及光電傳感器 移 缽機(jī)械臂與補(bǔ)苗機(jī)械臂結(jié)構(gòu)相同 補(bǔ)苗完成后的來(lái)源穴盤(pán)進(jìn)入移缽環(huán)節(jié) 經(jīng)光電傳感器 檢測(cè)停止 移缽機(jī)械臂帶動(dòng)移缽末端將來(lái)源穴盤(pán)的優(yōu)秀缽苗移栽至目標(biāo)穴盤(pán) 所述輸送裝 置包括輸送帶和輸送輥 運(yùn)送來(lái)源穴盤(pán)完成各環(huán)節(jié)作業(yè)任務(wù) 0008 優(yōu)選的 所述圖像采集箱開(kāi)口尺寸滿(mǎn)足穴盤(pán)傳輸要求 四條LED補(bǔ)光燈帶兩兩對(duì)稱(chēng) 布置在圖像采集箱四周內(nèi)壁上 保證攝像頭采集圖像的質(zhì)量 0009 優(yōu)選的 所述氣吸式末端與夾持式末端同時(shí)安裝在末端安裝板上 二者在水平方 向安裝距離滿(mǎn)足獨(dú)立作業(yè)要求 氣吸式末端用于剔除缺苗穴孔 夾持式末端用于剔除劣苗 穴孔及補(bǔ)苗 0010 優(yōu)選的 所述夾持式末端形式為單指雙針式 構(gòu)成取苗針 通過(guò)帶有傾角的倒 L 型連接件安裝在末端安裝板 取苗針斜插進(jìn)缽體 完成剔苗 補(bǔ)苗工作 0011 優(yōu)選的 所述夾持式末端前端設(shè)置 L 型擋苗板 夾持苗缽時(shí)對(duì)苗株進(jìn)行保護(hù) 0012 優(yōu)選的 所述供苗穴盤(pán)支撐架 目標(biāo)穴盤(pán)支撐架左右兩側(cè)結(jié)構(gòu)為壓板式 安裝在輸 送帶正上方 減小機(jī)械臂作業(yè)空間 同時(shí)防止夾持式末端 移缽末端作業(yè)時(shí)引起穴盤(pán)抖動(dòng) 0013 優(yōu)選的 所述變距機(jī)構(gòu)安裝在移缽機(jī)械臂上 移缽機(jī)械臂帶動(dòng)對(duì)稱(chēng)分布在變距機(jī) 構(gòu)上的若干移缽末端同時(shí)工作 將來(lái)源穴盤(pán)的優(yōu)秀苗株移栽至目標(biāo)穴盤(pán) 完成移栽作業(yè) 移 缽末端與夾持式末端整體結(jié)構(gòu)一致 0014 優(yōu)選的 所述來(lái)源穴盤(pán)進(jìn)入圖像檢測(cè)裝置 識(shí)別缺苗 劣苗孔位 補(bǔ)苗環(huán)節(jié)中補(bǔ)苗 機(jī)械臂進(jìn)行剔苗 補(bǔ)苗操作 移缽機(jī)械臂將來(lái)源穴盤(pán)中的優(yōu)秀苗株移栽至目標(biāo)穴盤(pán) 完成缽 苗自動(dòng)移栽作業(yè)流程 0015 與現(xiàn)有技術(shù)相比 本發(fā)明具有以下有益效果 本發(fā)明提供了一種用于工廠(chǎng)化育苗 的溫室自動(dòng)移栽系統(tǒng) 能夠?qū)崿F(xiàn)育苗環(huán)節(jié)中剔苗 補(bǔ)苗及移栽作業(yè)的自動(dòng)一體化 提高作業(yè) 效率 保證育苗的優(yōu)選性及高效性 附圖說(shuō)明 0016 通過(guò)閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述 本發(fā)明的其它特征 目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯 0017 圖 1為一種用于工廠(chǎng)化育苗的溫室自動(dòng)移栽系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)示意圖 圖 2為一種用于工廠(chǎng)化育苗的溫室自動(dòng)移栽系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)主視圖 圖 3為圖像檢測(cè)裝置2的結(jié)構(gòu)剖視圖 圖 4為補(bǔ)苗裝置3的結(jié)構(gòu)示意圖 圖 5為移缽裝置4的結(jié)構(gòu)示意圖 圖 6為夾持式末端303的結(jié)構(gòu)示意圖 0018 以下是圖中各部件標(biāo)號(hào) 機(jī)架1 圖像檢測(cè)裝置2 補(bǔ)苗裝置3 移缽裝置4和輸送裝 置8 圖像采集箱201 攝像頭202 LED補(bǔ)光燈帶203 光電傳感器 204 補(bǔ)苗機(jī)械臂301 氣吸 說(shuō) 明 書(shū) 2 4 頁(yè) 5 CN 112262685 A 式末端302 夾持式末端303 供苗穴盤(pán)支撐架 04 光電傳感器 305 末端安裝板303a 連 接件303b 擋苗板303c 取苗針303d 移缽機(jī)械臂401 變距機(jī)構(gòu)402 移缽末端403 目標(biāo)穴盤(pán) 支撐架404 光電傳感器 405 具體實(shí)施方式 0019 下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖 對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚 完 整地描述 顯然 所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例 而不是全部的實(shí)施例 0020 在本發(fā)明的描述中 需要理解的是 術(shù)語(yǔ) 上 下 前 后 左 右 頂 底 內(nèi) 外 等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系 僅是 為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述 而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方 位 以特定的方位構(gòu)造和操作 因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制 0021 如圖1 2 3 4 5 6所示 本專(zhuān)利的一種用于工廠(chǎng)化育苗的溫室自動(dòng)移栽系統(tǒng) 包括 機(jī)架1 圖像檢測(cè)裝置2 補(bǔ)苗裝置3 移缽裝置4和輸送裝置8 圖像采集箱201 攝像頭202 LED補(bǔ)光燈帶203 光電傳感器 204 補(bǔ)苗機(jī)械臂301 氣吸式末端302 夾持式末端303 供苗 穴盤(pán)支撐架304 光電傳感器 305 取苗針303d 連接件303b 末端安裝板303a 取苗針 303d 擋苗板303c 移缽機(jī)械臂401 變距機(jī)構(gòu)402 移缽末端403 目標(biāo)穴盤(pán)支撐架404 光電 傳感器 405 其中 所述圖像檢測(cè)裝置包括圖像采集箱201 攝像頭202 LED補(bǔ)光燈帶203 及光電傳感器 204 安裝在圖像檢測(cè)箱201右側(cè)的光電傳感器 204檢測(cè)到來(lái)源穴盤(pán)6后 輸送裝置8停止運(yùn)動(dòng) 安裝在圖像采集箱201頂部的攝像頭202進(jìn)行缺苗 劣苗檢測(cè) 檢測(cè)過(guò) 程中 圖像采集箱201內(nèi)布置的LED補(bǔ)光燈帶203為攝像頭202提供光源 圖像檢測(cè)完成后 來(lái) 源穴盤(pán)6進(jìn)入補(bǔ)苗裝置3 補(bǔ)苗裝置 包括補(bǔ)苗機(jī)械臂301 氣吸式末端302 夾持式末端303 供苗穴盤(pán)支撐架304和光電傳感器 305 來(lái)源穴盤(pán)6經(jīng)光電傳感器 305檢測(cè)停止 補(bǔ)苗 機(jī)械臂301在圖像檢測(cè)信息指導(dǎo)下 帶動(dòng)氣吸式末端302和夾持式末端303對(duì)缺苗 劣苗穴孔 進(jìn)行剔除作業(yè) 剔苗作業(yè)完成后 補(bǔ)苗機(jī)械臂301帶動(dòng)夾持式末端303從供苗穴盤(pán)支撐架304 上方的供苗穴盤(pán)7中補(bǔ)苗至來(lái)源穴盤(pán)6 補(bǔ)苗完成后 滿(mǎn)載優(yōu)秀缽苗的來(lái)源穴盤(pán)6進(jìn)入移缽裝 置4 移缽裝置 包括移缽機(jī)械臂401 變距機(jī)構(gòu)402 移缽末端403 目標(biāo)穴盤(pán)支撐架404及光 電傳感器 405 移缽機(jī)械臂401與補(bǔ)苗機(jī)械臂301結(jié)構(gòu)相同 來(lái)源穴盤(pán)6經(jīng)光電傳感器 405檢測(cè)停止 移缽機(jī)械臂401帶動(dòng)移缽末端402將來(lái)源穴盤(pán)6中的優(yōu)秀缽苗移栽至目標(biāo)穴盤(pán) 5 輸送裝置8包括輸送帶801和輸送輥802 運(yùn)送來(lái)源穴盤(pán)6完成各環(huán)節(jié)作業(yè)任務(wù) 0022 具體工作過(guò)程 工作時(shí) 來(lái)源穴盤(pán)6放置于輸送帶801上 通過(guò)輸送輥802的旋轉(zhuǎn)作用帶動(dòng)輸送帶801上 的來(lái)源穴盤(pán)6進(jìn)入圖像檢測(cè)裝置2 光電傳感器 204檢測(cè)到來(lái)源穴盤(pán)6后 輸送裝置8停止運(yùn) 動(dòng) 圖像采集箱201頂部的攝像頭202進(jìn)行缺苗 劣苗檢測(cè) 用以后續(xù)剔苗及補(bǔ)苗工作 檢測(cè) 完成后 來(lái)源穴盤(pán)6繼續(xù)運(yùn)動(dòng) 進(jìn)入補(bǔ)苗裝置3 光電傳感器 305檢測(cè)到來(lái)源穴盤(pán)6后 輸送 裝置8停止運(yùn)動(dòng) 補(bǔ)苗機(jī)械臂301在圖像檢測(cè)信息指導(dǎo)下 帶動(dòng)氣吸式末端302和夾持式末端 303對(duì)缺苗 劣苗穴孔進(jìn)行剔除 剔苗作業(yè)完成后 補(bǔ)苗機(jī)械臂301帶動(dòng)夾持式末端303從供 苗穴盤(pán)支撐架304上方的供苗穴盤(pán)7中補(bǔ)苗至來(lái)源穴盤(pán)6 補(bǔ)苗完成后 滿(mǎn)載優(yōu)秀缽苗的來(lái)源 穴盤(pán)6繼續(xù)運(yùn)動(dòng) 進(jìn)入移缽裝置4 光電傳感器 405檢測(cè)到來(lái)源穴盤(pán)6后 輸送裝置8停止運(yùn) 動(dòng) 移缽機(jī)械臂401帶動(dòng)移缽末端402將來(lái)源穴盤(pán)6中的優(yōu)秀缽苗移栽至目標(biāo)穴盤(pán)支撐架404 說(shuō) 明 書(shū) 3 4 頁(yè) 6 CN 112262685 A 上的目標(biāo)穴盤(pán)5 完成缽苗自動(dòng)移栽作業(yè)流程 0023 所述圖像采集箱開(kāi)口尺寸滿(mǎn)足穴盤(pán)傳輸要求 四條LED補(bǔ)光燈帶兩兩對(duì)稱(chēng)布置在 圖像采集箱四周內(nèi)壁上 保證攝像頭采集圖像的質(zhì)量 0024 所述氣吸式末端與夾持式末端同時(shí)安裝在末端安裝板上 二者在水平方向安裝距 離滿(mǎn)足獨(dú)立作業(yè)要求 氣吸式末端適于吸取松散的缽體 用于剔除缺苗穴孔 夾持式末端適 于夾持具有根系凝聚作用的苗缽 用于剔除劣苗穴孔及補(bǔ)苗 0025 所述氣吸式末端通過(guò)雙軸氣缸上下升降進(jìn)行作業(yè) 夾持式末端工作時(shí) 氣吸式末 端保持靜止 處于最高位置處 氣吸式末端工作時(shí) 雙軸氣缸下降至最低位置處進(jìn)行作業(yè) 作業(yè)結(jié)束后上升至靜止?fàn)顟B(tài)位置 0026 所述夾持式末端形式為單指雙針式 構(gòu)成取苗針 通過(guò)帶有傾角的倒 L 型連接件 安裝在末端安裝板 取苗針斜插進(jìn)缽體 完成剔苗 補(bǔ)苗工作 0027 所述夾持式末端前端設(shè)置 L 型擋苗板 夾持苗缽時(shí)對(duì)苗株進(jìn)行保護(hù) 0028 所述供苗穴盤(pán)支撐架 目標(biāo)穴盤(pán)支撐架左右兩側(cè)結(jié)構(gòu)為壓板式 安裝在輸送帶正 上方 減小機(jī)械臂作業(yè)空間 同時(shí)防止夾持式末端 移缽末端作業(yè)時(shí)引起穴盤(pán)抖動(dòng) 0029 所述變距機(jī)構(gòu)安裝在移缽機(jī)械臂上 移缽機(jī)械臂帶動(dòng)對(duì)稱(chēng)分布在變距機(jī)構(gòu)上的若 干移缽末端同時(shí)工作 將來(lái)源穴盤(pán)的優(yōu)秀苗株移栽至目標(biāo)穴盤(pán) 完成缽苗自動(dòng)移栽作業(yè)流 程 0030 以上對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行了描述 需要理解的是 本發(fā)明并不局限于上述 特定實(shí)施方式 本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改 這并不影 響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容 說(shuō) 明 書(shū) 4 4 頁(yè) 7 CN 112262685 A 圖1 圖2 說(shuō) 明 書(shū) 附 圖 1 4 頁(yè) 8 CN 112262685 A 圖3 圖4 說(shuō) 明 書(shū) 附 圖 2 4 頁(yè) 9 CN 112262685 A 圖5 說(shuō) 明 書(shū) 附 圖 3 4 頁(yè) 10 CN 112262685 A 圖6 說(shuō) 明 書(shū) 附 圖 4 4 頁(yè) 11 CN 112262685 A